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Title:
ACTUATOR FOR AN AUTOMOTIVE STEERING SYSTEM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2001/049554
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an actuator for a superimposed steering action of an automotive steering system with a superimpose drive (12) provided with two input shafts (13, 14) and one output shaft (15). The aim of the invention is to provide a superimpose drive (12) that has a radial zero backlash. To this end, a two-step, modified planetary gear (25) is provided that comprises a planetary carrier (30), at least one stepped planetary gear (31) consisting of two axially aligned, non-rotationally interlinked planetary wheels (311, 312), and two sun wheels (32, 33). The first input shaft (13) is non-rotationally linked with the one sun wheel (32) and the output shaft (15) with the other sun wheel (33), while the planetary carrier (30) can be driven via the second input shaft (14). The inventive system further comprises means for suppressing the gear tooth backlash between at least one stepped planetary gear (31) and the sun wheels (32, 33).

Inventors:
REIMANN GERD (DE)
BOCK MICHAEL (DE)
NAGEL WILLI (DE)
KNECHT ROLF (DE)
HAGEDORN HEINZ GERT (DE)
TINTER RUEDIGER (DE)
OBERLE STEPHAN (DE)
EBLE RALPH (DE)
Application Number:
PCT/DE2001/000010
Publication Date:
July 12, 2001
Filing Date:
January 04, 2001
Export Citation:
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Assignee:
BOSCH GMBH ROBERT (DE)
IMS MORAT SOEHNE GMBH (DE)
REIMANN GERD (DE)
BOCK MICHAEL (DE)
NAGEL WILLI (DE)
KNECHT ROLF (DE)
HAGEDORN HEINZ GERT (DE)
TINTER RUEDIGER (DE)
OBERLE STEPHAN (DE)
EBLE RALPH (DE)
International Classes:
B62D5/00; B62D5/04; B62D6/00; F16H1/28; (IPC1-7): B62D5/04; B62D6/00
Foreign References:
DE19723358A11998-12-10
US4729254A1988-03-08
US4598603A1986-07-08
US4561324A1985-12-31
DE3806292A11989-09-07
FR2456265A11980-12-05
EP0908647A21999-04-14
Attorney, Agent or Firm:
ROBERT BOSCH GMBH (Stuttgart, DE)
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Claims:
Ansprüche
1. Stellglied zum überlagerten Lenkeingriff in einer FahrzeugLenkvorrichtung, mit einem zwei Eingangswe ! len (13,14) und eine Ausgangswelle (15) aufweisenden Überlagerungsgerriebe (12), bei dem das Übertragungsverhältnis zwischen einer Änderung des Drehwinkels an der ersten Eingangswelle (13) und der Änderung des Drehwinkels an der mit der ersten Eingangswelle (13) koaxialen Ausgangswelle durch einen mit der zweiten Eingangswelle (14) gekoppelten Elektromotor (20) in Abhängigkeit von vorgegebenen Parametern, z. 3. Drehgeschwindigkeit der ersten Eingangswelle (13), veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Überlagerungsgetriebe (12) ein zweistufiges, modifiziertes Planetengetriebe (25) mit einem Planetenträger (30), mindestens einem, vorzugsweise mindestens Stufenplaneten (31), der aus zwei axial flüchtenden, drehfest miteinander verbundenen Planetenrädern (311, 312) besteht und drehbar am Planetenträger (30) gehalten ist, und mit zwei Sonnenrädern (32,33) aufweist, da3 jeweils das eine Planetenrad (311) des mindestens einen Stufenplaneten (31) mit dem einen Sonnenrad (32) und das andere Planetenrad (312) des Stufenplaneten (31) mit dem anderen Sonnenrad (33) kämmt, daß die erste Eingangswelle (13) mit dem einen und die Ausgangswelle (15) mit dem anderen Sonnenrad (32,33) jeweils drehfest verbunden ist und daß der Planetenträger (30) über die zweite Eingangswelle (14) antreibbar ist.
2. Stellglied nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Unterdrückung eines zwischen dem mindestens einen Stufenplaneten (31) und den Sonnerädern (32,33) vorhandenen Zahnflankenspiels vorgesehen sind.
3. Stellglied nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Unterdrückung des Zahnflankenspiels eine radial federnde Lagerung des Stufenplaneten (31) an dem Planetenträger (30) aufweisen.
4. Stellglied nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Stufenplanet (31) auf einer Achse (34) sitzt, deren Enden in jeweils einer im Planetenträger (31) ausgebildeten Lagerstelle (36,37) aufgenommen sind und daß die Lagerstellen (36,37) der Achse (34) radial federnd ausgebildet sind.
5. Stellglied nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jede der federnden Lagerstellen (36,37) auf einen Biegearm (40) angeordnet ist, dessen eines Armende federelastisch am Planetenträger (30) festgelegt ist, und daß der Biegearm (40) so ausgebildet ist, daß er bei montiertem Planetengetriebe (25) eine zu den kämmenden Sonnenrädern (32,33) hin gerichtete, annähernd radiale Spannkraft erzeugt.
6. Stellglied nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Biegearm (40) so ausgebildet ist, daß er beim Montieren des Stufenplaneten (31) zwecks Einstellen eine radialen Spannkraft in die Gegenrichtung, weg von den kämmenden Sonnenrädern (32,33), gedrückt wird.
7. Stellglied nach einem der Ansprüche 46, dadurch gekennzeichnet, daß der Planetenträger (30) ein den mindestens einen Stufenplaneten (31) aufnehmendes Topfteil (301) aufweist, das mit einer ringförmigen Deckelplatte (35) verschlossen ist, und daß jeweils ein Biegearm (40) im Boden (301a) des Topfteils (301) und in der Deckelplatte (35) freigeschnitten ist und nahe seinem freien Armende die als Bohrung (39) ausgebildete Lagerstelle (36 bzw. 37) für die Achse (34) des Stufenplaneten (31) trägt.
8. Stellglied nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Biegearm (40) bogenförmig mit einer vorzugsweise zur Achse (34) des Planetenträgers (30) koaxial verlaufenden, inneren Begrenzungskante (401) ausgebildet ist.
9. Stellglied nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß am Boden (301a) des Topfteils (301) und in der Deckelplatte (35) jeweils ein eine von den kämmenden Sonnenrädern (32,33) weggerichtete Bewegung des Biegearms (40) begrenzender Anschlag (41) angeordnet ist und vorzugsweise daß der Anschlag (41) von der Freischnittkante (351) des Bodens (301a) des Topfteils (301) bzw. der Deckelplatte (35) gebildet ist, die im Spaltabstand von dem Biegearm (40) verläuft.
10. Stellglied nach einem der Ansprüche 79, dadurch gekennzeichnet, daß das freie Ende des Biegearms (40) bogenförmig und der Anschlag (41) am Boden (301a) des Topfteils (301) bzw. an der Deckelplatte (35) als eine der Bogenform angepaßte Mulde (351a) in der Freischnittkante (351) ausgebildet ist. ll.
11. Stellglied nach einem der Ansprüche 310, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens drei Stufenplaneten (31) um gleiche Umfangswinkel zueinander versetzt am Planetenträger (30) angeordnet sind, von denen mindestens einer die radial federnde Lagerung aufweist.
12. Stellglied nach einem der Ansprüche 111, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle der beiden Sonnenräder (32,33) zwei Hohlrad (58, 59) mit Innenverzahnung drehfest mit der Einund Ausgangswelle (13,15) verbunden sind und in gleicher Weise mit den Planetenrädern (311,312) des mindestens einen Stufenplaneten (31) kämmen.
13. Stellglied nach einem der Ansprüche l12, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen zweiter Eingangswelle 14 und Planetenträger (30) ein selbsthemmendes Schneckengetriebe (26) mit einer drehfest der Eingangswelle (14 ; verbundenen Schnecke (2und einem drehfest mit dem Planetenträger (30) verbundenen Schneckenrad (28) angeordnet ist und daß dem Schneckenrad (28) ein koaxiales, kleineres Schneckenrad (42) über eine Ringfeder (43) so gekoppelt ist, daß die Zahnflanken der beiden Schneckenräder (28,41') beidseitig an den Zahnflanken der Schnecke (27) anliegen.
14. Stellglied nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Planetenträger (30) und das mit dem Planetenträger (30) drehfest verbundene Schneckenrad (28) als Spritzgußteil aus einem Werkstoff, z. B. Aluminium oder Kunststoff, gefertigt sind.
15. Stellglied nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Planetenträger (30) aus Metall hergestellt und das Schneckenrad (28) aus Kunststoff auf den vorgefertigten Planetenträger (30) aufgespritzt ist.
16. Stellglied nach einem der Ansprüche 1315, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnecke (27) des Schneckengetriebes (26) aus Kunststoff hergestellt ist.
Description:
Stellglied für eine Fahrzeug-Lenkvorrichtung Stand der Technik Die Erfindung geht aus von einem Stellglied zum überlagerten Lenkeingriff in einer Fahrzeug-Lenkvorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs l definierten Gattung.

Mit solchen Stellgliedern wird der Lenkwinkel der Fahrzeugräder unabhängig vom Lenkradwinkel verändert, wodurch Vorteile hinsichtlich Fahrdynamik, Fahrsicherheit und Fahrkomfort erzielt werden.

Bei einem bekannten Stellglied der eingangs genannten Art (DE 38 30 654 Al) ist das Überlagerungsgetriebe als einstufiges Planetengetriebe mit Planetenträger,

Planetenräder, Sonnenrad und Hohlrad ausgebildet, wobei das Sonnenrad mit der ersten Eingangswelle und das Hohlrad mit der Ausgangswelle jeweils drehfes_ verbunden is und der Planetenträger über ein Schneckengetriebe mit der zweiten Eingangswelle in getrieblicher Verbindung steht. Die erste Eingangswelle ist mit dem Handlenkrad und die Ausgangswelle mit den gelenkten Fahrzeugrädern bzw. damit zwangsgekDppelten Lenkgetriebegliedern antriebsverbunden. Das von einer.

Elektromotor angetriebene Schneckengetriebe ist selbshemmend ausgebildet. An der ersten Eingangswelle und an der Ausgangswelle sind Sensoren angeordnet, deren Signale die jeweilige Drehstellung der Welle wiedergeben. Die Signale sind einer Regelvorrichtung zugeführt, welche den an der zweiten Eingangswelle angreifenden Elektromotor steuert.

Vorteile der Erfindung Das erfindungsgemäße Stellglied den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, daß mit der erfindungsgemäßen Modifizierung eines zweistufigen Planetengetriebes die Voraussetzungen für ein radialspielfreies Überlagerungsgetriebe geschaffen sind, das dann durch weitere Maßnahmen realisiert werden kann. Ein solches spielfreies Überlagerungsgetriebe ist erforderlich, da Komponenten im Lenkungsstrang grundsätzlich spielfrei sein müssen. Die Ausführung des zweistufigen Planetengetriebes mit Sonnenrädern hat den Vorteil, daß die Sonnenräder direkt auf die Eingangs-bzw. Ausgangswelle gefräst werden können und durch Verzicht auf die teuren metallischen Hohlrad Fertigungskosten eingespart und Länge und Durchmesser des Stellglieds minimiert werden können.

Durch die in den we-eren Ansprüchen aufgerührten Maßnahmen sind vorteilhafte We-erbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Stellglieds möglich.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind Mittel zur Unterdrückung eines zwischen den Stufenplaneten und den Sonnenräder-vorhandenen Zahnflankensp els vorgesehen. Bevorzu weisen diese Mittel eine radial federnde Lagerung des mindestens einen Stufenplaneten auf dem Planetenträger auf, wobei vorzugsweise mindestens drei Stufenplaneten auf dem Planetenträger angeordnet sind, von denen einer radial federnd gelagert ist. Die beiden zu einem Stufenplaneten verpreßten Planerenräder weisen dabei in den Stufenplaneten unterschiedliche Winkellagen auf. Die Unterdrückung des üblicherweise bei allen Planetengetrieben vorhandenen Zahnflankenspiels garantiert die Spielfreiheit in der Übertragung von Drehwinkeln von der ersten Eingangswelle auf die Ausgangswelle bei inaktivem Elektromotc. r. Durch die federnde Lagerung eines der Stufenplaneten übt dieser eine radiale Anpreßkraft auf die mit den Stufenplaneren kämmenden Sonnenräder auf, so daß die Zahnflanken in jeder Drehposition immer kraftschlüssig aneinanderliegen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sitzen die Stufenplaneten jeweils auf einer Achse, deren Enden in jeweils einer im Planetenträger ausgebildeten Lagerstelle aufgenommen sind, und die Lagerstellen mindestens einer Achse sind federnd ausgebildet. Dabei können die die Stufenplaneten vorzugsweise über ein Gleitlager drehbar auf ihren Achsen aufgenommen sein oder die Achsen in den Lagerstellen gleitgelagert und die Stufenplaneten drehfest

auf ihren Achsen angeordnet sein. Die federnde Ausbildung der Lagerstellen läßt sich gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung dadurch realisieren, daß jeder der beiden Lagerstellen der Achse auf einem Biegearm angeordnet ist, dessen eines Armende federelastisch am Planetenträger festgelegt ist. Der Biegearm ist so ausgebildet, daß er bei montiertem Planetengetriebe eine zu dem kämmenden Sonnenrad hin gerichtete annähernd radial Spannkraft erzeugt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist zwischen zweiter Eingangswelle und Planetenträger ein selbsthemmend ausgebildetes Schneckengetriebe mit einer drehfest mit der Eingangswelle verbundenen Schnecke und einem drehfest mit dem Planetenträger verbunden Schneckenrad angeordnet. Mit dem Schneckenrad ist ein kleineres, koaxiales zweites Schneckenrad über eine Ringfeder so gekoppelt, daß die Zahnflanken der beiden Schneckenräder beidseitig an den Zahnflanken der Schnecke anliegen. Durch diese konstruktiven Maßnahmen wird ein Spielausgleich zwischen Schnecken-und Planetengetriebe erreicht und damit ein weiterer Beitrag zur Spielfreiheit des Uberlagerungsgetriebes geleistet.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Schnecke des Schneckengetriebes als aus Kunststoff oder Aluminium hergestellt. Die Schnecke aus Kunststoff wird dabei entweder direkt auf die zweite Eingangswelle oder auf eine Metallhülse aufgespritzt, die auf die zweite Eingangswelle gepreßt wird. Die Herstellung der Schnecke aus Kunststoff hat neben der kostengünstigen Fertigung den Vorteil, daß die Schnecke ein hohes Geräuschdämpfungsvermögen besitzt, was

wichtig ist, da die Schnec+-e mifi hoher Drehzahl dreht.

Außerdem wird bei Verwendung von Kunststoff geringer Dichte die Scnwungmasse der Schecke trotz ihres relativ großer Durchmessers nicht zu groß.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung bilden Schneckenrad und Planetenträger eine Baueinheit und sind als ein Spritzgußteil aus einem Werkstoff, z. B.

Aluminium oder Kunststoff, gefertigt. Kunststoff hat den Vorteil, daß das Schneckenrad mit dem Spritzprozeß fertiggestellt ist und keine Nacharbeit erfordert. Ein Kunststoff-Schneckenrad ist sehr preisgünstig und hat zudem geräuschdämpfende Eigenschaften. In Abänderung der Ausführung ist der Planetenträger aus Metall, z. B. aus Aluminium, und das Schneckenrad aus Kunststoff gefertigt. Dabei wird das Schneckenrad auf den vorgefertigten Planetenträger aufgespritzt. Durch diese konstruktiven Maßnahmen ergibt sich eine höhere Festigkeit des Planetenträgers, höhere Elastizität und geringere Wärmeausdehnung gegenüber einem aus Kunststoff gefertigten Planetenträger.

Insgesamt ergibt die Summe der Weiterbildungen und Verbesserungen ein technisch optimiertes, marktfähiges Stellglied zum überlagerten Lenkeingriff.

Zeichnung Die Erfindung ist anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen :

Fig. 1 einen Längsschnitt eines Stellglieds zum überlagerten Lenkeingriff in einer Fahrzeug- Lenkvorrichtung, Fig. 2 eine Prinzipskizze eines Überlagerungsge-criebes im Stellglied gemäß Fig. 1, Fig. 3 eine Prinzipskizze des Überlagerungsgetriebes gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, Fig. 4 eine Draufsicht der Ebene IV-IV eines Planetenträgers im Uberlagerungsgetriebe gemäß Fig. 1.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Das in Fig. 1 dargestellte Stellglied zum überlagerten Lenkeingriff in einer Fahrzeug-Lenkvorrichtung stellt eine typische Ausführungsform für den Einbau in der Lenksäule des Fahrzeugs dar und ist mit einem Stellergehäuse 11 über den in Fig. 1 schematisch angedeuteten Lenksäulenträger 10 fest mit der Karosserie verbunden. Das Stellglied weist ein in einem Stellergehäuse 11 aufgenommenes Überlagerungsgetriebe 12 mit zwei Eingangswellen 13,14 und einer Ausgangswelle 15 auf, bei dem das Übersetzungsverhältnis zwischen einer. Änderung des Drehwinkels der ersten Eingangswelle 13 und der Änderung des Drehwinkels an der mit der ersten Eingangswelle 13 koaxialen Ausgangswelle 15 durch einen mit der zweiten Eingangswelle gekoppelten Elektromotor 20 in Abhängigkeit von vorgegebenen Parametern, z. B. der Drehgeschwindigkeit der ersten Eingangswelle 13, veränderbar ist. Die erste Eingangswelle 13 ist am Wellenende mit einer Außenkerbverzahnung 16 versehen,

in die eine an einem Mantelrohr 18 ausgebildete Innenkerbverzahnung 7 eingreift. Das Mantelrohr 18 steht in direkter Verbindung mit dem hier nicht dargestellten Handlenkrad. Eine Verschiebenabe 19 erlaubt eine axiale Verschiebung des Handlen} rads und überträgt das Handmoment spielfrei auf die erste Eingangswelle 13. S-ermöglicht eine Längseinstellbarkeit des Handlenkrads und erlaubt das Wegtauchen des Handlenkrads im Crashfall. Die zweite Eingangswelle 14 ist die Antriebswelle des Elektromotors 20.

Jeder Eingangswelle 13, 14 und der Ausgangswelle 15 ist ein den Drehwinkel und/oder die Drehwinkelgeschwindigke--t der Welle erfassender Sensor 21,22,23 zugeordne_. Die Meßsignale der Sensoren 21-23 werden an eine Regelvorrichtung 24 weitergeleitet, die den Elektromotor 20 steuert. Weitere Meßgrößen, wie Fahrgeschwindigkeit, Gierrate u. dgl., können ebenfalls in der Regelvorrichtung 24 ausgewertet werden.

Möglich ist auch die Auswertung dieser Meßgrößen in einer weiteren Regelvorrichtung, deren Ausgangssignale dann der Regelvorrichtung 24 zugeführt werden.

Das Überlagerunggetriebe 12 weist ein zweistufiges, modifiziertes Planetengetriebe 25 sowie ein selbsthemmendes Schneckengetriebe 26 auf, über das das Planetengetriebe 25 von dem Elektromotor 20 angetrieben wird. Selbsthemmung bedeutet, daß nur der Elektromotor 20 das Planetengetriebe 25 antreiben kann und nicht umgekehrt. Das Schneckengetriebe 26 besteht aus einer Schnecke 27 aus Kunststoff, die entweder direkt auf die zweite Eingangswelle 14 oder auf eine Metallhülse 29 gespritzt ist, die ihrerseits auf die zweite Eingangswelle 14 gepreßt ist. Das Schneckenrad 28 sitzt auf einem Planetenträger 30 des noch zu beschreibenden

Planetengetriebes 25 und bildet diesem eine Baueinheit.

Dabei sind Schneckenrad 28 und Planetenträger 30 als ein Spritzgußteil aus einem Werkstoff, z. 3. Aluminium oder Kunststoff, gefertigt. Kunststoff hat den Vorteil, daß das Schneckenrad 28 mit dem Spritzprozeß fertiggestellt ist, preisgünstig ist und geräuschdämpfende Eigenschaften aufweist. Alternativ kann der Planetenträger 30 z. B. aus Aluminium und das Schneckenrad 28 aus Kunststoff gefertigt sein. Neben den bereits genannten Vorteilen ergibt sich dadurch eine höhere Festigkeit, eine höhere Elastizität der noch beschriebenen Biegearme im Planetenträger 30 und eine geringere Wärmeausdehnung des Plantenträgers 30 gegenüber einem Kunststoff-Planetenträger.

Das zweistufige Planetengetriebe 25 weist neben dem Planetenträger 30 mindestens drei im Planetenträger 30 drehend gelagerte Stufenplaneten 31, die auf einem zur Achse des Planetenträgers 30 koaxialen Teilerkreis um gleiche Drehwinkel zueinander versetzt sind, sowie zwei Sonnenräder 32,33 auf. Jeder Stufenplanet 31 besteht aus einem Planetenrad 311 und einem Planetenrad 312, die drehfest miteinander verbunden sind. Die Planetenräder 311 und 312 weisen unterschiedliche Durchmesser und damit unterschiedliche Zähnezahlen auf. Jeder Stufenplanet 31 sitzt gleitgelagert auf einer Achse 34 innerhalb eines Topfteils 301 des Planetenträgers 30, das mit einer Deckelplatte 35 verschlossen ist. Die Achsen 34 sind mit ihren Achsenden jeweils in einer im Topfboden 301a des Topfteils 301 ausgebildeten Lagerstelle 37 und in einer in der Deckelplatte 35 ausgebildeten Lagerstelle 36 drehfest oder drehbar aufgenommen. Vom Topfteil 301 setzt sich ein einstückiges

Hülsenteil 302 des Planeten-Prägers 30 for., das über ein Gleitlager 38 auf der Ausgangswelle 15 drehgelagert'sfi und das bereits erwähnte Schneckenrad 28 des Schneckengetriebes 26 trägt. Die Planetenräder 311 der Stufenplaneten 31 kämmen mit dem Sonnenrad 32 und die Planetenräder 312 kämmen mit dem Sonnenrad 33. Die Sonneräder 32 und 33 sind direkt auf die erste Eingangswelle 13 bzw. die Ausgangswelle 15 gefräst.

Um Spielfreiheit zwischen der ersten Eingangswelle 13 und der Ausgangswelle 15 des Überlagerungsgetriebes 12 herzustellen, sind im Planetengetriebe 25 Mittel zur Unterdrückung eines zwischen den Stufenplaneten 31 und den beiden Sonnerädern 32,33 vorhandenen Zahnflankenspiels vorgesehen. Diese Mittel umfassen eine radial federnde Lagerung mindestens eines der Stufenplaneten 31 im Planetenträger 30, was durch eine radial federnde Ausbildung der Lagersrellen 36 und 37 dieses Stufenplaneten 31 im Planetenträger 30 bewirkt wird. In Fig. 4 ist die federnde Ausbildung der Lagerstelle 36 für den einen Stufenplaneten 31 in der Deckelplatte 35 des Planetenträgers 30 vergrößert dargestellt. Die federnde Lagerstelle 36 ist als Bohrung 39 auf einem Biegearm 40 ausgebildet, der an der Deckelplatte 35 federelastisch festgelegt ist. Der Biegearm 40 ist dabei so ausgebildet, daß er bei montiertem Planetengetriebe 25 eine zu den kämmenden Sonnenrädern 32,33 hin gerichtete, annähernd radiale Spannkraft erzeugt. Diese Spannkraft wird dadurch hergestellt, daß der Biegearm 40 beim Montieren der Stufenplaneten 31 in Gegenrichtung weg von den kämmenden Sonnenrädern 32,33 gedrückt wird. Der Biegearm 40 ist bogenförmig mit einer im Ausführungsbeispiel der Fig. 4 zur Achse des Planetenträgers 30 konzentrisch verlaufenden,

inneren Begrenzungskante 401 ausgebildet, und zwar dadurch, daß er aus der Deckelplatte 35 in der rreLgeschniten ist, daß das eine Armende einstückig mit der De~el_a-e RD verbunden bleibt und das andere Armende bogenförmig abgerundet ist. In diesem bogenförmig abgerundeten Armende ist die Lagerstelle 36 als Bohrung 39 aufgenommen. Bei Überlast legt sich der Biegearm 40 an einem an der Deckelplatte 35 ausgebildeten Anschlag 41 an. Dieser Anschlag 41 ist von dem vorderen Teil der Freischnittkante 351 der Deckelplatte 35 gebildet, die im Spaltabstand von dem Biegearm 40 verläuft und im vorderen Teil in eine der Bogenform angepaßte Mulde 351a übergeht. In gleicher Weise wie zu der Lagerstelle 36 beschrieben, ist die Lagerstelle 37 im Topfboden 301a ausgebildet. Insofern gilt die vorstehende Beschreibung in identischer Weise, wobei lediglich anstelle der Lagerstelle 36 die Lagerstelle 37 und anstelle der Deckelplatte 35 der Topfboden 301a gesetzt werden muS.

Ebenso wie das Planetengetriebe 25 ist auch das Schneckengetriebe 26 spielfrei ausgebildet. Hierzu ist ein zweites, schmales Schneckenrad 42 über eine Ringfeder 43 mit dem ersten Schneckenrad 28 gekoppelt. Die Ringfeder 43 sorgt für tangentialen Spielausgleich, indem sie mit Federkraft jeweils eine Zahnflanke der Schneckenräder 28 und 42 beidseitig an die Zahnflanken der Schnecke 27 anlegt.

Die erste Eingangswelle 13 und die Ausgangswelle 15 sind jeweils über ein Kugellager 44 bzw. 45 im Stellergehäuse 11 gelagert. Zusätzlich ragt die Ausgangswelle 15 mit einem an ihrem einen Stirnende vorstehenden Lagerzapfen 151 in eine sacklochartige, koaxiale Ausnehmung 46 in der ersten

Eingangswelle 13 hinein, und die Ausgangswelle 15 stützt sich mit ihrem Lagerzapfen 151 über zwei Nadellager 47, 48 in der Ausnehmung 46 auf der ersten Eingangswelle 13 ab. Das Nadellager 47 liegr dabei unmittelbaw innerhalb des vom Kugellager 44 umschlossenen Ringbereichs. Über diese Nadellager 47, 48 werden Querkräfte bzw. Biesemomer_e, dle über das Mantelrohr 18 in die erste Eingangswelle 3 eingeleitet werden, abgestützt. Ist die Einleitung einer Querkraft oder eines Biegemoments konstruktionsbedingt ausgeschlossen, kann das Nadellager 48 entfallen.

Zwischen der ersten Eingangswelle 13 und der damit koaxialen Ausgangswelle 15 ist ein axialer Spielausgleich vorgesehen.

Hierzu ist zwischen der ersten Eingangswelle 13 und der Ausgangswelle 15, bzw. dem Lagerzapfen 151 der Ausgangswelle 15, ein als Gleitlager ausgebildetes Axiallager 5G angeordnet. Das Axiallager 50 umfaßt eine Kugel 51, die in einer stirnseitigen Vertiefung 52 in der Stirnseite des Lagerzapfens 151 der Ausgangswelle 15 aufgenommen ist, und eine Scheibe 53, die im Grunde der Ausnehmung 46 in der ersten Eingangswelle 13 eingelegt ist. Die Scheibe 53 ist axial verschieblich in der Ausnehmung 46 aufgenommen und liegt an der Stirnseite eines Gewindestiftes 54 an, der in einer Innengewindebohrung 55 in der ersten Eingangswelle 13 verschraubt ist. Wird der Gewindestift 54 zugestellt, so verringert sich das Axialspiel zwischen der erster.

Eingangswelle 13 und der Ausgangswelle 15, und die Kugel 51 liegt punktförmig an der Scheibe 53 an. Ist die Spielfreiheit erreicht, wird dieser Zustand mit Hilfe einer Sicherungsschraube 56, die ebenfalls in der Innengewindebohrung 55 verschraubbar ist, gesichert.

Gewindestift 54 und Sicherungsschraube 56 sind von dem freien Ende der hohl ausgebildeten ersten Eingangswelle 13 aus zugänglich.

In Fig. 2 ist zur Verdeutlichung des radialen Spielausgleichs in dem beschriebenen Planetengetriebe 25 das Überlagerungsgetriebe 12 noch einmal schematisiert dargestellt. In Übereinstimmung mit Fig. l ist die erste Eingangswelle mit 13, die zweite Eingangswelle mit 14 und die Ausgangswelle mit 15 bezeichnet. Das Sonnenrad 32 sitzt drehfest auf der ersten Eingangswelle 13 und das Sonnenrad 33 drehfest auf der Ausgangswelle 15. Das Schneckenrad 28 des Schneckengetriebes 26 ist drehfest mit dem Planetenträger 30 verbunden, der drehbar im Stellergehåuse 11 gelagert ist, im Ausführungsbeispiel der Fig. 2 sich aber ein Nadellager drehbar auf der Ausgangswelle 15 und auf der Eingangswelle 13 abstützt. Das Sonnenrad 32 kämmt mi_ dem Planetenrad 311 des Stufenplaneten 31, und das Sonnenrad 33 kämmt mit dem Planetenrad 312 des Stufenplaneten 7-- !, wobei die Planetenräder 311,312 drehfest miteinander verbunden sind und -wie bereits beschrieben-über ein Gleitlager drehend auf einer Achse 34 aufgenommen sind. Alternativ kann der Stufenplanet 31 mit Achse 34 in den Lagerstellen 36,37 gleitgelagert sein. Die in Fig. 2 dargestellte Achse 34 des einen Stufenplaneten 31 ist radial federnd im Planetenträger 30 aufgenommen. Hierzu sind die Lagerstellen 36,37, die die beiden Achsenden der Achse 34 aufnehmen, radial federnd im Planetenträger 30 angebunden, was durch die Zugfedern 57 in Fig,. 2 symbolisiert ist. Die Zugfedern 57 erzeugen eine zu den Sonnenrädern 32,33 hin gerichtete radiale Spannkraft. Die die radiale Auslenkung nach außen bei Überlast begrenzenden

mechanischen Anschläge, die in dem Plane enträger 30 integriert sind, sind in Fig. 2 ebenfalls mit 41 bezeichnet.

Wie in Fig. 3 dargestellt ist, kann dieses zweistufige Planetengetriebe 25 alternativ auch dadurch realisierte werden, daß anstelle der zwei Sonnenräder 32,33 zwei Hou rader 58,59 mit den Stufenplaneten 31 kämmen, wobei das Hohlrad 58 dem Planetenrad 311 und das Hohlrad 59 dem Planetenrad 312 zugeordnet ist. Das Hohlrad 58 ist drehfest mit der ersten Eingangswelle 13 und das Hohlrad 59 ist drehfest mit der Ausgangswelle 15 verbunden. Zum radialen Spielausgleich ist wiederum ein Stufenplanet 31 radial federnd gelagert, und zwar derart, daß die Radialkraf nach außen wirkt und die Planetenräder 311,312 in die zugeordneten Hohlrad 58,59 kraftschlüssig einschiebt. Hierzu sind wiederum die Lagerstellen 36,37, der den Stufenplanet 31 drehbeweglich aufnehmenden Achse 34 radial verschieblich im Planetenträger 30 gelagert, wobei die Radialkraft nach außen wirkt und in Fig. 3 durch Druckfedern 60 symbolisiert ist.

Dieses Planetengetriebe 25 hat ebenfalls radiale Spielfreiheit, doch ist es insoweit nachteilig gegenüber dem Planetengetriebe in Fig. 1 und 2 als durch die Hohlrad 58,59 der Durchmesser des Steliglieds zunimmt und zudem die teueren metallischen Hohlrad 58,59 die Fertigungskosten erhöhen.