Title:
ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2009098855
Kind Code:
A1
Abstract:
物体（３）及びハンド（３０）間の鉛直方向の力とハンド（３０）が水平面となす角度とに基づき、人（２）が鉛直方向にかけている運搬力を運搬力推定部（１４）で推定して、推定した力に基づきロボットシステム（１）におけるロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるように力制御を行う。
Inventors:
Mayumi Komatsu
Oka Saki
Oka Saki
Application Number:
JP2009543298A
Publication Date:
May 26, 2011
Filing Date:
February 02, 2009
Export Citation:
Assignee:
Panasonic Corporation
International Classes:
B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2000343470A | 2000-12-12 | |||
| JPH05313746A | 1993-11-26 |
Other References:
JPN7009001118, 林原 靖男、園田 幸伸、田窪 朋仁、荒井 裕彦、谷江 和雄, "人とロボットによる長尺物の協調運搬 （人の協調挙動に基づく鉛直平面内の制御方法の検討）", 日本機械学会論文集Ｃ編, 20010125, 第６７巻第６５３号, １６２−１６９, JP, 社団法人日本機械学会
Attorney, Agent or Firm:
Mitsuo Tanaka
Samejima Mutsumi
Mitsuo Wada
Samejima Mutsumi
Mitsuo Wada
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