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Patent Searching and Data


Title:
平面検出装置、平面検出方法、及び平面検出装置を搭載したロボット装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2005088244
Kind Code:
A1
Abstract:
平面検出装置の平面検出部(3)は、画像を構成する距離データ点から同一平面にある距離データ点群を選択し、この距離データ点群から線分を抽出する線分抽出部(4)と、画像内に含まれる、線分抽出部(4)によって抽出された全線分からなる線分群から、該画像内に存在する1又は複数の平面領域を検出する領域拡張部(5)とを有する。線分抽出部(4)は、まず、距離データ点群の端点を結ぶ線分L1を引き、この線分L1との距離が最も大きい着目点brkを探し、所定の値以上の場合は着目点でデータ点群を分割し、距離が所定の値未満の場合は最小二乗法により線分L2を求める。そして線分L2の一方の側にデータ点が所定の数以上連続して存在する場合、ジグザグ形と判断し、着目点brkでデータ点群を分割して、再び以上の処理を繰り返す。これによって、計測ノイズを含む距離データからノイズに対してロバストにかつ複数平面を同時に正確に検出する。

Inventors:
Goodman Stephen
Masaki Fukuchi
Kotaro Sabe
Senta Kawamoto
Application Number:
JP2006511066A
Publication Date:
January 31, 2008
Filing Date:
March 17, 2005
Export Citation:
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Assignee:
ソニー株式会社
International Classes:
G01B11/245; B62D57/024; G01B11/24; G01B11/25; G06K9/00; G06T1/00; G06T7/00
Domestic Patent References:
JP2001062566A2001-03-13
JPH0793541A1995-04-07
Other References:
JPN6010025224, Xiaoyi Jiang, et al., "“Fast segmentation of range images into planar regions by scan line grouping”", Machine Vision and Applications, 199406, Vol.7,No.2, p.115−122
Attorney, Agent or Firm:
Akira Koike
Eiichi Tamura
Seiji Iga