Title:
回転位置検出ユニット
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6795869
Kind Code:
B1
Abstract:
患者体内へ挿入する挿入部材を回転可能に保持する医療用ロボットにおいて、３６０度以上回転可能な挿入部材の回転位置を、シンプルかつ小型の構成で検出することができる回転位置検出ユニットを提供する。モータと、モータに接続され、モータによって、モータの駆動軸を中心として回転駆動される駆動側プーリと、第１回転軸を中心として回転する従動側プーリと、駆動側プーリの回転駆動を従動側プーリへ伝達する伝達ベルトと、第１回転軸に接続され、従動側プーリの回転角度を検出するロータリーエンコーダと、モータの駆動を制御し、ロータリーエンコーダによる検出結果が入力される制御部とを備え、挿入部材は駆動側プーリの回転にともなって回転し、駆動側プーリの直径は従動側プーリの直径よりも小さく、制御部は、従動側プーリの回転角度と、駆動側プーリの直径を従動側プーリの直径で割ったプーリ比とに基づいて、挿入部材の回転位置を算出する。
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Inventors:
Naoya Morita
Application Number:
JP2020545369A
Publication Date:
December 02, 2020
Filing Date:
March 17, 2020
Export Citation:
Assignee:
Riverfield Inc.
International Classes:
A61B34/30
Domestic Patent References:
| JP2008157338A | 2008-07-10 | |||
| JP8126989A | ||||
| JPH08126989A | 1996-05-21 |
Foreign References:
| WO2017026167A1 | 2017-02-16 | |||
| WO2016051494A1 | 2016-04-07 |
Attorney, Agent or Firm:
Katsuyuki Okubo