Title:
道路シーンにおける多様な長期将来軌道のシミュレーション
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2022547611
Kind Code:
A
Abstract:
同時マルチエージェント回帰軌道予測のための方法を提供する。この方法は、実世界データを含むデータセットからシーンのトポロジーレイアウトを再構成する（８０１）ことと、相互接続された車線の階層構造を捕捉する前記シーンの道路グラフを生成する（８０３）ことと、前記データセットで利用可能なトラックレット情報を利用することによって、前記生成された道路グラフ上で前記シーンから車両を組み込む（８０５）ことと、前記車両をそれらの最も近い車線識別に割り当てる（８０７）ことと、前記シーン内の全ての車両について多様な妥当な行動を識別する（８０９）こととを含む。本方法は、前記多様な妥当な行動から１つの行動をサンプリングし、前記サンプリングされた１つの行動に類似する前記データセットの前記実世界データからサンプリングされた関連する速度プロファイルを選択する（８１１）ことと、前記道路グラフおよび前記サンプリングされた速度プロファイルを所望の目的地とともにダイナミクスシミュレータに供給し、可視化装置上に出力される複数のシミュレーションされた多様な軌道を生成する（８１３）ことと、を含む。
Inventors:
Narayanan, Sriram, Nosha
Chandra Car, Mammohan
Chandra Car, Mammohan
Application Number:
JP2022516390A
Publication Date:
November 14, 2022
Filing Date:
November 06, 2020
Export Citation:
Assignee:
NEC Laboratories America, Inc.
International Classes:
B60W30/095; B60W40/06; G06T7/00; G06V10/82; G06V20/58
Domestic Patent References:
| JP2019073271A | 2019-05-16 | |||
| JP2018197758A | 2018-12-13 | |||
| JP2017181392A | 2017-10-05 |
Foreign References:
| US20190129436A1 | 2019-05-02 | |||
| US20180124423A1 | 2018-05-03 |
Attorney, Agent or Firm:
Akio Miyazaki
Masaaki Ogata
Masaaki Ogata