Title:
座標データ補正装置およびこれを用いた移動体追従装置並びに移動体追従方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6704488
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】移動体の動きに対し、正確な追従を行うことができる座標データ補正装置を得る。【解決手段】座標データ入力部３に自車を基準にした移動体の相対位置が入力され、フィルタ処理部４により、平滑化処理される一方で、自車状態量検出部３により車速およびヨーレートを含む自車状態量が検出され、自車移動量演算部１４により、自車の移動量を演算して、これを基にして、自車座標系移動体履歴記憶部１５が、移動体の相対位置を、自車基準座標系に変換して、記憶し、次いで、自車座標系移動体履歴曲率演算部１６により、移動体履歴の曲率を演算して、この曲率に基づき、自車座標系移動体履歴補正部１７により、移動体履歴を、平滑化処理される前の曲率に近づくように補正して、自車の操舵を制御する制御部７へ出力する。【選択図】図１
Inventors:
Hama Tetsuji Ta
Atsushi Yoshikawa
Yasuyoshi Hori
Aki Sugiyama
Atsushi Yoshikawa
Yasuyoshi Hori
Aki Sugiyama
Application Number:
JP2019070368A
Publication Date:
June 03, 2020
Filing Date:
April 02, 2019
Export Citation:
Assignee:
Mitsubishi Electric Corporation
International Classes:
B60W30/165; B60W40/072; G08G1/16
Domestic Patent References:
| JP2006347461A | ||||
| JP2011232818A | ||||
| JP2006178675A |
Foreign References:
| WO2018037508A1 |
Attorney, Agent or Firm:
Patent Business Corporation Parumo Patent Office
Masuo Oiwa
Takenaka Ikuo
Keigo Murakami
Kenji Yoshizawa
Masuo Oiwa
Takenaka Ikuo
Keigo Murakami
Kenji Yoshizawa