Title:
移動ロボットの歩容生成装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2005077610
Kind Code:
A1
Abstract:
移動ロボット１の生成しようとする歩容を規定する歩容パラメータを決定するとき、歩容パラメータの優先パラメータの値を所定のベース歩容パラメータの優先歩容パラメータの値から、本来の要求値に一致するまで段階的に該要求値に近づけるように更新する。その更新の都度、優先パラメータ以外の非優先パラメータのうちの探索対象パラメータをロボット１の動力学モデル上で歩容の境界条件を満足し得るように探索的に決定し、その決定した探索対象パラメータと更新後の優先パラメータとを含む歩容パラメータを新たに決定する。最終的に優先パラメータを要求値に一致させるときに新たに決定した歩容パラメータと動力学モデルとを用いて移動ロボット１の歩容を生成する。
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Inventors:
Toru Takenaka
Takashi Matsumoto
Yoshihide Yoshiike
Takashi Matsumoto
Yoshihide Yoshiike
Application Number:
JP2005518038A
Publication Date:
October 18, 2007
Filing Date:
February 16, 2005
Export Citation:
Assignee:
Honda motor industry stock company
International Classes:
B25J5/00; B25J13/00; B62D57/032
Domestic Patent References:
| JPH05253866A | 1993-10-05 | |||
| JP2001191284A | 2001-07-17 | |||
| JP2003311669A | 2003-11-05 |
Attorney, Agent or Firm:
Tatsuhiko Sato
Takehiro Chiba
Takehiro Chiba