Title:
把持装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024019255
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】 ベルトコンベアにより搬送される品物を迅速に箱詰めする品物の箱詰めシステムを提供する。【解決手段】 実施形態による箱詰めシステムは、カメラにより撮影された品物の画像に基づいて品物のエッジを検出し、品物の搬送状態に関する情報を演算する画像処理装置１０と、品物を吸着することにより保持するハンド部ＨＮＤと、ハンド部ＨＮＤの３次元の位置座標および搬送方向ｘに対する傾きを調整するアームＡ１、Ａ２と、を備えた第１ロボットＲ１と、座標（ｘ０、ｙ０）と、傾きθと、位置Ｄと、を取得するとともに、品物の搬送速度を取得し、品物が第１ロボットＲ１の動作範囲に到達したときに、第１ロボットＲ１のアームＡ１、Ａ２の動作を制御して、品物の中心座標（ｘ０＋Ｄ、ｙ０）および傾きθに合わせてハンド部ＨＮＤを移動させて品物を吸着させる第１コントローラＣＴＲ１と、を備える。【選択図】図１
Inventors:
Fuminori Sakai
Takashi Suzuki
Yoshiaki Hamada
Kazuhito Tominaga
Takashi Suzuki
Yoshiaki Hamada
Kazuhito Tominaga
Application Number:
JP2023202079A
Publication Date:
February 08, 2024
Filing Date:
November 29, 2023
Export Citation:
Assignee:
TOPPAN Holdings Co., Ltd.
International Classes:
B25J15/06
Attorney, Agent or Firm:
Patent Attorney Corporation Suzue Patent General Office