Title:
ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2019065425
Kind Code:
A1
Abstract:
［課題］形状が一定でなく、かつ柔軟で変形しやすい対象物の把持に適したロボットハンドを提供する。［解決手段］ロボットハンド（１１）は、第１指部（２１）と第２指部（４１）を有し、前記第１指部は、回転運動を行う第１関節（２３）および第２関節（２５）と、該第１指部の先端部（２９）に設けられた第１把持面（２７）とを有し、前記第２指部は、回転運動を行う第３関節（４３）および第４関節（４５）と、該第２指部の先端部（４９）に設けられた第２把持面（４７）とを有する。そして、前記第１関節が前記第１把持面と前記第２把持面の間隔を狭める方向にトルク制御され、少なくとも前記第２関節が、前記第１関節の動きに追随して、前記第１把持面と前記第２把持面を所定の角度に維持するよう位置制御されることにより、対象物を把持する。
Inventors:
Hiroyuki Sato
Application Number:
JP2019545014A
Publication Date:
October 22, 2020
Filing Date:
September 20, 2018
Export Citation:
Assignee:
Kurashiki Spinning Co., Ltd.
International Classes:
B25J13/00; B25J15/08
Attorney, Agent or Firm:
Tetsuro Kawahara