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Title:
歩行ロボット及びその制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2006129857
Kind Code:
A1
Abstract:
本発明に係る歩行ロボットは、ロボット本体（１）に放射状に突設された６本の腕脚統合肢（２）を具え、天井歩行においては、１２０度の位相差を有する３本の腕脚統合肢（２）を支持脚として、これらの支持脚の肢先片（３）を天井の格子（６）に引っ掛けると共に、残りの３本の腕脚統合肢（２）を遊脚として、これらの遊脚の肢先片（３）を天井の格子（６）から抜き出した状態で、３本の遊脚を進行方向へ移動させると同時に、３本の支持脚の駆動によってロボット本体（１）の重心を進行方向へ移動させた後、３本の遊脚の肢先片（３）を天井の格子（６）に引っ掛ける動作を、３本の支持脚と３本の遊脚とを交互に入れ替えながら、天井に沿って歩行させる。

Inventors:
Tomohito Takubo
Arai Takeo
Kenji Inoue
Application Number:
JP2007519107A
Publication Date:
January 08, 2009
Filing Date:
May 31, 2006
Export Citation:
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Assignee:
National University Corporation Osaka University
International Classes:
B62D57/024
Domestic Patent References:
JPH07100774A1995-04-18
JPH07100775A1995-04-18
JPH04152075A1992-05-26
JPH03287388A1991-12-18
JPS61253271A1986-11-11
JPS60219170A1985-11-01
JPS5997864A1984-06-05
JP2004001138A2004-01-08
JP2004299045A2004-10-28
JP2000254888A2000-09-19
JP2002337076A2002-11-26
JP2001281074A2001-10-10
JP2002139373A2002-05-17
JPH0592656U1993-12-17
JPH0483587U1992-07-21
JPS60165273U1985-11-01
Other References:
JPN6011003959, 藤木教彰、新井健生、井上健司、田窪朋仁、梅谷智弘, "リムメカニズムの懸垂移動", 第５回システムインテグレーション部門学術講演会予稿集, 20041217, ｐｐ．　２０−２１, JP, 社団法人計測制御自動学会
Attorney, Agent or Firm:
Nobuyasu Nishioka
Yoshiko Sugioka



 
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