Title:
車線考慮型多様な軌道予測のための分割統治
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2023546722
Kind Code:
A
Abstract:
走行経路予測方法を提供する。トップビューマップにおけるエージェントそれぞれの位置において、チャンネル次元において過去の軌道の特徴と車線センターラインの特徴とを連結し（４２５）、連結された特徴を得る。トップビューマップ、連結された特徴、および車両とエージェントとの対話を含む訓練シーンの単一の表現から得られた畳み込み特徴を得る（４３０）。トップビューマップにおけるエージェントそれぞれの位置から、畳み込み特徴を含むハイパーカラム記述子ベクトルを抽出する（４３５）。ハイパーカラム記述子ベクトルから、主軌道予測および補助軌道予測を得る（４４０）。主軌道予測および補助軌道予測それぞれについて、それぞれのスコアを生成する（４４５）。主軌道予測および補助軌道予測それぞれのスコアに応答する再構成損失、正則化損失目標、およびＩＯＣ損失目標を用いて、車両軌道予測ニューラルネットワークを訓練する（４５０）。【選択図】図４
Inventors:
Narayanan, Sriram, Nosha
Moslemi, Ramin
Pittalga, Francesco
Riu, gnat
Chandra Car, Mammohan
Moslemi, Ramin
Pittalga, Francesco
Riu, gnat
Chandra Car, Mammohan
Application Number:
JP2023524925A
Publication Date:
November 07, 2023
Filing Date:
November 09, 2021
Export Citation:
Assignee:
NEC Laboratories America, Inc.
International Classes:
G08G1/16; B60W30/08; B60W50/00
Attorney, Agent or Firm:
Akio Miyazaki
Masaaki Ogata
Masaaki Ogata