Title:
ロボット装置、及びその階段昇降方法、並びに移動装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2005087452
Kind Code:
A1
Abstract:
ロボット装置は、ステレオビジョンシステム（１）によって外界を観測し、両眼の視差によって算出される３次元距離情報であるステレオデータ（Ｄ１）を距離画像として出力する。平面検出器（２）は、この距離画像から平面を検出することで、環境内に存在する複数の平面を認識する。階段認識器（３）は、平面データ（Ｄ２）からロボット装置が昇降可能な平面を抽出し、その平面から階段を認識し階段データ（Ｄ４）を出力する。階段昇降制御器（４）は、この階段データ（Ｄ４）を用いて階段の昇降動作を実現する動作制御指令（Ｄ５）を出力する。これによって、移動体自身が階段に係る情報を取得して自律的に階段昇降動作を可能とする。
Inventors:
Goodman Stephen
Masaki Fukuchi
Masaki Fukuchi
Application Number:
JP2006511065A
Publication Date:
January 24, 2008
Filing Date:
March 17, 2005
Export Citation:
Assignee:
ソニー株式会社
International Classes:
B25J5/00; B25J13/00; B25J13/08; B62D57/032; G06T1/00; G06T7/00
Domestic Patent References:
| JPH05223549A | 1993-08-31 |
Other References:
JPN6010039611, 岡田慧 他４, "実時間プレーンセグメントファインダの研究", ロボティクスシンポジア予稿集, 20010318, Ｖｏｌ．６ｔｈ, Ｐａｇｅ．５１−５６, JP
Attorney, Agent or Firm:
Akira Koike
Eiichi Tamura
Seiji Iga
Eiichi Tamura
Seiji Iga