Title:
ハンド力覚計測装置、ハンド力覚計測方法、及びハンド力覚計測プログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2017026045
Kind Code:
A1
Abstract:
ハンド力覚計測装置は、リンク機構を備える多関節ロボットにおけるリンク間の位置及び姿勢関係を幾何的に表すリンクパラメータと、前記リンクパラメータに影響する前記多関節ロボットの個体誤差とに基づいて、前記多関節ロボットのハンドに作用する外力を算出する処理装置を含む。
Inventors:
Kobayashi Sachio
Ryo Murakami
Hiroki Kobayashi
Masayoshi Hashima
Ryo Murakami
Hiroki Kobayashi
Masayoshi Hashima
Application Number:
JP2017534066A
Publication Date:
April 26, 2018
Filing Date:
August 10, 2015
Export Citation:
Assignee:
富士通株式会社
International Classes:
B25J9/10; B25J19/02
Domestic Patent References:
| JP2012024877A | 2012-02-09 | |||
| JP2002307344A | 2002-10-23 | |||
| JPH10301609A | 1998-11-13 |
Foreign References:
| WO1998032571A1 | 1998-07-30 | |||
| US4763276A | 1988-08-09 |
Other References:
中村 尚範: "ロボットの機械誤差キャリブレーション技術と生産ラインにおける現状", 日本ロボット学会誌, vol. 15, no. 2, JPN6018049761, 15 March 1997 (1997-03-15), JP, pages 178 - 182, ISSN: 0003941224
中村 尚範,吹田 和嗣,板谷 敏郎: "ロボットのオフラインプログラミングシステムのための簡便なロボット機械誤差補正法(第2 報)−機械誤差の推", 精密工学会誌, vol. 62, no. 1, JPN6018049762, 5 January 1996 (1996-01-05), JP, pages 135 - 139, ISSN: 0003941225
中村 尚範,吹田 和嗣,板谷 敏郎: "ロボットのオフラインプログラミングシステムのための簡便なロボット機械誤差補正法(第2 報)−機械誤差の推", 精密工学会誌, vol. 62, no. 1, JPN6018049762, 5 January 1996 (1996-01-05), JP, pages 135 - 139, ISSN: 0003941225
Attorney, Agent or Firm:
Tadashige Ito
Tadahiko Ito
Tadahiko Ito