Eine Kupplungseinrichtung ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere eine Einrichtung, welche ein Drehmoment zwischen einer Eingangswelle und einer Ausgangswelle übertragen kann, und welche mittels einer Betätigungsvorrichtung in unterschiedliche Schaltstellungen geschaltet werden kann, so daß dieses übertragbare Drehmoment verändert werden kann bzw. gleich null werden kann. Die Kupplungseinrichtung ist mit oder ohne Leistungsverzweigung ausgebildet und weist vorzugsweise eine Anfahrkupplung oder eine Reibungskupplung oder eine Wendesatzkupplung oder eine Lamellenkupplung oder eine Magnetpulverkupplung oder eine Wandlerüberbrückungskupplung oder dergleichen auf.

Besonders bevorzugt ist die Kupplungseinrichtung als elektronisch gesteuerte Kupplungseinrichtung ausgebildet, so daß Schaltvorgänge elektronisch gesteuert ausgeführt werden. Eine derartige elektronisch gesteuerte Kupplungseinrichtung wird beispielsweise von der Anmelderin unter der Bezeichnung EKM beschrieben und am Markt angeboten. Eine Betätigungseinrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung weist insbesondere einen elektromotorischen oder hydraulischen Antrieb auf.

Vorzugsweise weist die Betätigungsvorrichtung als Antrieb einen E-Motor auf, welcher über ein Getriebe einen Nehmerzylinderkolben belastet, so daß eine Kolbenfläche dieses Nehmerzylinderkolbens über ein Hydraulikfluid einen Geberzylinderkolben belastet. Dieser Geberzylinder ist vorzugsweise mit einer gegenüber einer Kupplungsscheibe beweglich angeordneten Druckplatte gekoppelt, so daß die zwischen dieser Druckplatte und dieser Kupplungsscheibe wirkende Kraft mittels des E-Motors eingestellt werden kann.

Eine Betätigungseinrichtung zur Betätigung einer Kupplungseinrichtung ist bereits aus der DE 44 33 825 bekannt. Diese Betätigungseinrichtung weist einen

Inkrementalweggeber auf, welcher Stellungsänderungen der Kupplungseinrichtung erfaßt. Dieser Inkrementalweggeber wird von Zeit zu Zeit abgeglichen, indem einerseits überprüft wird, ob die Betätigungseinrichtung mit Energie versorgt wird, und andererseits überprüft wird, ob der Inkrementalweggeber Positionsänderungen anzeigt oder nicht. Sofern der Inkrementalweggeber einen Positionsstillstand anzeigt und gleichzeitig festgestellt wird, daß die Betätigungseinrichtung mit Energie versorgt wird, wird der Schluß gezogen, daß die Betätigungseinrichtung gegen einen Anschlag anschlägt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Betätigungsvorrichtung zu schaffen, die technisch andersartig ausgebildet ist.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder gemäß Anspruch 2 oder gemäß Anspruch 3 oder gemäß Anspruch 6 oder gemäß Anspruch 7 oder gemäß Anspruch 8 oder gemäß Anspruch 9 oder gemäß Anspruch 10 oder gemäß Anspruch 29 oder gemäß Anspruch 31.

Eine erfindungsgemäße Kraftfahrzeugkupplungseinrichtung ist Gegenstand des Anspruchs 34.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist Gegenstand des Anspruchs 35.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Erfindungsgemäß wird eine Betätigungsvorrichtung zur Betätigung einer Kupplungseinrichtung vorgeschlagen, welche eine Schaltstellungsermittlungseinrichtung aufweist. Diese Schaltstellungsermittlungseinrichtung ermittelt unter vorbestimmten Gegebenheiten die Schaltstellung dieser Betätigungsvorrichtung unabhängig von einer gegebenenfalls vorgesehenen Wegmeßeinrichtung.

Diese Wegmeßeinrichtung, die im Rahmen der erfindungsgemäßen Lösungen und Ausführungsformen gegebenenfalls vorgesehen ist, ist insbesondere eine Wegmeßeinrichtung, welche die Schaltstellung oder Schaltstellungsänderungen

wenigstens eines Bauteils der Betätigungsvorrichtung oder der Kupplungseinrichtung unter vorbestimmten Gegebenheiten mißt, und zwar insbesondere mittels einer Sensorik. Die Wegmeßeinrichtung ist als Absolutweg-Meßeinrichtung oder als Inkremental-Wegmeßeinrichtung ausgebildet. Diese Wegmeßeinrichtung erfaßt vorzugsweise die Anzahl der Markierungen, die entlang des Weges angeordnet sind.

Die Schaltstellungsermittlungseinrichtung ermittelt unter vorbestimmten Gegebenheiten wenigstens eine Schaltstellung, und zwar unabhängig von Kennwerten, die von der Wegmeßeinrichtung erzeugt werden.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 2.

Erfindungsgemäß ist eine Betätigungsvorrichtung mit Schaltstellungsermittlungseinrichtung vorgesehen, welche einen Kennwert ermittelt und diesen Kennwert mit einer vorbestimmten Kennwertgrenze für diesen Kennwert vergleicht, wobei dieser Kennwert, und insbesondere die Kennwertgrenze, unabhängig von einer gegebenenfalls vorgesehenen Wegmeßeinrichtung ist. Der ermittelte oder erfaßte Kennwert ist vorzugsweise ein elektrischer Kennwert, wie der elektrische Strom oder die elektrische Spannung oder dergleichen, mit welcher eine Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung versorgt wird. Vorzugsweise ist der Kennwert der mechanische Widerstand, der einer Bewegung der Betätigungsvorrichtung beim Betätigen der Kupplungseinrichtung entgegengesetzt wird. Die Schaltstellungsermittlungseinrichtung zeigt in Abhängigkeit des Vergleichs zwischen dem Kennwert und der Kennwertgrenze an, daß die Betätigungsvorrichtung in einer vorbestimmten Schaltstellung oder in einem vorbestimmten Schaltstellungsbereich geschaltet ist. Die Schaltstellung wird im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere absolut oder relativ zu einer zweiten Schaltstellung angezeigt.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, welche eine Schaltstellungsermittlungseinrichtung aufweist, welche gegebenenfalls einen Kennwert ermittelt sowie den zeitlichen Gradienten dieses Kennwerts und diesen zeitlichen Gradienten des Kennwerts mit wenigstens einer vorbestimmten Kennwertgradientengrenze vergleicht. Die Schaltstellungsermittlungseinrichtung zeigt in

Abhängigkeit dieses Vergleichs wenigstens eine vorbestimmte Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung an, wobei dieser Kennwert unabhängig von einer gegebenenfalls vorgesehenen Wegmeßeinrichtung bzw. unabhängig von einer gemessenen Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung ist. Eine Schaltstellung ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere eine vorbestimmte Position, welche absolut bestimmbar ist. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann eine derartige Schaltstellung auch ein Schaltstellungsbereich sein, also ein Bereich einzelner, absolut bestimmbarer Positionen bzw. Schaltstellungen, welche zusammenhängend ausgebildet sind oder gemäß einer vorbestimmten Charakteristik einander zugeordnet sind.

Vorzugsweise ist der Kennwert, welcher von der Schaltstellungsermittlungseinrichtung zur Ermittlung einer vorbestimmten Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung verwendet wird, ein Betriebskennwert, also ein Kennwert, welcher sich beim Betrieb der Betätigungsvorrichtung oder der Kupplungseinrichtung und/oder beim Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung oder mit einer Kupplungseinrichtung verändert. Besonders bevorzugt verwendet die Schaltstellungsermittlungseinrichtung genau einen Kennwert und/oder genau einen Betriebskennwert zur Ermittlung wenigstens einer vorbestimmten Schaltstellung.

Bevorzugt verwendet die Schaltstellungsermittlungseinrichtung einen vorbestimmten Betriebskennwert der Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung, welche besonders bevorzugt als E-Motor ausgebildet ist. Insbesondere ist dieser E-Motor spannungsgesteuert ausgebildet, so daß zum Betreiben des E-Motors bzw. zum Betreiben der Betätigungsvorrichtung eine vorbestimmte Spannung an den E-Motor angelegt wird, wobei die Schaltstellungsermittlungseinrichtung einen bei vorgegebener Spannung sich ändernden Kennwert, also einen Betriebskennwert, wie insbesondere den elektrischen Strom oder einen elektrischen Widerstand oder dergleichen zur Ermittlung einer vorbestimmten Schaltstellung verwendet. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein als Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung ausgebildeter E-Motor spannungsgesteuert ausgebildet, wobei sich im Betrieb bei vorgegebener Spannung der elektrische Strom in Abhängigkeit der Schaltstellungen der Betätigungseinrichtung ändern kann, und wobei die Schaltstellungsermittlungseinrichtung diesen elektrischen Strom und/oder dessen

zeitlichen Verlauf zur Ermittlung wenigstens einer vorbestimmten Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung verwendet.

Vorzugsweise mißt eine Meßeinrichtung der Schaltstellungsermittlungseinrichtung wenigstens einen Betriebskennwert zur Ermittlung einer vorbestimmten Schaltstellung.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 6.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß eine Betätigungsvorrichtung eine Schaltstelienermittlungseinrichtung aufweist, welche genau einen Betriebskennwert, welcher insbesondere ein Betriebskennwert der Betätigungsvorrichtung oder der Kupplungseinrichtung oder eines Kraftfahrzeugs mit erfindungsgemäßer Betätigungsvorrichtung ist, mißt, wobei die Schaltstellungsermittlungseinrichtung mittels dieses einen gemessenen Betriebskennwerts wenigstens eine vorbestimmte Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung ermittelt. Erfindungsgemäß ist also insbesondere vorgesehen, daß nicht mehrere, sondern nur ein Betriebskennwert gemessen wird, welcher besonders bevorzugt weder eine Schaltstellung noch eine Schaltstellungsänderung der Betätigungsvorrichtung ist, wobei mittels dieses gemessenen Betriebskennwerts wenigstens eine vorbestimmte Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung ermittelt wird. Dieses Ermitteln kann als direkter Schluß auf eine vorbestimmte Schaltstellung ausgebildet sein oder mittels einer Verarbeitung dieses Kennwerts oder auf sonstige Weise. Insbesondere kann dieser Kennwert rechnerisch verarbeitet werden, und zwar vorzugsweise unter Berücksichtigung funktioneller Abhängigkeiten.

Ein Betriebskennwert ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere ein elektrischer oder hydraulischer oder mechanischer Kennwert.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 7, bei welcher eine Schaltstellungsermittlungseinrichtung wenigstens ein Signal erzeugt, welches vom mechanischen Widerstand abhängig ist, welches der Betätigungsvorrichtung während einer Betätigung innerhalb des Verstellbereichs der Betätigungsvorrichtung entgegengesetzt wird. Bevorzugt wird der Verstellung der

Betätigungsvorrichtung innerhalb ihres Verstellbereichs in den Endbereichen dieses Verstellbereichs und/oder in wenigstens einer dazwischen liegenden Stellung und/oder im wesentlichen im gesamten Verstellbereich ein mechanischer Widerstand entgegensetzt, welcher vom mechanischen Widerstand in wenigstens einer vorbestimmten Stellung innerhalb des Verstellbereichs verschieden ist.

Der unterschiedliche mechanische Widerstand kann insbesondere durch Endanschläge und/oder durch eine an einem bewegten Teil vorgesehene Profilierung, in welcher ein federbelastetes Element eingreift, oder auf sonstige Art und Weise ausgebildet sein.

Bevorzugt ist an einer Ausgangswelle eines als Antriebseinrichtung dienenden E- Motors eine auf dem Umfang vorgesehene Profilierung vorgesehen, in welche ein federbelastetes Element eingreift, so daß der Bewegung dieser Motorwelle in unterschiedlichen Schaltstellungen durch das federbelastete Element ein unterschiedlicher Widerstand entgegengesetzt wird. Bevorzugt ist eine Profilierung an einem von einem E-Motor betätigten Element vorgesehen, in welcher sich ein federbelastetes Element erstreckt, so daß dieses federbelastete Element in unterschiedlichen Schaltstellungen der Bewegung des Getriebes einen unterschiedlichen mechanischen Widerstand entgegensetzt.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung mit Schaltstellungsermittlungseinrichtung gemäß Anspruch 8.

Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, daß die Schaltstellungsermittlungseinrichtung derart ausgebildet ist, daß sie wenigstens eine Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung auch bei Totalausfall einer gegebenenfalls vorgesehenen Wegmeßeinrichtung ermittein kann. Erfindungsgemäß ist vorzugsweise vorgesehen, daß unabhängig davon, ob eine Wegmeßeinrichtung vorhanden ist, eine solche überhaupt einen Wert anzeigt oder eine solche einen konstanten Wert anzeigt, welcher auch bei einer Bewegung der Betätigungsvorrichtung konstant ist, die Schaltstellungsermittlungseinrichtung wenigstens eine vorbestimmte Schaltstellung ermittelt. Besonders bevorzugt ermittelt die Schaltstellungsermittlungseinrichtung, auch bei Totalausfall einer gegebenenfalls vorgesehenen Meßeinrichtung wenigstens zwei, vorzugsweise wenigstens drei unterschiedliche Schaltstellungen.

Besonders bevorzugt ermittelt die Schaltstellungsermittlungseinrichtung wenigstens eine vorbestimmte Schaltposition redundant zu einer Wegmeßeinrichtung, und zwar unabhängig von dieser Wegmeßeinrichtung.

Die Aufgabe wird ferner gelost durch eine Betätigungsvorrichtung mit einer Wegmeßeinrichtung und einer Schaltstellungsermittlungseinrichtung gemäß Anspruch 9.

Die Wegmeßeinrichtung erfaßt unter vorbestimmten Gegebenheiten Schaltstellungen der Betätigungsvorrichtung. Diese gemessenen Schaltstellungen werden insbesondere zur Steuerung der Betätigungsvorrichtung verwendet. Vorzugsweise ist vorgesehen, daß eine Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung einen E-Motor aufweist, wobei dieser E-Motor spannungsgesteuert ausgebildet ist und wobei die jeweils an den E- Motor angelegte Spannung von der Schaltstellung abhängt, die die Wegmeßeinrichtung ermittelt hat. Unter vorbestimmten Gegebenheiten wird ein Initiierungssignal erzeugt, welches bewirkt, daß die Wegmeßeinrichtung abgeschaltet wird oder abgeklemmt wird oder der von der Wegmeßeinrichtung erzeugte Wert nicht mehr zur Steuerung eines E- Motors verwendet wird oder der von der Wegmeßeinrichtung angezeigte Wert auf einen Konstantwert gesetzt wird, welcher sich während einer Bewegung der Betätigungsvorrichtung zumindest für eine vorbestimmte Zeitperiode nicht ändert. Nach bzw. beim Abschalten der Wegmeßeinrichtung bewirkt die Schaltstellungsermittlungseinrichtung, daß die Antriebseinrichtung, also insbesondere ein E-Motor, innerhalb einer bestimmten Zeitperiode mit einer vorbestimmten Gesamtenergie versorgt wird, welche derart bemessen ist, daß die Betätigungsvorrichtung gegen einen vorbestimmten Anschlag bewegt wird. Es wird insbesondere für eine vorbestimmte Zeitperiode an einen E-Motor eine Spannung angelegt, wobei diese Spannung bzw. diese Zeitperiode derart bemessen ist, daß die Betätigungsvorrichtung gesichert gegen einen Anschlag bewegt wird, und zwar unabhängig davon, in welcher Schaltstellung die Betätigungsvorrichtung zuvor innerhalb des Schaltbereiches, also innerhalb des Bereiches der extremen Schaltstellung, geschaltet war. Insbesondere ist also die Spannung sowie die Zeitperiode bzw. die Energie, mit welcher der Antrieb versorgt wird, derart groß bemessen, daß ein Anschlag auch dann erreicht wird, wenn die Betätigungsvorrichtung

zuvor maximal von diesem Anschlag entfernt geschaltet war. Unter Gesamtenergie ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere auch das Anlegen einer Spannung für eine vorbestimmte Zeitperiode zu verstehen.

Nach Verstreichen der Zeitperiode bzw. nachdem der Antrieb mit der vorbestimmten Gesamtenergie in einer vorbestimmten Richtung versorgt wurde bzw. die Betätigungsvorrichtung derart belastet wurde, daß diese gesichert gegen einen Anschlag bewegt wurde, wird die Energieversorgung beendet bzw. die Spannung abgeklemmt und festgestellt, daß eine Anschlagsposition erreicht wurde. Dieser durch ein Initiierungssignal gestartete Ablauf ist insbesondere ein Notlauf, welcher gestartet wird, wenn festgestellt wurde, daß die Wegmeßeinrichtung keine korrekten Werte erzeugt oder wenn die Wegmeßeinrichtung ausgefallen ist oder wenn sonstige Gegebenheiten, wie insbesondere ein zu geringes Vertrauen in die angezeigten Werte der Meßeinrichtung, gegeben sind. Besonders bevorzugt wird der durch das Initiierungssignal gestartete Ablauf gemäß einer vorbestimmten Charakteristik, wie beispielsweise in vorbestimmten Zeitintervallen oder bei vorbestimmten Schaltgegebenheiten, gestartet. Besonders bevorzugt wird unter vorbestimmten Gegebenheiten die Kupplungseinrichtung maximal geöffnet oder maximal geschlossen, wobei dieses maximale Öffnen bzw. maximale Schließen durch das Initiierungssignal gestartet wird und wobei vorzugsweise von einer Steuerungseinrichtung vorgegeben wird, daß ein maximales Öffnen oder maximales Schließen der Kupplungseinrichtung in einer aktuellen Fahrsituation eines Fahrzeugs mit Kupplungseinrichtung und Betätigungsvorrichtung die aktuelle Fahrsituation dieses Kraftfahrzeugs nicht oder nur geringfügig beeinflußt. Insbesondere kann beispielsweise beim Anhalten eines Kraftfahrzeugs und bei betätigter Bremse ein Initiierungssignal erzeugt werden.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung mit einer Wegmeßeinrichtung und einer Schaltstellungsermittlungseinrichtung gemäß Anspruch 10.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Wegmeßeinrichtung wieder aktiviert, wenn die Anschlagposition erkannt wurde. Die Wegmeßeinrichtung wird beim Aktivieren oder nach dem Aktivieren insbesondere auf

einen vorbestimmten Wert gesetzt oder auf dem Wert gehalten, den die Wegmeßeinrichtung beim Abschalten angezeigt hat oder auf dem Wert gehalten, auf den die Wegmeßeinrichtung beim Abschalten gesetzt wird. Anschließend, also nach dem Aktivieren, zeigt die Wegmeßeinrichtung, ausgehend von diesem gesetzten Wert, wieder Wegänderungen der Betätigungsvorrichtung an.

Vorzugsweise kann die Schaltstellungsermittlungseinrichtung wenigstens drei unterschiedliche Schaltstellungen der Betätigungsvorrichtung ermitteln. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ermittelt die Schaltstellungsermittlungseinrichtung unter vorbestimmten Gegebenheiten wenigstens eine Schaltstellung, die zwischen den den Verstellbereich der Kupplungseinrichtung bzw. der Betätigungsvorrichtung begrenzenden Schaltstellungen angeordnet ist.

Vorzugsweise ermittelt die Schaltstellungsermittlungseinrichtung zur Ermittlung wenigstens einer vorbestimmten Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung unter vorbestimmten Gegebenheiten einen Bewegungskennwert, welcher von wenigstens einem Betriebskennwert abhängt, welcher von der Schaltstellungsermittlungseinrichtung gemessen wird. Dieser gemessene Betriebskennwert ist insbesondere nicht eine Schaltstellung. Bevorzugt ist ferner, daß der Gradient eines Bewegungskennwerts ermittelt wird. Vorzugsweise wird anhand dieses Gradienten eines Bewegungskennwerts oder anhand dieses Bewegungskennwerts ermittelt, welche Schaltstellung geschaltet ist.

Der Bewegungskennwert hängt besonders bevorzugt von einem elektrischen Kennwert eines E-Motors ab. Diesen E-Motor weist insbesondere die Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung auf. Der elektrische Kennwert des E-Motors ist insbesondere ein elektrischer Widerstand des E-Motors oder ein elektrischer Strom des E-Motors oder eine elektrische Spannung des E-Motors.

Vorzugsweise hängt der Bewegungskennwert von den Wirkrichtungen ab, in welcher die Betätigungsvorrichtung und/oder der Antrieb und/oder der E-Motor belastet werden.

Vorzugsweise wird der Bewegungskennwert oder der Gradient des Bewegungskennwerts überwacht, wobei bei Auftreten eines lokalen Extremums im zeitlichen Verlauf dieses Bewegungskennwerts angezeigt wird, daß eine vorbestimmte Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung erreicht ist. Besonders bevorzugt wird bei Auftreten eines absoluten Extremums angezeigt, daß die Betätigungsvorrichtung in einer vorbestimmten Schaltstellung geschaltet ist. Vorzugsweise wird von der Schaltstellungsermittlungseinrichtung wenigstens ein zweiter Kennwert und insbesondere wenigstens ein zweiter Betriebskennwert oder ein Kennwert, welcher eine Funktion des Bewegungskennwerts ist, verwendet, um Schaltstellungen genauer, verläßlicher oder detaillierter zu unterscheiden und anzuzeigen. Dieser zweite Kennwert ist insbesondere ein Kennwert, welcher von der Energie oder der Maximalenergie abhängt, mit welcher die Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung unter vorbestimmten Gegebenheiten, und insbesondere in Startphasen, versorgt wird.

Besonders bevorzugt ist der zweite Kennwert, der Maximalwert einer vorbestimmten, von einem zeitlichen Integral des Bewegungskennwerts abhängigen Funktion, welcher während eines vorbestimmten Zeitintervalls auftreten kann. Dieses vorbestimmte Zeitintervall ist insbesondere ein Zeitintervall vorbestimmter Lange, welches mit dem Starten der Antriebseinrichtung, der Betätigungsvorrichtung, also insbesondere eines E-Motors, beginnt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird ein Bewegungskennwert ermittelt, welcher mit einer vorbestimmten Kennwertgrenze für diesen Bewegungskennwert verglichen wird. In Abhängigkeit dieses Vergleichs wird unter vorbestimmten Gegebenheiten eine Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung ermittelt. Eine derartige Schaltstellung, welche ermittelt wird, ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere auch ein Schaltstellungsbereich. Die Kennwertgrenze hängt vorzugsweise von dem zweiten Kennwert ab, also insbesondere dem Kennwert, welcher eine Funktion des Bewegungskennwerts ist.

Ein Bewegungskennwert ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere ein Kennwert, welcher von wenigstens einem der Kennwerte abhängt, die Einfluß auf die Bewegung der Betätigungsvorrichtung haben. Insbesondere ist der

Bewegungskennwert ein Kennwert, welcher von dem mechanischen Widerstand abhängt, welcher einer Bewegung der Betätigungseinrichtung entgegengesetzt wird.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Bewegungskennwert beim Starten der Antriebseinrichtung, insbesondere des E-Motors, größer als die Kennwertgrenze für diesen Bewegungskennwert, wobei diese Kennwertgrenze wiederum größer als der zweite Kennwert ist.

Vorzugsweise sind der Bewegungskennwert und der zweite Kennwert jeweils größer als die Kennwertgrenze für den Bewegungskennwert, wenn die Betätigungsvorrichtung an einem Anschlag anliegt. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Betätigungsvorrichtung eine Wegmeßeinrichtung auf, welche eine Ist-Position erfaßt, die mit einer vorbestimmten Soll-Position verglichen wird, wenn ermittelt wurde, daß die Betätigungsvorrichtung eine vorbestimmte Schaltstellung bzw. eine Anschlagsposition erreicht hat. Diese Soll-Position ist dieser Anschlagsposition bzw. dieser Schaltstellung gemaf3 einer vorbestimmten Charakteristik zugeordnet.

Gegebenenfalls werden die Soll-Position und die Ist-Position in Übereinstimmung gebracht.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung mit einer Schaltstellungsermittlungseinrichtung gemäß Anspruch 29.

Die Betätigungsvorrichtung weist eine Antriebsvorrichtung auf, welche die Betätigungsvorrichtungen in unterschiedlichen Wirkrichtungen beaufschlagen kann.

Die Antriebseinrichtung ist insbesondere als E-Motor ausgebildet. Die Energie bzw. ein diese Energie bestimmender Kennwert, wie beispielsweise elektrische Spannung und die Dauer der elektrischen Spannung, mit welcher die Antriebseinrichtung ohne Richtungsänderung der Betätigungseinrichtung bzw. der Antriebseinrichtung beaufschiagt wird, wird auf einen vorbestimmten Gesamtenergieeintrag bzw. auf eine vorbestimmte Spannung und eine vorbestimmte Zeitperiode oder dergleichen festgesetzt oder begrenzt. Insbesondere wird die Antriebseinrichtung zumindest vorübergehend abgeschaltet, wenn die Antriebseinrichtung mit diesem

Gesamtenergieeintrag versorgt wurde, ohne daß die Antriebseinrichtung bzw. die Betätigungsvorrichtung in unterschiedlichen Wirkrichtungen belastet wurde. Besonders bevorzugt werden bei der Ermittlung des Gesamtenergieeintrags nur solche momentane Energieeinträge berücksichtigt, welche größer als ein vorbestimmter Energieeintrag sind. Insbesondere werden solche Energieeinträge nicht berücksichtigt, welche zu gering sind, um die Systemreibung der Betätigungsvorrichtung zu überwinden und eine Bewegung der Betätigungsvorrichtung zu bewirken.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird festgestellt, daß eine (End-) Anschlagsposition erreicht ist, wenn dieser maximale Gesamtenergieeintrag in die Antriebseinrichtung der Betätigungsvorrichtung eingeführt wurde, ohne daß die Wirkrichtung verändert wurde.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 31.

Die Betätigungsvorrichtung bzw. eine von dieser umfaßte Einrichtung ermittelt unterschiedliche Schaitstellungen der Kupplungseinrichtung. Die Betätigungsvorrichtung weist eine Antriebseinrichtung, wie insbesondere einen E-Motor auf, und ermittelt insbesondere einen Vertrauenskennwert, mittels welchem quantitativ oder qualitativ bewertet werden kann, mit welcher Wahrscheinlichkeit die Schaltstellungen der Kupplungseinrichtung korrekt ermittelt wurden.

In Abhängigkeit dieses Vertrauenskennwerts wird insbesondere der maximale Gesamtenergieeintrag, welcher dem E-Motor zugeführt wird, auf einen vorbestimmten Wert gesetzt.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Kraftfahrzeugkupplungseinrichtung gemäß Anspruch 34.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben einer Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 35.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvorschlage ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die Anmelderin behält

sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder den Zeichnungen offenbarte Merkmale zu beanspruchen.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstands des Hauptanspruchs durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruchs hin ; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbsttätigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.

Die Gegenstände dieser Unteransprüche bilden jedoch auch selbsttätige Erfindungen, die eine von den Gegenständen der vorangehenden Unteransprüche unabhängige Gestaltung aufweisen.

Die Erfindung ist nicht auf (das) die Ausführungsbeispiel (e) der Beschreibung beschränkt. Vielmehr sind im Rahmen der Erfindung zahireiche Abänderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die z. B. durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Beschreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmale bzw.

Elemente oder Verfahrensschritte erfinderisch sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw.

Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf-und Arbeitsverfahren betreffen.

Es sei darauf hingewiesen, daß das Zusammenwirken der einzelnen erfindungsgemäßen Merkmale in jeder beliebigen Kombination bevorzugt ist.

Insbesondere sind auch die durch die unabhängigen Ansprüche offenbarten Merkmalskombinationen unter Weglassung eines oder mehrerer Merkmale jeweils bevorzugt. Die erfindungsgemäßen Verfahren sind auch in Kombination bevorzugt.

Es sei ferner darauf hingewiesen, daß die Ausführungen zu allen bekannten Anordnungen, die sich nicht auf bestimmte Druckschriften beziehen, in erster Linie dem

Anmelder bzw. dem Erfinder bekannt sind, so daß sich der Erfinder Schutz für diese vorbehält, sofern sie nicht auch der Offentlichkeit bekannt sind.

Es sei angemerkt, daß bei Verknüpfungen von Merkmalen durch"oder"dieses"oder" jeweils einerseits als mathematisches"oder"und andererseits als die jeweils andere Möglichkeit ausschließendes"oder"zu verstehen ist.

Es sei ferner darauf hingewiesen, daß der Begriff des Steuerns sowie davon abgeleitete Begriffe im Sinne der Erfindung weit gefaßt zu verstehen ist. Er umfaßt insbesondere ein Regeln und/oder Steuern im Sinne der DIN.

Für den Fachmann ist ersichtlich, daß über die hier dargestellten Ausführungsbeispiele der Erfindung hinaus eine Vielzahl weiterer Modifikationen und Ausführungen denkbar sind, die von der Erfindung erfaßt sind. Die Erfindung beschränkt sich insbesondere nicht nur auf die hier dargestellten Ausführungsformen.

Im folgenden wird nun die Erfindung anhand beispielhafter, nicht beschränkender Ausführungsformen näher erläutert.

Dabei zeigt : Fig. 1 eine erste beispielhafte Ausführungsform der Erfindung in schematischer, teilgeschnittener Ansicht ; Fig. 2 eine zweite beispielhafte Ausführungsform der Erfindung in schematischer, teilgeschnittener Ansicht ; Fig. 3 einen beispielhaften Verlauf des mechanischen Widerstands im Wirkbereich einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung ; Fig. 4 die Verläufe unterschiedlicher Kennwerte, welche beim Betreiben einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung auftreten können ;

Fig. 5 den zeitlichen Verlauf verschiedener Kennwerte, welche beim Betreiben einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung auftreten können ; Fig. 6 den beispielhaften Ablauf eines beispielhaften, erfindungsgemäßen Verfahrens ; und Fig. 7 den beispielhaften Ablauf eines beispielhaften, erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einer Antriebseinheit 2, wie Motor oder Brennkraftmaschine. Weiterhin ist im Antriebsstrang des Fahrzeuges ein Drehmomentübertragungssystem 3 und ein Getriebe 4 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Drehmomentübertragungssystem 3 im Kraftfluß zwischen Motor und Getriebe angeordnet, wobei ein Antriebsmoment des Motors über das Drehmomentübertragungssystem an das Getriebe und von dem Getriebe 4 abtriebsseitig an eine Abtriebswelle 5 und an eine nachgeordnete Achse 6 sowie an die Rader 6a übertragen wird.

Das Drehmomentübertragungssystem 3 ist als Kupplung, wie Reibungskupplung, Lamellenkupplung, Magnetpulverkupplung oder Wandlerüberbrückungskupplung ausgestaltet, wobei die Kupplung eine selbsteinstellende, eine verschleißausgleichende Kupplung sein kann. Das Getriebe 4 ist als Handschaltgetriebe, wie Wechselstufengetriebe, dargestellt. Entsprechend des erfindungsgemäßen Gedankens kann das Getriebe aber auch ein automatisiertes Schaltgetriebe sein, welches mittels zumindest eines Aktors automatisiert geschaltet werden kann. Als automatisiertes Schaltgetriebe ist im weiteren ein automatisiertes Getriebe zu verstehen, welches mit einer Zugkraftunterbrechung geschaltet wird und der Schaltvorgang der Getriebeübersetzung mittels zumindest eines Aktors angesteuert durchgeführt wird.

Weiterhin kann auch ein Automatgetriebe Verwendung finden, wobei ein Automatgetriebe ein Getriebe im wesentlichen ohne Zugkraftunterbrechung bei den Schaltvorgängen ist und das in der Regel durch Planetengetriebestufen aufgebaut ist.

Weiterhin kann ein stufenlos einstellbares Getriebe, wie beispielsweise Kegelscheibenumschlingungsgetriebe eingesetzt werden. Das Automatgetriebe kann auch mit einem abtriebsseitig angeordneten Drehmomentübertragungssystem 3, wie Kupplung oder Reibungskupplung, ausgestaltet sein. Das Drehmomentübertragungssystem kann weiterhin als Anfahrkupplung und/oder Wendesatzkupplung zur Drehrichtungsumkehr und/oder Sicherheitskupplung mit einem gezielt ansteuerbaren übertragbaren Drehmoment ausgestaltet sein. Das Drehmomentübertragungssystem kann eine Trockenreibungskupplung oder eine naß laufende Reibungskupplung sein, die beispielsweise in einem Fluid lauft. Ebenso kann sie ein Drehmomentwandler sein.

Das Drehmomentübertragungssystem 3 weist eine Antriebsseite 7 und eine Abtriebsseite 8 auf, wobei ein Drehmoment von der Antriebsseite 7 auf die Abtriebsseite 8 übertragen wird, indem die Kupplungsscheibe 3a mittels der Druckplatte 3b, der Tellerfeder 3c und dem Ausrücklager 3e sowie dem Schwungrad 3d kraftbeaufschlagt wird. Zu dieser Beaufschlagung wird der Ausrückhebel 20 mittels einer Betätigungseinrichtung, wie Aktor, betätigt.

Die Ansteuerung des Drehmomentübertragungssystems 3 erfolgt mittels einer Steuereinheit 13, wie Steuergerät, welches die Steuerelektronik 13a und den Aktor 13b umfassen kann. In einer anderen vorteilhaften Ausführung kann der Aktor und die Steuerelektronik auch in zwei unterschiedlichen Baueinheiten, wie Gehäusen, angeordnet sein.

Die Steuereinheit 13 kann die Steuer-und Leistungselektronik zur Ansteuerung des E- Motors 12 des Aktors 13b enthalten. Dadurch kann beispielsweise vorteilhaft erreicht werden, daß das System als einzigen Bauraum den Bauraum für den Aktor mit Elektronik benötigt. Der Aktor besteht aus einem Antriebsmotor 12, wie E-Motor, wobei der E-Motor 12 über ein Getriebe, wie Schneckengetriebe oder Stirnradgetriebe oder Kurbelgetriebe oder Gewindespindelgetriebe, auf einen Geberzylinder 11 wirkt. Diese Wirkung auf den Geberzylinder kann direkt oder über ein Gestänge erfolgen.

Die Bewegung des Ausgangsteiles des Aktors, wie des Geberzylinderkolbens 11 a, wird mit einem Kupplungswegsensor 14 detektiert, welcher die Position oder Stellung oder die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung einer Größe detektiert, welche proportional zur Position bzw. Einrückposition respektive der Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Kupplung ist. Der Geberzylinder 11 ist über eine Druckmittelleitung 9, wie Hydraulikleitung, mit dem Nehmerzylinder 10 verbunden. Das Ausgangselement 10a des Nehmerzylinders ist mit dem Ausrückhebel oder Ausrückmittel 20 wirkverbunden, so daß eine Bewegung des Ausgangsteiles 10a des Nehmerzylinders 10 bewirkt, daß das Ausrückmittel 20 ebenfalls bewegt oder verkippt wird, um das von der Kupplung 3 übertragbare Drehmoment anzusteuern.

Der Aktor 13b zur Ansteuerung des übertragbaren Drehmoments des Drehmomentübertragungssystems 3 kann druckmittelbetätigbar sein, d. h., es kann mittels Druckmittelgeber-und Nehmerzylinder ausgerüstet sein. Das Druckmittel kann beispielsweise ein Hydraulikfluid oder ein Pneumatikmedium sein. Die Betätigung des Druckmittelgeberzylinders kann elektromotorisch vorgesehen sein, wobei der E-Motor 12 elektronisch angesteuert werden kann. Das Antriebselement des Aktors 13b kann neben einem elektromotorischen Antriebselement auch ein anderes, beispielsweise druckmittelbetätigtes Antriebselement sein. Weiterhin können Magnetaktoren verwendet werden, um eine Position eines Elementes einzustellen.

Bei einer Reibungskupplung erfolgt die Ansteuerung des übertragbaren Drehmomentes dadurch, daß die Anpressung der Reibbeläge der Kupplungsscheibe zwischen dem Schwungrad 3d und der Druckplatte 3b gezielt erfolgt. Über die Stellung des Ausrückmittels 20, wie Ausrückgabel oder Zentralausrücker, kann die Kraftbeaufschlagung der Druckplatte respektive der Reibbeläge gezielt angesteuert werden, wobei die Druckplatte dabei zwischen zwei Endpositionen bewegt und beliebig eingestellt und fixiert werden kann. Die eine Endposition entspricht einer völlig eingerückten Kupplungsposition und die andere Endposition einer völlig ausgerückten Kupplungsposition. Zur Ansteuerung eines übertragbaren Drehmomentes, welches beispielsweise geringer ist als das momentan anliegende Motormoment, kann beispielsweise eine Position der Druckplatte 3b angesteuert werden, die in einem Zwischenbereich zwischen den beiden Endpositionen liegt. Die Kupplung kann mittels

der gezielten Ansteuerung des Ausrückmittels 20 in dieser Position fixiert werden. Es können aber auch übertragbare Kupplungsmomente angesteuert werden, die definiert über den momentan anstehenden Motormomenten liegen. In einem solchen Fall können die aktuell anstehenden Motormomente übertragen werden, wobei die Drehmoment-Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang in Form von beispielsweise Drehmomentspitzen gedämpft und/oder isoliert werden.

Zur Ansteuerung, wie Steuerung oder Regelung, des Drehmomentübertragungssystems werden weiterhin Sensoren verwendet, die zumindest zeitweise die relevanten Größen des gesamten Systems überwachen und die zur Steuerung notwendigen Zustandsgrößen, Signale und Meßwerte liefern, die von der Steuereinheit verarbeitet werden, wobei eine Signalverbindung zu anderen Elektronikeinheiten, wie beispielsweise zu einer Motorelektronik oder einer Elektronik eines Antiblockiersystems (ABS) oder einer Antischlupfregelung (ASR) vorgesehen sein kann und bestehen kann. Die Sensoren detektieren beispielsweise Drehzahlen, wie Raddrehzahlen, Motordrehzahlen, die Position des Lasthebels, die Drosselklappenstellung, die Gangposition des Getriebes, eine Schaltabsicht und weitere fahrzeugspezifische Kenngrößen.

Die Fig. 1 zeigt, daß ein Drosselklappensensor 15, ein Motordrehzahisensor 16, sowie ein Tachosensor 17 Verwendung finden und Meßwerte bzw. Informationen an das Steuergerät weiterleiten. Die Elektronikeinheit, wie Computereinheit, der Steuereinheit 13a verarbeitet die Systemeingangsgrößen und gibt Steuersignale an den Aktor 13b weiter.

Das Getriebe ist als Stufenwechselgetriebe ausgestaltet, wobei die Übersetzungsstufen mittels eines Schalthebels gewechselt werden oder das Getriebe mittels dieses Schalthebels betätigt oder bedient wird. Weiterhin ist an dem Bedienhebel, wie Schalthebel 18, des Handschaltgetriebes zumindest ein Sensor 19b angeordnet, welcher die Schaltabsicht und/oder die Gangposition detektiert und an das Steuergerät weiterleitet. Der Sensor 19a ist am Getriebe angelenkt und detektiert die aktuelle Gangposition und/oder eine Schaltabsicht. Die Schaltabsichtserkennung unter Verwendung von zumindest einem der beiden Sensoren 19a, 19b kann dadurch

erfolgen, daß der Sensor ein Kraftsensor ist, welcher die auf den Schalthebel wirkende Kraft detektiert. Weiterhin kann der Sensor aber auch als Weg-oder Positionssensor ausgestaltet sein, wobei die Steuereinheit aus der zeitlichen Veränderung des Positionssignals eine Schaltabsicht erkennt.

Das Steuergerät steht mit allen Sensoren zumindest zeitweise in Signalverbindung und bewertet die Sensorsignale und Systemeingangsgrößen in der Art und Weise, daß in Abhängigkeit des aktuellen Betriebspunktes die Steuereinheit Steuer-oder Regelungsbefehle an den zumindest einen Aktor ausgibt. Das Antriebselement 12 des Aktors, wie E-Motor, erhält von der Steuereinheit, welche die Kupplungsbetätigung ansteuert, eine Stet ! größe in Abhängigkeit von Meßwerten und/oder Systemeingangsgrößen und/oder Signalen der angeschlossenen Sensorik. Hierzu ist in dem Steuergerät ein Steuerprogramm als Hard-und/oder als Software implementiert, das die eingehenden Signale bewertet und anhand von Vergleichen und/oder Funktionen und/oder Kennfeldern die Ausgangsgrößen berechnet oder bestimmt.

Das Steuergerät 13 hat in vorteilhafter Weise eine Drehmomentbestimmungseinheit, eine Gangpositionsbestimmungseinheit, eine Schlupfbestimmungseinheit und/oder eine Betriebszustandsbestimmungseinheit implementiert oder sie steht mit zumindest einer dieser Einheiten in Signalverbindung. Diese Einheiten können durch Steuerprogramme als Hardware und/oder als Software implementiert sein, so daß mittels der eingehenden Sensorsignale das Drehmoment der Antriebseinheit 2 des Fahrzeuges 1, die Gangposition des Getriebes 4 sowie der Schlupf, welcher im Bereich des Drehmomentübertragungssystems herrscht und der aktuelle Betriebszustand des Fahrzeuges bestimmt werden kann. Die Gangpositionsbestimmungseinheit ermittelt anhand der Signale der Sensoren 19a und 19b den aktuell eingelegten Gang. Dabei sind die Sensoren am Schalthebel und/oder an getriebeinternen Stellmitteln, wie beispielsweise einer zentralen Schaltwelle oder Schaltstange, angelenkt und diese detektieren, beispielsweise die Lage und/oder die Geschwindigkeit dieser Bauteile.

Weiterhin kann ein Lasthebelsensor 31 am Lasthebel 30, wie Gaspedal, angeordnet sein, welcher die Lasthebelposition detektiert. Ein weiterer Sensor 32 kann als Leerlaufschalter fungieren, d. h. bei betätigtem Gaspedal, wie Lasthebel, ist dieser Leerlaufschalter 32 eingeschaltet und bei einem nicht betätigten Signal ist er

ausgeschaltet, so daß durch diese digitale Information erkannt werden kann, ob der Lasthebel, wie Gaspedal, betatigt wird. Der Lasthebelsensor 31 detektiert den Grad der Betätigung des Lasthebels.

Die Fig. 1 zeigt neben dem Gaspedal 30, wie Lasthebel, und den damit in Verbindung stehenden Sensoren ein Bremsenbetätigungselement 40 zur Betätigung der Betriebsbremse oder der Feststellbremse, wie Bremspedal, Handbremshebel oder hand-oder fußbetätigtes Betätigungselement der Feststellbremse. Zumindest ein Sensor 41 ist an dem Betätigungselement 40 angeordnet und überwacht dessen Betätigung. Der Sensor 41 ist beispielsweise als digitaler Sensor, wie Schalter, ausgestaltet, wobei dieser detektiert, daß das Betätigungselement betätigt ist oder nicht betätigt ist. Mit diesem Sensor kann eine Signaleinrichtung, wie Bremsleuchte, in Signalverbindung stehen, welche signalisiert, daß die Bremse betätigt ist. Dies kann sowohl für die Betriebsbremse als auch für die Feststellbremse erfolgen. Der Sensor kann jedoch auch als analoger Sensor ausgestaltet sein, wobei ein solcher Sensor, wie beispielsweise ein Potentiometer, den Grad der Betätigung des Betätigungselementes ermittelt. Auch dieser Sensor kann mit einer Signaleinrichtung in Signalverbindung stehen.

Die Fig. 2 zeigt schematisch einen Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einer Antriebseinheit 100, einem Drehmomentübertragungssystem 102, einem Getriebe 103, einem Differential 104 sowie Antriebsachsen 109 und Rädern 106. Das Drehmomentübertragungssystem 102 ist auf oder an einem Schwungrad 102a angeordnet oder befestigt, wobei das Schwungrad in der Regel einen Anlasserzahnkranz 102b trägt. Das Drehmomentübertragungssystem weist eine Druckplatte 102d, einen Kupplungsdeckel 102e, eine Tellerfeder 102f und eine Kupplungsscheibe 102c mit Reibbelägen auf. Zwischen der Kupplungsscheibe 102c und dem Schwungrad 102a ist die Kupplungsscheibe 102c gegebenenfalls mit einer Dämpfungseinrichtung angeordnet. Ein Kraftspeicher, wie Tellerfeder 102f, beaufschlagt die Druckplatte in axialer Richtung auf die Kupplungsscheibe hin, wobei ein Ausrücklager 109, wie beispielsweise druckmittelbetätigter Zentralausrücker, zur Betätigung des Drehmomentübertragungssystems vorgesehen ist. Zwischen dem Zentralausrücker und den Tellerfederzungen der Tellerfeder 102f ist ein Ausrücklager

110 angeordnet. Durch eine axiale Verlagerung des Ausrücklagers wird die Tellerfeder beaufschlagt und rückt die Kupplung aus. Die Kupplung kann weiterhin als gedrückte oder als gezogene Kupplung ausgebildet sein.

Der Aktor 108 ist ein Aktor eines automatisierten Schaltgetriebes, welcher ebenfalls die Betätigungseinheit für das Drehmomentübertragungssystem beinhaltet. Der Aktor 108 betätigt getriebeinterne Schaltelemente, wie beispielsweise eine Schaltwalze oder Schaltstangen oder eine zentrale Schaltwelle des Getriebes, wobei durch die Betätigung die Gänge in beispielsweise sequentieller Reihenfolge oder auch in beliebiger Reihenfolge eingelegt oder herausgenommen werden können. Über die Verbindung 111 wird das Kupplungsbetätigungselement 109 betätigt. Die Steuereinheit 107 ist über die Signalverbindung 112 mit dem Aktor verbunden, wobei die Signalverbindungen 113 bis 115 mit der Steuereinheit in Verbindung stehen, wobei die Leitung 114 eingehende Signale verarbeitet, die Leitung 113 Steuersignale von der Steuereinheit verarbeitet und die Verbindung 115 beispielsweise mittels eines Datenbusses eine Verbindung zu anderen Elektronikeinheiten herstellt.

Zum Anfahren oder zum Starten des Fahrzeuges im wesentlichen aus dem Stand oder aus einer langsamen Rollbewegung, wie Kriechbewegung, das heißt zum gezielten fahrerseitig eingeleiteten Beschleunigen des Fahrzeuges, bedient der Fahrer im wesentlichen nur das Gaspedal, wie den Lasthebel 30, wobei die gesteuerte oder geregelte automatisierte Kupplungsbetätigung mittels des Aktors das übertragbare Drehmoment des Drehmomentübertragungssystems bei einem Anfahrvorgang steuert.

Durch die Betätigung des Lasthebels wird mittels des Lasthebelsensors 31 der Fahrerwunsch nach einem mehr oder weniger starken oder schnellen Anfahrvorgang detektiert und anschließend von der Steuereinheit entsprechend angesteuert. Das Gaspedal und die Sensorsignale des Gaspedals werden als Eingangsgrößen zur Steuerung des Anfahrvorgangs des Fahrzeuges herangezogen.

Bei einem Anfahrvorgang wird während des Anfahrens das übertragbare Drehmoment, wie Kupplungsmoment Mksoll im wesentlichen mittels einer vorgebbaren Funktion oder anhand von Kennlinien oder Kennfeldern beispielsweise in Abhängigkeit von der Motordrehzahl bestimmt, wobei die Abhängigkeit von der Motordrehzahl oder von

anderen Größen, wie dem Motormoment, in vorteilhafter Weise aber ein Kennfeld oder eine Kennlinie realisiert wird.

Wird bei einem Anfahrvorgang, im wesentlichen aus dem Stand oder aus einen Ankriechzustand, bei geringer Geschwindigkeit der Lasthebel bzw. das Gaspedal auf einen bestimmten Wert a betätigt, so wird mittels einer Motorsteuerung 40 ein Motormoment angesteuert. Die Steuereinheit der automatisierten Kupplungsbetätigung 13 steuert entsprechend vorgebbarer Funktionen oder Kennfelder das übertragbare Drehmoment des Drehmomentübertragungssystems an, so daß sich ein stationärer Gleichgewichtszustand zwischen dem angesteuerten Motormoment und dem Kupplungsmoment einstellt. Der Gleichgewichtszustand charakterisiert sich in Abhängigkeit von der Lasthebelstellung a durch eine definierte Anfahrdrehzahl, ein Anfahr-oder Motormoment sowie ein definiertes übertragbares Drehmoment des Drehmomentübertragungssystem und ein auf die Antriebsräder übertragendes Drehmoment, wie beispielsweise Antriebsmoment. Der funktionale Zusammenhang des Anfahrmoments als Funktion der Anfahrdrehzahl wird im folgenden als Anfahrkennlinie bezeichnet. Die Lasthebelstellung a ist proportional zur Stellung der Drosselklappe des Motors.

Die Fig. 2 zeigt neben dem Gaspedal 122, wie Lasthebel, und einem damit in Verbindung stehenden Sensor 123 ein Bremsenbetätigungselement 120 zur Betätigung der Betriebsbremse oder der Feststellbremse, wie Bremspedal, Handbremshebel oder hand-oder fußbetätigtes Betätigungselement der Feststellbremse. Zumindest ein Sensor 121 ist an dem Betätigungselement 120 angeordnet und überwacht dessen Betätigung. Der Sensor 121 ist beispielsweise als digitaler Sensor wie Schalter ausgestaltet, wobei dieser detektiert, daß das Betätigungselement betätigt ist oder nicht betätigt ist. Mit diesem Sensor kann eine Signaleinrichtung, wie Bremsleuchte, in Signalverbindung stehen, welche signalisiert, daß die Bremse betätigt ist. Dies kann sowohl für die Betriebsbremse als auch für die Feststellbremse erfolgen. Der Sensor kann jedoch auch als analoger Sensor ausgestaltet sein, wobei ein solcher Sensor, wie beispielsweise ein Potentiometer, den Grad der Betätigung des Betätigungselementes ermittelt. Auch dieser Sensor kann mit einer Signaleinrichtung in Signalverbindung stehen.

Die Fig. 3 zeigt ein Koordinatensystem, in welchem die Kraft bzw. das Kraftprofil bzw. ein mechanischer Widerstand 300 über dem Wirkbereich bzw. dem Verstellbereich 302 der Betätigungsvorrichtung dargestellt ist. Die gestrichelten Linien 304,306 deuten schematisch die Grenzen des Verstellbereichs bzw. Endanschläge der Betätigungsvorrichtung an.

Die Kurve 308 zeigt einen beispielhaften Verlauf des Kraftprofils bzw. des Widerstandsprofils zwischen den Verstellbereichsgrenzen 304,306.

Fig. 4 zeigt eine beispielhafte Zuordnung der Verläufe eines Bewegungskennwerts 320, der Motorspannung 322 eines E-Motors sowie des Motorstroms 324 dieses E-Motors, welche jeweils über der Zeit 326 aufgetragen sind.

Die gestrichelte Linie 330 zeigt den Verlauf einer Grenze, welche zur genaueren Unterscheidung unterschiedlicher Schaltstellungen bzw. zur genaueren Auswertung des zeitlichen Verlaufs des Bewegungskennwerts 320 verwendet werden kann.

Zu einem Zeitpunkt to zeigen der Motorstrom 324, die Motorspannung 322 sowie der Bewegungskennwert 320 einen sprunghaften Anstieg. Dieser sprunghafte Anstieg des Bewegungskennwerts 320 ist derart, daß die Kennwertgrenze (Kennwert 330) hier nicht erreicht wird, so daß der Schluß gezogen werden kann, daß die Bewegung gestartet wird bzw. der E-Motor gestartet wird und ein Anschlag noch nicht erreicht ist.

Zum Zeitpunkt t1 zeigen ebenfalls der Motorstrom 324 und der Bewegungskennwert 320 einen sprunghaften Anstieg an, wobei der Bewegungskennwert 320 über die Kennwertgrenze 330 hinauswächst, so daß daraus geschlossen werden kann, daß ein Anschlag erreicht ist.

Die Kennwertgrenze 330 ist insbesondere eine Widerstandsgrenze.

Fig. 5 zeigt beispielhaft, wie sich die Widerstandsgrenze von 330 bestimmen läßt.

Hierzu zeigt Fig. 5 ferner einen Bewegungskennwert 320 sowie einen zweiten Kennwert 340, welcher insbesondere eine Funktion des zeitlichen Integrals zwischen den

zeitlichen Grenzen T und T+At bzw. im Intervall [T ; T+At] ist. Der zweite Kennwert ist insbesondere mittels eines Filters berechnet. Der zweite Kennwert 340 ist insbesondere der Kennwert, den der zweite Kennwert 340 maximal annehmen kann. Die Widerstandsgrenze 330 liegt zu Beginn, also beim Starten des E-Motors, zwischen dem zweiten Kennwert 340 und dem Bewegungskennwert 320. Bei Erreichen eines Anschlags, welcher im wesentlichen durch die gestrichelte Linie 342 schematisch angedeutet ist, übersteigen der zweite Kennwert 340 und der Bewegungskennwert 320 die Widerstandsgrenze bzw. die Kennwertgrenze 330.

Fig. 6 zeigt einen beispielhaften Ablauf eines ersten beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens in schematischer Darstellung.

Im Schritt 350 wird ein Zeitzähler auf Null gesetzt, wobei die Betätigungseinrichtung im wesentlichen im Stillstand ist, also insbesondere die an einen E-Motor angelegte Spannung Null ist. Im Schritt 352 wird überprüft, ob der Zeitzähler kleiner als eine vorbestimmte Zeitgrenze ist. Sofern dies nicht der Fall ist, wird der Abgleich im Schritt 354 beendet. Sofern dies jedoch der Fall ist, wird im Schritt 354 die Abgleichrichtung überprüft, und zwar insbesondere, ob die Kupplung in einer öffnenden Bewegung bzw.

Position ist. Sofern dies nicht der Fall ist, wird im Schritt 356 die Motorspannung auf einen vorbestimmten Wert gesetzt. Sofern dies jedoch der Fall ist, wird im Schritt 358 die Motorspannung auf einen positiven Wert gesetzt, welcher im wesentlichen vorzeichenverschieden und betragsgleich zu dem Wert der Motorspannung ist, der im Schritt 356 gesetzt wird.

Anschließend wird ein zweiter Kennwert bestimmt, welcher vorzugsweise eine Funktion des zeitlichen Integrals eines Bewegungskennwerts in den Intervaligrenzen [Tj +At] des Bewegungskennwerts ist.

Anschließend wird eine vorbestimmte Grenze, insbesondere eine Widerstandsgrenze, auf einen vorbestimmten Wert gesetzt, welche insbesondere eine Funktion des zweiten Kennwerts, der im Schritt 360 bestimmt wurde, ist (Schritt 362).

Im Schritt 364 wird überprüft, ob der Bewegungskennwert größer als diese im Schritt 362 erzeugte Widerstandsgrenze ist. Sofern dies nicht der Fall ist, wird im Schritt 366 der Zeitzähler hochgesetzt. Sofern dies jedoch der Fall ist, wird im Schritt 354 der Abgleich beendet.

Fig. 7 zeigt eine zweite, beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens in schematischer Darstellung.

Im Schritt 380 wird gemäß einer vorbestimmten Charakteristik ermittelt, ob das Vertrauen in die aktuelle, bekannte Schaltstellung der Betätigungsvorrichtung bzw. dessen Richtigkeit gering ist. Sofern dies der Fall ist, wird die Ansteuerenergie der Antriebseinrichtung, also insbesondere des E-Motors, im Schritt 382 kleiner als eine vorbestimmte Begrenzungsenergie gewähtt.

Sofern dies jedoch nicht der Fall ist, wird im Schritt 384 diese Ansteuerenergie kleiner als eine vorbestimmte Maximalenergie gewähit.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvorschläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die Anmelderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unter- anspruches hin ; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.

Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Teilungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindungen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprüche unabhängige Gestaltung aufweisen.

Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen.

Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abanderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kom- binationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Beschreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Eiementen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrens- schritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf-und Arbeitsverfahren betreffen.