Title:
ロボットデモンストレーション学習用スキルテンプレート
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2023526962
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】 ロボット制御のための強化学習などの技法を使用する従来の方法を改善することである。【解決手段】 ロボットデモンストレーション学習用スキルテンプレートを使用するための、コンピュータ記憶媒体上に符号化されたコンピュータプログラムを含む方法、システム、及び装置。方法のうちの１つは、ロボットによって実施されるタスクのためのスキルテンプレートを受信することを含み、スキルテンプレートは、複数のサブタスク、及びサブタスクのうちの１つ以上の間の１つ以上のそれぞれの遷移条件を有する状態機械を定義する。スキルテンプレートのデモンストレーションサブタスクのためのローカルデモンストレーションデータが受信され、ローカルデモンストレーションデータは、ロボットを用いてデモンストレーションサブタスクの実施方法をデモンストレーションするユーザから生成される。機械学習モデルは、デモンストレーションサブタスクのために精緻化され、スキルテンプレートは、ロボットにおいて実行され、ロボットに、スキルテンプレートによって定義された状態機械を通して遷移させて、タスクを実施させる。【選択図】 図１
Inventors:
Korli, Bala Venkata Sai Ravi Krishna
Char, Stephan
Davis, Benjamin M.
Schoenhell, Ralph Oliver Michael
Ye, Ning
Char, Stephan
Davis, Benjamin M.
Schoenhell, Ralph Oliver Michael
Ye, Ning
Application Number:
JP2022571197A
Publication Date:
June 26, 2023
Filing Date:
May 10, 2021
Export Citation:
Assignee:
Intringic Innovation LLC
International Classes:
G06N20/00; B25J13/00
Attorney, Agent or Firm:
Yoshiyuki Inaba
Mutsumi Sato
Mutsumi Sato
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