Title:
脚式移動ロボットの脚装置並びに脚式移動ロボットの制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2003068455
Kind Code:
A1
Abstract:
脚式移動ロボットの足においては、第１の凹部により足の変形などが吸収され、接地部の位置及び形状がほとんど変化しない。したがって、ヨー軸回りのモーメントに対する抗力の変化は少なくなり、スピン運動などの発生は抑止される。また、凸部や段差を踏んだ場合、柔軟部が変形してこれを受けとめ、凸部との間で摩擦保持力が作用する。したがって、足が路面に馴染んだ状態となり、その凸部による滑落、極度に速い運動の発生などが抑止され非連続面、凹凸面など種々の路面に適応し、より姿勢の安定性が高まる。
Inventors:
加藤 恵輔
小池 剛史
登坂 進
森川 浩昭
山口 仁一
長阪 憲一郎
永野 雅邦
小池 剛史
登坂 進
森川 浩昭
山口 仁一
長阪 憲一郎
永野 雅邦
Application Number:
JP2003567625A
Publication Date:
June 02, 2005
Filing Date:
February 14, 2003
Export Citation:
Assignee:
ソニー株式会社
山口 仁一
山口 仁一
International Classes:
B25J5/00; B25J13/08; B25J19/00; B62D57/02; B62D57/032