Title:
脚式移動ロボットの歩容生成装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2003057422
Kind Code:
A1
Abstract:
脚式移動ロボット１の並進床反力鉛直成分又はロボット１の全体重心加速度鉛直成分又は上体加速度鉛直成分の目標軌道を決定し、この目標軌道を満足するようにロボット１の全体重心又は上体２４の目標鉛直位置を決定する手段と、脚体２の関節に関する幾何学的条件に基づいて全体重心又は上体２４の目標鉛直位置を決定する手段を備える。歩行、走行等の歩容形態に応じて、これらの目標鉛直位置から選択し、あるいはこれらの目標鉛直位置を重み付き平均等により合成したものを最終的な目標鉛直位置として得る。
Inventors:
竹中 透
松本 隆志
吉池 孝英
松本 隆志
吉池 孝英
Application Number:
JP2003557763A
Publication Date:
May 19, 2005
Filing Date:
December 26, 2002
Export Citation:
Assignee:
本田技研工業株式会社
International Classes:
B25J5/00; B62D57/02; B62D57/032