Title:
ワーク検出装置及びワーク検出方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6784361
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】単眼カメラによる撮影画像に基づいてワークの位置を高精度に検出することができるワーク検出装置を提供する。【解決手段】パターンマッチング部３０２は、ワークを単眼カメラによって撮影した撮影画像と、複数の大きさ及び複数の角度を有する第１の複数のモデルとのパターンマッチングを実行して、最も一致度の高い大きさ及び角度のモデルを選択する。一次検出部３０４は、選択したモデルに基づいて、積載されているワークのうちの最上位のワークの位置及び角度を検出する。実積載高さ算出部３０５は、ワーク保持用ロボット１０が検出した手先高さに基づいて、最上位のワークの実積載高さを算出する。二次検出部３０６は、撮影画像と、実積載高さに基づいて選択または新たに作成した第２の複数のモデルとのパターンマッチングを実行して選択した、最も一致度の高い大きさ及び角度のモデルに基づいて、最上位のワークの位置及び角度を再検出する。【選択図】図３
Inventors:
Teruyuki Kubota
Reina Washio
High Satoshi Tsu
Naofumi Miura
Temple Saki Shuhei
Reina Washio
High Satoshi Tsu
Naofumi Miura
Temple Saki Shuhei
Application Number:
JP2019109550A
Publication Date:
November 11, 2020
Filing Date:
June 12, 2019
Export Citation:
Assignee:
Amada Co., Ltd.
International Classes:
B25J13/08; G01B11/00; G01B11/02; G01B11/26; G06T7/00; G06T7/70
Domestic Patent References:
| JP2003148914A | ||||
| JP2004333422A | ||||
| JP2010012567A |
Foreign References:
| WO2014061372A1 |
Attorney, Agent or Firm:
Hidekazu Miyoshi
Shunichi Takahashi
Masakazu Ito
Toshio Takamatsu
Shunichi Takahashi
Masakazu Ito
Toshio Takamatsu