Title:
脚式移動ロボットの制御装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2003061917
Kind Code:
A1
Abstract:
ロボット１の上体姿勢角等の実状態量と目標状態量との偏差に基づいて、目標床反力（目標床反力モーメント）の修正操作量を逐次決定しつつ、その修正操作量と動力学モデルとを用いてロボット１の目標運動を逐次決定する。このとき、並進床反力水平成分等、ロボット１と床との間の摩擦力を規定する摩擦力成分を制限対象量とし、その制限対象量の許容範囲を設定する。目標運動を決定するときには、制限対象量が許容範囲内に収まり、且つ目標床反力を修正操作量により修正してなる床反力に、動力学モデル上でロボット１の運動が発生する慣性力と重力との合力が釣り合うように目標運動を決定する。目標運動は、床反力モーメントと並進床反力の発生比率が互いに異なる複数の運動モードを調整して決定する。
Inventors:
竹中 透
松本 隆志
吉池 孝英
松本 隆志
吉池 孝英
Application Number:
JP2003561837A
Publication Date:
May 19, 2005
Filing Date:
January 20, 2003
Export Citation:
Assignee:
本田技研工業株式会社
International Classes:
B25J5/00; B62D57/02; B62D57/032
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