Title:
自走装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6935032
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】オムニホイールのローラの偏摩耗が抑制される自走装置、を提供する。【解決手段】自走装置１００は、走行体６１と、制御装置とを備える。走行体６１は、第１駆動輪および第２駆動輪に対して互いに異なる回転が付与されることにより、左右方向に旋回動作が可能である。制御装置は、第１走行ルートに沿った走行体の走行が複数回繰り返された後、走行体６１が第２走行ルート５２０に沿って走行するように、第１駆動輪および第２駆動輪の駆動を制御する。第２走行ルート５２０は、第１走行ルートに沿って延び、走行体６１が、第１走行ルートにおける走行体６１の進行方向と同じ方向に進行する第１区間５２１と、第１走行ルートの一部区間と置き換えられ、走行体６１が、第１走行ルートの一部区間における走行体６１の進行方向に対して角度をなして進行するタイミングを含む第２区間５２２とを有する。【選択図】図１１
Inventors:
Shizuo Nishikawa
Hideki Nagasue
Ryota Maeda
Hideki Nagasue
Ryota Maeda
Application Number:
JP2021015093A
Publication Date:
September 15, 2021
Filing Date:
February 02, 2021
Export Citation:
Assignee:
dmg Mori Seiki Co., Ltd.
International Classes:
G05D1/02; B60B19/00; B62D11/04; B62D61/10
Domestic Patent References:
| JP6779398B1 | 2020-11-04 | |||
| JPS60176114A | 1985-09-10 | |||
| JP2018167827A | 2018-11-01 | |||
| JP2001515237A | 2001-09-18 | |||
| JP2019206249A | 2019-12-05 |
Attorney, Agent or Firm:
Fukami patent office