Title:
脚式移動ロボットの歩容生成装置及び制御装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2003057430
Kind Code:
A1
Abstract:
脚式移動ロボット１の全脚体２が空中に浮く空中期といずれかの脚体２が接地する着地期とを交互に繰り返す歩容を生成するとき、空中期及び着地期のいずれの時点においても目標ＺＭＰを設定し、目標歩容の運動により発生する慣性力と重力との合力の、目標ＺＭＰまわりのモーメントの水平成分が略零になるように目標歩容を生成する。目標ＺＭＰは歩容の全期間において実質的に連続に設定される。また、目標歩容を求めるための動力学モデルは、それによって算出される慣性力と重力との合力の、ある作用点回りのモーメントがその作用点の位置に依存するような近似モデルを用いる。
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Inventors:
竹中 透
松本 隆志
吉池 孝英
松本 隆志
吉池 孝英
Application Number:
JP2003557771A
Publication Date:
May 19, 2005
Filing Date:
December 26, 2002
Export Citation:
Assignee:
本田技研工業株式会社
International Classes:
B25J5/00; B25J13/08; B62D57/02; B62D57/032