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Title:
移動ロボットの歩容生成装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2005077611
Kind Code:
A1
Abstract:
n個の動力学モデルを備え、第1動力学モデル上で歩容の境界条件を満たすように、目標歩容を規定する第1歩容パラメータが決定される。第1歩容パラメータは、第1動力学モデル以外の各動力学モデルである第m動力学モデル(m:2≦m≦nを満たす整数)を用いて段階的に修正され、第m動力学モデル上で境界条件を満たす第m歩容パラメータが決定される。第m歩容パラメータは、第m−1歩容パラメータを用いて第m動力学モデル上で生成される歩容の、境界条件からのずれ度合いに応じて第m−1歩容パラメータの修正対象を修正することで決定される。最終的に決定した第n歩容パラメータと第n動力学モデルとを用いて目標歩容を生成する。

Inventors:
Toru Takenaka
Takashi Matsumoto
Yoshihide Yoshiike
Application Number:
JP2005518039A
Publication Date:
October 18, 2007
Filing Date:
February 16, 2005
Export Citation:
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Assignee:
Honda motor industry stock company
International Classes:
B25J5/00; B25J13/00; B62D57/032
Domestic Patent References:
JPH0994784A1997-04-08
JP2003311669A2003-11-05
JP2001191284A2001-07-17
Attorney, Agent or Firm:
Tatsuhiko Sato
Takehiro Chiba