Title:
マニピュレータ
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2008047872
Kind Code:
A1
Abstract:
マニピュレータ（１０１）のアーム（１０３）に設けられた画像入力装置（２）により取得した把持部（１０２）周辺の画像と、把持部（１０２）とアーム（１０３）との間の関節（１１２）に設けられた角度センサ（１２２）により検出したマニピュレータ（１０１）の位置変化を基に、把持部（１０２）に把持された物体（１０９）の位置および形状を検出する。また、接触可能性判定装置（４）が、物体（１０９）の形状と位置を検出することで、周囲監視装置（３）により検出した周囲物体（１０８）の位置と比較して接触の可能性を判定する。また、物体（１０９）が周囲物体（１０８）と接触する可能性があればマニピュレータ（１０１）の移動を停止するか、又は警報手段５により把持物体（１０９）と周囲物体（１０８）の接近を警告する。
Inventors:
Pattern river search
Application Number:
JP2008539872A
Publication Date:
February 25, 2010
Filing Date:
October 18, 2007
Export Citation:
Assignee:
株式会社日立製作所
International Classes:
B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2005001022A | 2005-01-06 | |||
| JPH05261692A | 1993-10-12 |
Attorney, Agent or Firm:
Polaire Patent Business Corporation
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