Title:
ロボットシステムおよびその動作方法並びに非一時的なコンピュータ可読媒体
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6611297
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】オブジェクトをグリップし、取り扱うためのロボットの性能を制御および管理するための技術には改善の余地がある。【解決手段】ロボットシステムおよびその方法は、対象オブジェクトに関連したセンサ読取り値を受信することと、対象オブジェクトに対して作業を実行するためのベースプランを生成することであって、ベースプランを生成することは、対象オブジェクトをグリップするための、グリップ点とグリップ点に関する１つまたは複数のグリップパターンとを、指定エリア、作業場所、および別の対象オブジェクトに対するグリップ点の場所に基づいて決定することを含むことと、作動ユニットおよび１つまたは複数の吸引グリッパをグリップパターンランクに従って動作させることにより、作業を実行するためのベースプランを実施して、対象オブジェクトに対する確立されたグリップを生成することであって、確立されたグリップは、グリップパターンに関連したグリップパターン箇所にあることと、確立されたグリップを測定することと、確立されたグリップを力閾値と比較することと、確立されたグリップが閾値を下回ったことに基づいて、対象オブジェクトを再グリップすることと、を含む。【選択図】図８
Inventors:
Deankou, Rosen
Kanunikov, Dennis
Kanunikov, Dennis
Application Number:
JP2019117710A
Publication Date:
November 27, 2019
Filing Date:
June 25, 2019
Export Citation:
Assignee:
Mujin inc.
International Classes:
B25J13/00
Domestic Patent References:
| JP2016132521A | ||||
| JP2019063984A | ||||
| JP2019051575A | ||||
| JP2017520417A | ||||
| JP2014210311A |
Attorney, Agent or Firm:
Yoshiyuki Inaba
Toshifumi Onuki
Akihiko Eguchi
Kazuhiko Naito
Toshifumi Onuki
Akihiko Eguchi
Kazuhiko Naito