Title:
エンドエフェクタ
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024001673
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】簡易な制御でねじ込み式容器の蓋が開閉可能なエンドエフェクタを提供する。【解決手段】ねじ込み式容器の容器本体を把持可能な容器本体把持部と、容器本体把持部の鉛直方向の上方に配置され、ねじ込み式容器の蓋を把持可能な蓋把持部と、蓋把持部を回転させるモータと、蓋把持部を昇降させる昇降部と、バネを介して蓋把持部を支持する伸縮部と、蓋の締め込み時のトルクを所定値以下に制限するトルク制御部とを備え、蓋把持部は、蓋把持部の回転軸を取り囲むように配置される３以上の指部と、指部のそれぞれの下端に取り付けられる複数のローラとを有し、複数のローラは、複数のローラのそれぞれに外接する円の直径の最小値が、蓋の直径より小さくなるように配置されており、ねじ込み式容器の蓋が複数のローラによって囲まれた空間に挿入されると、複数のローラのそれぞれが弾性変形することによって蓋を把持するエンドエフェクタ。【選択図】図１
Inventors:
Yuto Takano
Application Number:
JP2022100491A
Publication Date:
January 10, 2024
Filing Date:
June 22, 2022
Export Citation:
Assignee:
TOPPAN Holdings Co., Ltd.
International Classes:
B25J15/08; B67B3/20; B25J15/10; B67B7/18
Attorney, Agent or Firm:
Patent Attorney Corporation Ogasawara Patent Office
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