Title:
Manipulator system
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6177485
Kind Code:
B1
Abstract:
ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させ、湾曲形態に応じて可動部を適正に動作させることを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム（１）は、マニピュレータ（３）と、操作部（２）と、マニピュレータ（３）を制御する制御部（４）とを備え、マニピュレータ（３）が、可動部と、可動部に供給する動力を発生する駆動部と、両端に可動部および駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、動力を可動部に伝達する動力伝達部材とを備え、長尺ガイド部材が、動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、ガイドチューブの外周を被覆するガイドチューブより高剛性のアウタシースとを備え、アウタシースの基端が、駆動部に対して、ガイドチューブの長手方向に移動可能に取り付けられ、制御部（４）が、アウタシースの移動量に応じて制御パラメータを変更する。
Inventors:
Yanagihara Masaru
Hiroaki Kishi
Hiroaki Kishi
Application Number:
JP2017524482A
Publication Date:
August 09, 2017
Filing Date:
February 10, 2016
Export Citation:
Assignee:
Olympus Endo Technology America Inc.
International Classes:
A61B34/00; B25J18/06
Domestic Patent References:
| JP2009131374A | 2009-06-18 | |||
| JP4659145B2 | 2011-03-30 | |||
| JP4601727B2 | 2010-12-22 | |||
| JP5550150B2 | 2014-07-16 | |||
| JP2014023721A | 2014-02-06 |
Attorney, Agent or Firm:
Kunio Ueda
Junichiro Yanagi
Mayumi Oguri
Kunihiko Takeuchi
Junichiro Yanagi
Mayumi Oguri
Kunihiko Takeuchi