Title:
ツル状ロボットの能動的な巻き取り及び操縦制御
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024514414
Kind Code:
A
Abstract:
軟質ツル状ロボットは、チューブとして構成された本体であって、それ自体の内部に内翻されて圧力チャネルを画定し、チャネルが加圧されたときに、本体が外翻し、本体の内翻された部材が、外翻し、本体の遠位端において先端から外に出る、本体を含む。巻き取り機構は、巻き取りモータによって制御され、巻き取り機構は、チューブの内部にあり、内翻された部材を能動的に給送し、外翻を提供又は補助し、且つ、本体の伸長された部材を能動的に引き込むように構成されている。制御及び通信電子機器は、巻き取りモータを制御する。巻き取り機構は、ステアリングモータによって制御される曲げ軸を有する操縦機構を含み得る。ロボット本体内で外翻力又は内翻力を能動的に供給することによって、軟質ツル状ロボットは、基部巻き取りロボットと比較して低減された圧力により生長することができる。【選択図】図３
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Inventors:
Haggerty, David
Hawks, Elliott
Hawks, Elliott
Application Number:
JP2023555722A
Publication Date:
April 02, 2024
Filing Date:
March 08, 2022
Export Citation:
Assignee:
The Regents of the University of California
International Classes:
B25J18/02; B25J18/06; G02B23/24
Attorney, Agent or Firm:
Mitsuru Kimura
Yasushi Morikawa
Kei Sakurada
Yasushi Morikawa
Kei Sakurada