Title:
ロボットの動作制御方法、及び制御装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JP7439322
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】安全性を確保しながらも効率性をある程度維持することができるロボットの動作制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】制御装置５５は、エンドエフェクタとしてのハンドを備え、該ハンドに直接又は間接的に被保持物を保持して、該ハンドを三次元空間内で移動させるロボット３０を制御する。制御装置５５は、ハンドを移動させる際に、被保持物にハンドから抜け出る方向の力が作用する移動のときの移動速度を、被保持物に抜け出る方向の力が作用しない移動のときの移動速度に比べて、低速にするように構成される。具体的な一態様としての制御装置５５は、ハンドを移動させる際に、ロボット３０に設けた力覚センサ３７によって検出される負荷の内、被保持物がハンドから抜け出る方向の負荷を監視し、この負荷が予め定めた基準負荷を超えたとき、この移動について指定された動作速度を減速する。【選択図】図９
Inventors:
Yoda Tomoaki
Application Number:
JP2023075525A
Publication Date:
February 27, 2024
Filing Date:
May 01, 2023
Export Citation:
Assignee:
dmg Mori Seiki Co., Ltd.
International Classes:
B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2180573A | ||||
| JP6285776A | ||||
| JP6884109B2 | ||||
| JP202224521A |
Foreign References:
| WO2022185375A1 | ||||
| WO2022230036A1 |
Attorney, Agent or Firm:
Patent Attorney Firm Tas Meister
Satoshi Murakami
Satoshi Murakami