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Title:
医療用マニピュレータシステムおよびマニピュレータの湾曲形状推定方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2017175320
Kind Code:
A1
Abstract:
最小限のセンサを用いて医療用マニピュレータの長手方向に沿う湾曲形状を測定することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータシステム（１）は、軟性部（７）を有する長尺のマニピュレータ（２）と、マニピュレータ（２）が配置される経路の長手方向に沿って移動可能に設けられ、各位置において経路の形状情報を検出する形状センサ（４）と、該形状センサ（４）により検出された形状情報と、該形状センサ（４）の経路の長手方向位置情報とに基づいて、マニピュレータ（２）の湾曲形状を推定する形状推定部（６）とを備える。

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Inventors:
Masatoshi Iida
Naoya Hatakeyama
Application Number:
JP2018510161A
Publication Date:
February 14, 2019
Filing Date:
April 06, 2016
Export Citation:
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Assignee:
Olympus Endo Technology America Inc.
International Classes:
A61B34/30; B25J9/10; B25J18/06
Domestic Patent References:
JPH03295534A1991-12-26
JP2015154814A2015-08-27
JP2009131406A2009-06-18
JP2014117446A2014-06-30
JPH08107875A1996-04-30
JP2007143600A2007-06-14
Foreign References:
WO2015146712A12015-10-01
Attorney, Agent or Firm:
Kunio Ueda
Junichiro Yanagi
Mayumi Oguri
Kunihiko Takeuchi



 
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