Title:
移動ロボットの歩容生成装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2005082583
Kind Code:
A1
Abstract:
移動ロボット１の第１動力学モデルを用い、床反力モーメント水平成分の目標値と並進床反力水平成分の許容範囲とを第１動力学モデル上で満足するようにロボット１の目標運動の仮値である仮運動を作成する。この仮運動によって、第１動力学モデルよりも動力学的精度が高い第２動力学モデル上で発生する床反力と第１動力学モデル上で発生する床反力との差を床反力誤差とする。この床反力誤差を基に、第１動力学モデル上で仮運動を修正してなる目標運動を生成する。目標運動は、それによって第１動力学モデル上で発生する床反力に床反力誤差を加えたものが前記目標値および許容範囲を満足するように生成される。
Inventors:
Toru Takenaka
Takashi Matsumoto
Yoshihide Yoshiike
Takashi Matsumoto
Yoshihide Yoshiike
Application Number:
JP2006510510A
Publication Date:
October 25, 2007
Filing Date:
February 28, 2005
Export Citation:
Assignee:
Honda motor industry stock company
International Classes:
B25J13/00; B25J5/00; B62D57/032
Foreign References:
| WO2003057427A1 | 2003-07-17 |
Attorney, Agent or Firm:
Tatsuhiko Sato
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