Title:
脚式移動ロボットの制御装置および足跡決定装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2003090982
Kind Code:
A1
Abstract:
２足移動ロボット等のロボット（１）の着地動作で着地する足平（２２）の着地位置・向きを推定すると共に、ロボット（１）の目標足跡経路を設定する。推定された着地位置・向きと目標足跡経路と二基づいて、ロボット（１）の実際の足跡（足平（２２）の着地位置・向きの列）を目標足跡に近づけるように、将来の目標着地位置・向きを決定する。決定した目標着地位置・向きを少なくとも用いてロボット（１）の目標歩容を決定し、その目標歩容に応じてロボット（１）の動作制御を行う。目標着地位置・向きを決定するときには、脚体同士の干渉等のロボット（１）自身の機構的制約条件や、目標ＺＭＰの存在許容範囲の制約条件等を考慮する。
Inventors:
竹中 透
松本 隆志
松本 隆志
Application Number:
JP2004501991A
Publication Date:
September 02, 2005
Filing Date:
April 28, 2003
Export Citation:
Assignee:
本田技研工業株式会社
International Classes:
B25J5/00; B62D57/02; B62D57/032
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