画像処理システム及び方法

Japanese Patent JP2023519726

A

３次元シーン内の複数のオブジェクトのそれぞれの姿勢を判定するコンピュータ実装方法は、複数のオブジェクトのうちの所与のオブジェクトごとに、所与のオブジェクトの少なくとも一部が見える３次元シーンのビューを表す画像データ及び関連する深度情報を取得することと、画像データ及び関連する深度情報を処理して所与のオブジェクトの姿勢を推定することと、を含む。この方法はさらに、複数のオブジェクトの推定された姿勢を反復的に更新することを含み、更新することは、複数のオブジェクトのうちの所与のオブジェクトごとに、所与のオブジェクトの推定された姿勢に従って変換された所与のオブジェクトの所定のモデルから複数のポイントをサンプリングすることと、所与のオブジェクトを含むボクセルグリッドに対して、所与のオブジェクトの所定のモデルからサンプリングされたポイントの位置に応じて、複数のオブジェクトのうちの所与のオブジェクトごとの第１の占有データを判定することと、所与のオブジェクトを含むボクセルグリッドに対して、複数のオブジェクトの他のオブジェクトの所定のモデルからサンプリングされたポイントの位置に応じて、複数のオブジェクトのうちの所与のオブジェクトごとの第２の占有データを判定することと、複数のオブジェクトのそれぞれについての第１の占有データ及び第２の占有データに応じて、複数のオブジェクトの推定された姿勢を更新して占有ペナルティを低減することと、を含む。

Kentaro Wada
Edgar Antonio Scar Escamilla
Stephen Lloyd James
Daniel James Renton
Andrew Davison

JP2022559688A

May 12, 2023

March 29, 2021

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IMPERIAL COLLEGE INNOVATIONS LIMITED

G06T7/73

Murayama Yasuhiko
Shinya Mihiro
Tatsuhiko Abe

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