Die Erfindung betrifft einen Stellantrieb insbesondere für Komponenten eines Kraftfahrzeuges wie eine elektrische Sitz¬ verstellung oder dgl . mit den Merkmalen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Stellantriebe für bewegliche Komponenten sind hohen Anforde- rungen hinsichtlich Leistungsfähigkeit, Robustheit und Zuver¬ lässigkeit bei gleichzeitig' geringem Bauvolumen ausgesetzt. Insbesondere im Kraftfahrzeugbereich werden Stellantriebe beispielsweise für eine elektrische Sitzverstellung einge¬ setzt, wobei eine Rückenlehnen-, Sitzhöhen- und horizontale Positionsverschiebung mit entsprechenden Stellantrieben aus¬ geführt wird. Es sind entsprechend leistungsfähige Antriebs- motoren vorgesehen, deren hohe Antriebsdrehzahl mit einem ge¬ eigneten Untersetzungsgetriebe auf eine entsprechend geringe Abtriebsdrehzahl herabgesetzt wird.

Zur Bildung einer geeigneten hohen Untersetzung bei geringem Bauraum wird ein sogenanntes Taumelradgetriebe eingesetzt, bei dem ein Taumelrad mittels einer Führungseinrichtung bezo¬ gen auf ein Getriebegehäuse im wesentlichen drehfest gehalten und zur Ausführung einer Taumelbewegung auf einer Kreisbahn freigegeben ist. Mittels des Antriebsmotors wird das Taumel¬ rad auf einer Kreisbahn bewegt, ohne daß dabei das Taumelrad selbst eine Eigendrehung vollzieht. Das Taumelrad ist mit ei¬ nem Zahnrad mit einer Außenverzahnung versehen, die in ein Hohlrad mit einer Innenverzahnung des Abtriebes eingreift. Für eine hohe Untersetzungswirkung weist die Innenverzahnung des Hohlrades eine nur geringfügig größere Zähnezahl als das Zahnrad des Taumelrades auf. Das drehbar gelagerte Abtriebs¬ rad rollt dabei auf dem drehfest gehaltenen Taumelrad ab, wo¬ bei die Drehzahl des Abtriebsrades deutlich geringer ist als die Umlaufdrehzahl des Taumelrades auf seiner Kreisbahn.

Für die untersetzende Kraftübertragung zwischen dem Taumelrad und dem Abtriebsrad ist eine Führung des Taumelrades erfor¬ derlich, die eine freie laterale Verschieblichkeit auf einer Kreisbahn zuläßt und gleichzeitig eine Eigendrehung des Tau- melrades verhindert. Bekannte Ausführungen derartiger Führun¬ gen sind kompliziert im Aufbau und mechanisch anfällig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Stellantrieb der eingangs beschriebenen Gattung derart weiterzubilden, daß eine vereinfachte und zuverlässige Führung des Taumelrades gegeben ist .

Diese Aufgabe wird durch einen Stellantrieb mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Es wird ein Stellantrieb mit einem Taumelrad vorgeschlagen, dessen Führungseinrichtung einen insbesondere einteilig an das Taumelrad angeformten Führungsarm umfaßt . Der Führungsarm ist mittels einer Radialführung in einer bezogen auf die Kreisbahn radialen Richtung verschieblich und im wesentlichen drehfest gehalten. Der Führungsarm erlaubt je nach Ausführung seiner Lagerung eine schwenkende oder rotierende Bewegung seiner selbst zusammen mit dem Taumelrad. Gleichzeitig ver¬ hindert der Führungsarm mittels seiner Radialführung eine Ei- gendrehung des Taumelrades. Hochuntersetzte Drehbewegungen können mit konstruktiv und fertigungstechnisch einfachem Auf¬ bau zuverlässig und mit hohem Drehmoment übertragen werden. In vorteilhafter Weiterbildung ist zum Antrieb des Taumelra¬ des ein Exzenter mit einem exzentrisch umlaufenden Lagerzap¬ fen vorgesehen, der in eine insbesondere mittige Lageröffnung des Taumelrades eingreift. Es ergibt sich eine gleichförmige Bewegung des Taumelrades auf seiner Kreisbahn, wobei die dre¬ hende Lagerung des Lagerzapfens in der Lageröffnung bei ge¬ ringem Verschleiß hoch belastbar ist.

Zum Antrieb des Exzenters ist vorteilhaft ein Schneckentrieb vorgesehen. Es ergibt sich eine erste hochuntersetzte Getrie¬ bestufe, die nur geringen Bauraum erfordert und dabei selbst¬ hemmend ist. Die zu bewegenden Komponenten können mit gerin¬ gem Kraftaufwand verstellt werden, wobei auf die entspre- chende Komponente wirkende äußere Lasten infolge der Selbst¬ hemmung nicht zu einer selbsttätigen, unerwünschten Verstel¬ lung führen.

In einer vorteilhaften Ausführung ist der Führungsarm des Tautnelrades als Schwenkarm ausgeführt, dessen radial außen¬ liegendes freies Ende an einer Schwenklagerung der Radialfüh- rung gelagert ist. Das freie Ende des Schwenkarmes weist zweckmäßig einen gerundet erweiterten Gelenkkopf auf, der zwischen zwei zueinander parallelen Wänden einer gehäuse- festen Radialnut gleitend geführt ist. Bei einer angetriebe¬ nen Bewegung des Taumelrades auf einer Kreisbahn ist eine Ei¬ gendrehung des Taumelrades mittels des Schwenkarmes verhin¬ dert. Gleichzeitig ist eine laterale Verschieblichkeit des Taumelrades in zwei senkrecht aufeinander stehenden, in der Ebene der Kreisbahn liegenden Richtungen freigegeben. Eine freigegebene Richtung entspricht dabei der radialen Richtung der gehäusefesten Radialnut, während die senkrecht dazu lie- gende freigegebene Richtung durch die quer zur radialen Rich¬ tung liegende Schwenkrichtung vorgegeben ist. Die Bewegung des Taumelrades auf seiner Kreisbahn besteht aus zwei Kompo¬ nenten, von denen die eine die radiale Verschiebung und die andere die quer dazu liegende Schwenkbewegung ist. Als Schwenkachse dient dabei der Gelenkkopf, der auch gleichzei¬ tig die radiale Führung in der Radialnut bewirkt. Es ist nur ein einziger Schwenkarm erforderlich, der in eine entspre¬ chende gehäusefeste Radialnut eingreift, wobei in Doppelfunk- tion der Gelenkkopf im Zusammenspiel mit der Radialnut eine taumelnde Kreisbewegung des Taumelrades freigibt und gleich¬ zeitig eine Eigendrehung zuverlässig verhindert. Weitere Füh¬ rungseinrichtungen sind nicht erforderlich. Es ist eine zu¬ verlässige Verdrehsicherung gegeben. Die Bildung von ver- schleißbehafteten Reibpaarungen ist auf das Wechselspiel des Gelenkkopfes mit den Nutwänden beschränkt. Es ist ein kinema¬ tisch einfacher, robuster und zuverlässiger Aufbau gefunden, der hochbelastbar ist. Insbesondere beim Einsatz in einer Sitzverstellung ist eine hohe Tragfähigkeit gegen beispiels- weise unfallbedingte Stoßbelastungen gegeben, die zur Sicher¬ heit der Anordnung beiträgt.

Die im wesentlichen drehfeste Halterung des Taumelrades in der Radialführung und die quer dazu wirkende Schwenklagerung bewirkt eine geringfügige, oszillierende Drehbewegung des Taumelrades um eine drehfeste Neutrallage. Es hat sich über¬ raschend gezeigt, daß deren Auswirkung auf die Gleichförmig¬ keit der Abtriebsdrehzahl bei entsprechend langem Schwenkarm nur gering und im wesentlichen vernachlässigbar ist. Zur wei- teren Verminderung dieses Effektes ist zweckmäßig eine Anord¬ nung vorgesehen, bei der durch die parallelen Wände der Radialnut ein Führungsabschnitt gebildet ist, an den sich ra- dial innenliegend ein nach innen sich erweiternder Schwenkab¬ schnitt anschließt. Der Führungsabschnitt liegt dabei bezogen auf die Lage des Taumelrades in einem radial vergrößerten Ab¬ stand. Der in dem Führungsabschnitt gleitend und schwenkend geführte Gelenkkopf des entsprechend verlängerten Schwenkar¬ mes führt zu einem entsprechend vergrößerten Schwenkradius. Die Kreisbahnbewegung des Taumelrades gibt eine Schwenkampli¬ tude vor-, die in Folge des vergrößerten Schwenkradius eine verringerte Amplitude der oszillierenden Eigendrehung be- wirkt. Die Gleichförmigkeit der Abtriebsdrehzahl ist gestei¬ gert. Der sich erweiternde Schwenkabschnitt der Radialnut er¬ laubt ohne Einschränkung des tragenden Querschnittes vom Schwenkarm eine freie Schwenkbewegung.

In einer vorteilhaften Ausführung ist das freie Ende des Füh¬ rungsarmes auf einer Kreisbahn synchron zur Taumelbewegung des Taumelrades auf dessen Kreisbahn zwangsgeführt. Die Bau¬ einheit aus Führungsarm und Taumelrad erfährt dabei eine kreisende, translatorische Parallelverschiebung, ohne daß da- bei eine oszillierende Eigendrehung auftritt. Es ist eine ex¬ akt gleichförmige Drehübertragung vom Antrieb auf den Abtrieb erzielbar.

Zur Zwangsführung des freien Endes vom Führungsarm ist zweck- mäßig ein weiterer Exzenter mit einem exzentrisch umlaufenden Lagerzapfen vorgesehen, der in eine Lagerδffnung des freien Endes vom Führungsarm eingreift.

In einer zweckmäßigen Ausführung sind die beiden Exzenter auf gegenüberliegenden Seiten des Schneckentriebes angeordnet und von diesem angetrieben. Entsprechende Verzahnungen beider Ex¬ zenter greifen an gegenüberliegenden Punkten der Antriebs- Schnecke ein, in dessen Folge die Antriebsschnecke und damit die Baueinheit insgesamt eine nur geringe, kompakte Baulänge aufweist .

In einer vorteilhaften Alternative sind die beiden Exzenter in Achsrichtung des Schneckentriebes gegeneinander versetzt auf der gleichen Seite des Schneckentriebes angeordnet und von diesem angetrieben. Bezogen auf eine quer zur Achsrich¬ tung der Antriebsschnecke liegenden Richtung ergibt sich ein entsprechend geringer erforderlicher Bauraum. Gleichzeitig ist sichergestellt, daß beide Exzenter die gleiche Drehrich¬ tung aufweisen. Die zugehörigen Lagerzapfen können spielfrei in entsprechend kreisrunde Lageröffnungen der beiden Exzenter eingreifen, wodurch der Übertragungsstrang steif und gleich- zeitig verschleißarm ist. Es kann dabei vorteilhaft sein, daß das Taumelrad einen in zwei gegenüberliegende radiale Rich¬ tungen sich erstreckenden Führungsarm mit zwei gegenüberlie¬ genden freien Enden aufweist und insbesondere etwa mittig zwischen den beiden Exzentern angeordnet ist. Die beiden freien Enden des Führungsarmes sind dabei an dem jeweils zu¬ geordneten Exzenter zwangsgeführt. Die kreisende Parallelo¬ grammführung des Führungsarmes und des mittigen Taumelrades wird durch die beiden äußeren Exzenter sichergestellt . Es er¬ gibt sich eine hochbelastbare, symmetrische und damit kippmo- mentenfreie Kraftübertragung.

In einer vorteilhaften Ausführung ist an beiden Enden des Führungsarmes je ein Taumelrad zum Antrieb je eines Abtriebs- rades angeordnet. Die beiden mittels des Führungsarmes unter- einander verbundenen Taumelräder führen gemeinsam und syn¬ chron eine Taumelbewegung aus, die als untersetzte Drehbewe¬ gung auf die beiden Abtriebsräder übertragen wird. Mittels eines einzigen Antriebes können über die beiden Abtriebsräder bei nur geringem konstruktiven Zusatzaufwand zwei unter¬ schiedliche Bewegungsabläufe synchron angesteuert werden. Drehzahl bzw. Untersetzungsverhältnis beider Abtriebe können durch Wahl der entsprechenden Verzahnungen unabhängig vonein¬ ander vorgegeben werden.

Der Exzenter ist zweckmäßig auf einem durchgehenden, insbe¬ sondere aus Stahl gefertigten Achsbolzen drehbar gelagert, wobei der exzentrische Lagerzapfen in seinem Durchmesser der¬ art bemessen ist, daß der Achsbolzen innerhalb der Umfangs- kontur des exzentrischen Lagerzapfens liegt. Die durchgehende Ausführung des Achsbolzens erlaubt dessen beidseitige Abstüt¬ zung. Gegenüber einer einseitig gelagerten Ausführung ent- steht eine deutlich verminderte Biegebelastung. Es ist eine erhöhte Tragfähigkeit gegeben, ohne daß der innerhalb der Um- fangskontur des Lagerzapfens liegende Achsbolzen die exzen¬ trische und kreisbahnförmige Umlaufbewegung des Lagerzapfens behindert .

Der Lagerzapfen und insbesondere eine einteilige Ausführung des Lagerzapfens zusammen mit dem Exzenter ist vorteilhaft aus selbstschmierendem Kunststoff gefertigt, wobei der Lager¬ zapfen in seinem in Richtung der Exzentrizität .'liegenden Be- reich eine gegen den Achsbθlzen gestützte Metalleinlage auf¬ weist. Im Zusammenspiel mit einer metallischen Ausführung des Taumelrades ergibt sich eine selbstschmierende 'Gleitpaarung mit geringer Reibung und geringem Verschleiß. Eine beispiels¬ weise unfallbedingte Stoßbelastung des Stellantriebes über- trägt sich auf den Exzenter, wobei die Metalleinlage eine ra¬ diale Verformung des exzentrischen Lagerzapfens verhindert. Das Taumelrad wird zuverlässig auf seiner exzentrischen Bahn und damit im Eingriff mit der Innenverzahnung des Abtriebsra¬ des gehalten. Die Kraftübertragung zwischen Antrieb und Ab¬ trieb ist dauerhaft gewährleistet. Beispielsweise im Zusam¬ menhang mit einer Sitzverstellung ist eine ungewollte Lageän- derung des Sitzes in Folge einer Stoßbelastung vermieden.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung ist das Abtriebsrad ge¬ meinsam mit dem Exzenter auf dem Achsbolzen gelagert. Es ist eine zuverlässige Lagefixierung beider Bauteile gegeneinander gewährleistet, die aiach bei hohen Betriebslasten einen zuver¬ lässigen Eingriff de_r zwischen beiden Bauteilen wirkenden Verzahnung sicherstellt. Insbesondere weist das Abtriebsrad eine außenseitige Lacjerflache auf, mittels derer das Ab¬ triebsrad in dem Gehäuse drehbar gelagert ist . Der durchlau- fende Achsbolzen kann dabei auf der Antriebsseite gehäusefest gehalten sein, während auf der gegenüberliegenden Abtriebs- seite eine mittelbare Abstützung über das Abtriebsrad und dessen Lagerfläche gegen das Getriebegehäuse vorgesehen ist . Der Achsbolzen braucht nicht durch das Abtriebsrad hindurch- geführt werden, wodur"ch das Abtriebsrad frei auf einen belie¬ big ausgebildeten Abtrieb wirken kann. Die mittelbare Abstüt¬ zung des abtriebseitigen Achsbolzenendes entspricht in ihrer mechanischen Wirkung jedoch einer gehäusefesten Lagerung mit einer entsprechend holien Tragfähigkeit . Es ergibt sich eine kombinierte Führung des Abtriebsrades mit seiner Lagerfläche direkt im Gehäuse und auch auf dem Achsbolzen. Es ist eine hohe Lagegenauigkeit des Abtriebsrades sowohl gegenüber dem Gehäuse und einem daran befestigten beliebigen Abtrieb als auch gegenüber dem Tammelrad sichergestellt. Alle beweglichen Komponenten greifen zuverlässig ineinander. Das Taumelrad, weist vorteilhaft ein angeformtes Zahnrad auf, welches insbesondere mittels Durchprägen eines Metallrohlings gebildet ist . Ein zahnradförmig geformter Prägestempel wird in den Metallrohling hineingedrückt, wobei das Material in eine entsprechend zahnradförmig geformte Matrize auf der ge¬ genüberliegenden Seite fließt. Die entstehende, durch die Ma¬ trize geformte Außenverzahnung ist mit geringem Aufwand und hoher Präzision fertigbar.

In vorteilhafter Weiterbildung sind insbesondere als Bund¬ schrauben ausgeführte Befestigungsschrauben durch das insbe¬ sondere aus Kunststoff ausgeführte Gehäuse des Untersetzungs¬ getriebes über zumindest näherungsweise dessen gesamte Dicke hindurchgeführt und zur Verschraubung des Gehäuses mit der durch den Stellantrieb anzutreibenen Baugruppe vorgesehen. Zweckmäßig ist dabei das Gehäuse durch ein Unterteil und ein Deckelteil gebildet, wobei die Befestigungsschrauben durch das Unterteil und das Deckelteil hindurchgeführt sind. Zumin¬ dest zwei der Befestigungsschrauben sind bevorzugt auf einer Linie angeordnet, die in einem Winkel von zumindest nähe¬ rungsweise 45° zu einer Drehachse des Antriebsmotors bzw. ei¬ ner Antriebsscrinecke liegt, wobei das Abtriebsrad bevorzugt zwischen den beiden Befestigungsschrauben liegt. Über die reine Befestigungsfunktion hinaus bewirken die Befestigungs- schrauben eine Stabilisierung des Getriebegehäuses. Es hat sich überraschend gezeigt, daß insbesondere bei der zuvor be¬ schriebenen 45° -Anordnung der Befestigungsschrauben der Ge¬ winn an Gehäusefestigkeit besonders ausgeprägt ist. Das Ge¬ häuse bzw. dessen Unterteil und Deckelteil können kostengüns- tig und leichtgewichtig aus Kunststoff gefertigt werden. Auf¬ tretende außerordentliche Betriebslasten durch Crash- und Stoßbeanspruchung beispielsweise einer Sitzverstellung oder dgl . , die von der anzutreibenden Baugruppe auf den Abtrieb und von dort auf das Untersetzungsgetriebe übertragen werden, können von dem Getriebegehäuse zuverlässig aufgenommen wer¬ den. Ein Aufplatzen des Gehäuses unter Extremlast ist vermie- den.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist im folgenden anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 in einer Übersichtsdarstellung einen Stellantrieb mit einem elektrischen Antriebsmotor und einem teilweise geöffneten Getriebe;

Fig. 2 eine Schnittdatrstellung des Untersetzungsgetriebes nach Fig. 1;

Fig. 3 in einer perspektivischen Explosionsdarstellung den Stellantrieb nach Fig. 1 mit Details der einzelnen Getriebekomponenten nach Fig. 2 ;

Fig. 4 in einer vergrößerten Draufsicht das Taumelrad nach Fig. 3;

Fig. 5 in einer perspektivischen, teilweise geschnittenen Darstellung das Taumelrad nach Fig. 4 mit Einzel¬ heiten seines durchgeprägten Zahnrades;

Fig. 6 in einer schematischen Prinzipdarstellung die drehfeste Führung des Taumelrades auf einer Kreis- bahn; Fig. 7 eine Phasendarstellung der Anordnung nach Fig. 6 mit geschwenktem und radial verschobenen Taumelrad;

Fig. 8 eine weitere Phasendarstellung der Anordnung nach den Fig. 6 und 7 nach Vollendung einer halben Kreisbahnbewegung;

Fig. 9 als abschließende Phasendarstellung die Bewegung des Taumelrades der Anordnung nach den Fig. 6 bis 8 bei nahezu vollendeter Kreisbahnbewegung;

Fig. 10 in einer perspektivischen Ansicht eine Variante der Anordnung nach den Flg. 1 bis 9 in teilweise demon¬ tiertem Zustand mit zwei bezogen auf die Antriebs- Schnecke sich gegenüberliegenden Exzentern;

Fig. 11 die Anordnung nach Fig. 10 mit aufgesetztem, an beiden Exzentern geführtem Taumelrad;

Fig. 12 in einer teilweise geschnittenen Seitenansicht eine Variante der Anordnung nach den Fig. 10 und 11 mit zwei bezogen auf die Antriebsschnecke gleichseitig angeordneten Exzentern;

Fig. 13 in einer perspektivischen Darstellung die Anordnung nach Fig. 12 mit Einzelheiten zum aufgesetzten Tau¬ melrad und dessen zweiendigen Führungsarm;

Fig. 14 eine Draufsicht des Ausführungsbeispieles nach den Fig. 10 und 11 mit Schraublöchern im Getriebe¬ gehäuse für durchgehende Befestigungsschrauben; Fig. 15 eine perspektivische Ansicht der Anordnung nach Fig. 14 mit durchgesteckten Befestigungssschrauben;

Fig. 16 in einer perspektivischen Darstellung ein Ausfüh- rungsbeispiel mit geöffnetem Getriebegehäuse und zwei Taumelrädern-;

Fig. 17 die Anordnung nach Fig. 16 mit zwei montierten Ab¬ triebsrädern.

Fig. 1 zeigt in einer schematischen Übersichtsdarstellung ei¬ nen Stellantrieb für eine elektrische Sitzverstellung eines Kraftfahrzeuges. Der gezeigte Stellantrieb kann auch vorteil- haft für einen elektrischen Fenstexheber, eine Cabrio-Ver¬ deckbetätigung oder für vergleichbare Anwendungen vorgesehen sein. Der Stellantrieb umfaßt einen elektrischen Antriebsmo¬ tor 1 und ein Untersetzungsgetriebe 2 mit einem Abtriebsrad 6. Ein Gehäuse 3 des Untersetzungsgetriebes 2 ist am An- triebsmotor 1 angeflanscht. Mittels des Untersetzungsgetrie¬ bes 2 wird ein schnelle Antriebsdrehbewegung des Antriebsmo¬ tors um eine Drehachse 29 in eine untersetzte, langsame Dreh¬ bewegung des Abtriebsrades 6 umgewandelt . Das Abtriebsrad 6 dreht dabei um eine Drehachse 30, die im rechten Winkel und achsversetzt zur Drehachse 29 des Antriebsmotors 1 liegt. Das Abtriebsrad 6 ist als Zahnrad 33 ausgebildet, welches in ei¬ nen nicht näher dargestellten Abtr±eb beispielsweise in Form einer Zahnstange oder dgl . eingreift. Der besseren Übersicht¬ lichkeit halber ist das Gehäuse 3 mit abgenommenem Deσkelteil 35 nach Fig. 3 gezeigt. Der Darstellung ist zu entnehmen, daß ein Taumelrad 4 mit einem Führungsarm 52 versehen ist, der im gezeigten Ausführungsbeispiel einteilig an das Taumelrad 4 angeformt ist. Der Führungsarm 52 ist als Schwenkarm 12 aus¬ geführt und greift in eine Radialnut 14 ein. Die Radialnut 14 ist in einer Zwischenplatte 32 des Gehäuses 3 ausgebildet.

Fig. 2 zeigt in einer Schnittdarstellung das Untersetzungsge¬ triebe 2 nach Fig. 1. Von dem Gehäuse 3 ist ein Unterteil 34 und die darauf aufliegende Zwischenplatte 32 gezeigt. An dem Unterteil 34 des Gehäuses 3 ist ein Achsbolzen 23 gehalten. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Achsbolzen 23 in eine Rückwand 49 des Gehäuses 3 eingepreßt. Der Achsbolzen 23 kann auch eingeschraubt oder in anderer Weise befestigt sein. Auf dem Achsbolzen 23 sind ein Exzenter 20 und das Abtriebs¬ rad 6 mit dem stirnseitig angeformten -Zahnrad 33 drehbar ge¬ lagert. Es kann auch zweckmäßig sein, daß dex" Achsbolzen 23 fest im Abtriebsrad 6 oder im Exzenter 20 gehalten ist, wobei eine Relatiwerdrehung zwischen dem Achsbolzen 23 und den verbleibenden weiteren Komponenten vorgesehen ist.

Zum Antrieb des Exzenters 20 ist ein Schneckentrieb 26 vorge- sehen, der eine Antriebsschnecke 31 und ein Stirnrad 36 um¬ faßt. Die Antriebsschnecke 31 ist um die Drehachse 29 des An¬ triebsmotors 1 (Fig. 1) drehbar und greift in eine Stirnver¬ zahnung 37 des Stirnrades 36 ein. Durch Drehung•'der Antriebs- Schnecke 31 wird das Stirnrad 36 um den Achsbolzen 23 mit der Drehachse 30 in Drehung versetzt.

Ein Lagerzapfen 21 ist einteilig mit dem Stixnrad 36 aus selbstschmierendem Kunststoff geformt, wobei der Lagerzapfen 21 bezogen auf die Drehachse 30 exzentrisch zum Stirnrad 36 angeordnet ist. Es ist dadurch der Exzenter 20 gebildet. Der Durchmesser des Lagerzapfens 21 ist derart bemessen, daß der Achsbolzen 23 innerhalb der Umfangskontur des exzentrischen Lagerzapfens 21 liegt und dabei von der Rückwand 49 des Ge¬ häuses 3 aus durch den Exzenter 20 hindurch bis in das Ab¬ triebsrad 6 verläuft.

Der Lagerzapfen 21 des Exzenters 20 greift in eine in Fig. 3 dargestellte Lageröffnung 22 des Taumelrades 4. Durch Drehung des Exzenters 20 wird das Taumelrad 4 auf einer in den Fig. 6 bis 9 dargestellten Kreisbahn 8 bewegt, wobei eine Eigendre¬ hung des Taumelrades 4 durch den Schwenkarm 12 und die Radi- alnut 14 (Fig. 1) behindert ist.

Das Taumelrad 4 wirkt mittels einer Verzahnung 5 τn±t dem Ab¬ triebsrad 6 zusammen, wobei eine Abrollbewegung des Abtriebs¬ rades 6 in der Verzahnung 5 gegenüber dem im wesentlichen drehfest gehaltenen Taumelfad 4 eine Untersetzung derart be¬ wirkt, daß die Drehzahl des Abtriebsrades 6 gegenüber der Drehzahl des Exzenters 20 bzw. der Umlaufdrehzahl des Taumel- rades 4 untersetzt ist. Es ist demnach ein zweistufiges, selbsthemmendes Untersetzungsgetriebe vorgesehen, wobei eine erste, selbsthemmende Untersetzungsstufe durch den Schnecken¬ trieb 26 und eine zweite Untersetzungsstufe durch das Zusam¬ menwirken des Taumelrades 4 mit dem Abtriebsrad S gegeben ist.

Fig. 3 zeigt in einer perspektivischen Explosionsdarstellung den Stellantrieb nach Fig. 1 mit Details der Einzelteile des Untersetzungsgetriebes 2 nach Fig. 2. Das Gehäuse 3 des Un¬ tersetzungsgetriebes 2 umfaßt das an den Antriebsmotor 1 an¬ geflanschte Unterteil 34 mit der Rückwand 49 (Fig. 2) . Wei- tere Teile des Gehäuses 3 sind die Zwischenplatte 32 mit der Radialnut 14 und das Deckelteil 35. Das Deckelteil 35 wird unter Zwischenlage der Zwischenplatte 32 mittels Schrauben 42 mit dem Unterteil 34 verschraubt.

Radial außenseitig des Unterteiles 34 ist die Antriebs- Schnecke 31 angeordnet, die zum Eingriff in die Stirnverzali- nung 37 des Stirnrades 36 vom Exzenter 20 vorgesehen ist. Der Exzenter 20 weist eine mittig zum Stirnrad 36 angeordnete Achsöffnung 38 auf, mittels derer der Exzenter 20 auf dem Achsbolzen 23 (Fig. 2) drehbar gelagert ist. Der Lagerzapfen 21 des Exzenters 20 ist bezogen auf die mittige Achsöffnung 38 mit einer durch einen Pfeil 24 angedeuteten Exzentrizität versetzt angeordnet. In den aus Kunststoff gefertigten Lager¬ zapfen 21 ist in Richtung der Exzentrizität 24 eine Metall- einlage 25 eingesetzt bzw. eingespritzt. Die Metalleinlage 25 ist in Form eines Stahlplättchens ausgebildet, welches sich in Achsrichtung über die gesamte Länge des Lagerzapfens 21 und in radialer Richtung von der Innenfläche der Achsöffnung 38 bis zur Außenfläche des Lagerzapfens 21 erstreckt. Es kann auch eine Ausführung zweckmäßig sein, bei der sich die Me- talleinlage 25 nur über einen Teilbereich des Lagerzapfens 21 in dessen Achsrichtung erstreckt .

Der exzentrische Lagerzapfen 21 greift in eine mittige Lager¬ öffnung 22 des Taumelrades 4 ein. Betriebslasten, die zwi- sehen dem Taumelrad 4 und dem Exzenter 20 wirken, werden von der Lageröffnung 22 mittels der Metalleinlage 25 in Richtung der Exzentrizität 24 gegen den Achsbolzen 23 (Fig. 2) abge¬ stützt. Der gezeigten perspektivischen Darstellung des Exzen¬ ters 20 ist noch zu entnehmen, daß die Umfangskontur des La- gerzapfens 21 die Achsöffnung 38 und damit den Achsbolzen 23 (Fig. 2) vollständig umschließt. Das Taumelrad 4 ist mit dem Schwenkarm 12 in der Radialnut 14 der Zwischenplatte 23 im wesentlichen drehfest gehalten, wo¬ bei jedoch eine radiale und schwenkende Bewegung des Taumel- rades 4 derart freigegeben ist, daß die exzentrische Umlauf- bewegung des Lagerzapfens 21 durch seinen Eingriff in die mittige Lageröffnung 22 des Taumelrades 4 zu einer in den Fig. 6 bis 9 näher dargestellten Kreisbahnbewegung ohne eine .Eigendrehung des Taumelrades 4 führt. Stirnseitig des Taumel¬ rades 4 ist ein Zahnrad 28 angeformt.

Das Abtriebsrad 6 weist auf seiner dem Taumelrad 4 zugewand¬ ten Seite eine Glocke 40 mit einer nicht näher dargestellten Innenverzahnung 39 auf. Das Zahnrad 28 des Taumelrades 4 weist einen geringeren Durchmesser bzw. eine geringere Zähne- zahl auf als die Verzahnung 39 des Abtriebsrades 6. Die ex¬ zentrische Lage des Lagerzapfens 21 vom Exzenter 20 bewirkt eine ebensolche exzentrische Lage des Zahnrades 28 vom Tau¬ melrad 4, wodurch das Zahnrad 28 in die Innenverzahnung 39 des Abtriebsrades 6 eingreift. In Folge der Kreisbahnbewegung des Taumelrades 4 nach den Fig. 6 bis 9 ohne eine Eigendre¬ hung des Taumelrades 4 rollt die Innenverzahnung 39 des Ab¬ triebsrades 6 auf dem Zahnrad 28 des Taumelrades 4 ab. Es entsteht eine untersetzte Drehbewegung des Abtriebsrades 6 relativ zur Antriebsdrehzahl des Exzenters 20.

Zwischen dem Zahnrad 33 und der Glocke 40 ist das Abtriebsrad 6 mit einer umlaufenden Lagerfläche 27 versehen. Im montier¬ ten Zustand durchragt das Zahnrad 33 eine Lageröffnung 41 des Deckelteiles 35, wobei die Lagerfläche 27 in der Lageröffnung 41 spielfrei und gleitend gelagert ist. Anstelle des Gleitla¬ gers kann auch eine Wälzlagerung vorgesehen sein. Das nach Fig. 2 in einem innenseitigen Sackloch des Abtriebsrades 6 gehaltene freie Ende des Achsbolzens 23 wird mittelbar über die Lagerfläche 27 gegen die Lageröffnung 41 des Deckelteiles 35 abgestützt. Der Achsbolzen 23 ist damit im Bereich des Deckelteiles 35 und nach Fig. 2 an seinem gegenüberliegenden Ende im Bereich der Rückwand 49 des Gehäuses 3 beidseitig ge¬ stützt .

Einzelheiten des Taumelrades 4 sind der vergrößerten Darstel¬ lung nach Fig. 4 zu entnehmen. Das Taumelrad 4 ist durch ei- nen kreisscheibenförmigen Grundkörper 44 gebildet, von dem aus sich radial nach außen der Schwenkarm 12 erstreckt . Der Schwenkarm 12 ist einteilig mit dem Grundkörper 44 ausgebil¬ det, wobei der Schwenkarm 12 mittels eines erweiterten Berei¬ ches 45 in den Grundkörper 44 übergeht. An seinem freien Ende 13 weist der Schwenkarm 12 einen erweiterten Gelenkkopf 15 auf, der seitlich über die Kontur des Schwenkarmes 12 hervor¬ steht. Die erweitert seitlich hervorstehenden Bereiche des Gelenkkopfes 15 sind durch Flanken 46, 47 gebildet, die als Abschnitte eines gemeinsamen Kreises geformt sind. Der kreis- scheibenförmige Grundkörper 44, das angeformte Zahnrad 28 mit seiner Außenverzahnung 43 und die Lageröffnung 22 sind kon¬ zentrisch zueinander angeordnet.

Fig. 5 zeigt in einer perspektivischen, teilweise geschnitte- nen Darstellung das Taumelrad 4 nach Fig. 4. Das einteilig aus Stahlblech gebildete Taumelrad 4 ist aus einem Metallroh¬ ling geformt, in dem das angeformte Zahnrad 28 mittels Durch¬ prägen des Metallrohlings gebildet ist. Es ist dazu in den Grundkörper 44 eine Innenverzahnung 48 eingeprägt, die auf der gegenüberliegenden Seite als entsprechend ausgebildete Außenverzahnung 43 des Zahnrades 28 abgebildet ist. Die ge¬ zeigte Innenverzahnung 48 ist für die Funktion der erfin- dungsgemäßen Getriebeanordnung ohne Bedeutung, erlaubt jedoch auf einfache Weise die Herstellung der Außenverzahnung 43.

In den Fig. 6 bis 9 ist der Bewegungsablauf des Taumelrades 4 in aufeinander folgenden Phasenbildeirn dargestellt.

Fig. 6 zeigt in einer schematischen .Blockdarstellung die Zwi¬ schenplatte 32 mit der gehäusefesten Radialnut 14. Das einge¬ legte Taumelrad 4 ist mittels einer IFührungseinrichtung 7 be- zogen auf die Zwischenplatte 32 im wesentlichen drehfest gehalten und zur Ausführung einer Tai-imelbewegung auf einer Kreisbahn 8 freigegeben. Die Führungseinrichtung 7 umfaßt eine in einer radialen Richtung 9 bezogen auf die Kreisbahn 8 wirkende Radialführung 10 und kombin-lert damit eine quer zur radialen Richtung 9 wirkende SchwenkHagerung 11 des Taumelra¬ des 4. Die kombinierte Radialführung 10 und Schwenklagerung 11 ist gebildet, indem der Gelenkkopf 15 des Schwenkarmes 12 in die Radialnut 14 eingreift. Der Gelenkkopf 15 ist dabei zwischen zwei zueinander parallelen Wänden 16, 17 der Radial- nut 14 spielfrei gleitend und schwenkbar geführt. Durch die parallelen Wände 16, 17 der Radialnut 14 ist ein Führungsab¬ schnitt 18 der Radialnut 14 gebildet , an den sich radial in¬ nenliegend ein nach innen sich erweiternder Schwenkabschnitt 19 anschließt.

Der Lagerzapfen 21 liegt in der gezeigten Darstellung auf der Kreisbahn 8 exzentrisch in Richtung der Radialnut 14. Der Ge¬ lenkkopf 15 ist dabei weitestmöglich in den Führungsabschnitt 18 eingetaucht.

Nach Fig. 7 ist der Lagerzapfen 21 in Richtung eines Pfeiles 50 auf der Kreisbahn 8 um eine Vierteldrehung bewegt. Mit dem Lagerzapfen 21 hat auch das Taumelrad 4 die gleiche Bewegung auf der Kreisbahn 8 ausgeführt. Die Kreisbahnbewegung des Taumelrades 4 in Folge der exzentrischen Kreisbewegung des Lagerzapfens 21 ist durch die Führungseinrichtung 7 freigege- ben, indem der Gelenkkopf 15 eine lineare Radialbewegung ent¬ gegen der radialen Richtung 9 und quer dazu eine entspre¬ chende Schwenkbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 51 frei¬ gibt. Mittels des in die Radialnut 14 eingreifenden Schwenk¬ armes 12 ist eine Eigendrehung des Taumelrades 4 im wesentli- chen behindert, wobei sich eine nur geringe, oszillierende Eigendrehung des Taumelrades 4 um die in Fig. 6 gezeigte Ru¬ helage in Folge der Schwenkbewegung 51 einstellt. Der erwei¬ terte Schwenkabschnitt 19 gibt die Schwenkbewegung des Schwenkarmes 12 frei.

Fig. 8 zeigt als weiteres Phasenbild die Anordnung nach den Fig. 6 und 7, bei dem der Lagerzapfen 21 derart in Drehrich¬ tung 50 weiterbewegt ist, daß das Taumelrad 4 in seiner unte¬ ren Position liegt. Der Gelenkkopf 15 ist in der Radialnut 14 entgegen dem Pfeil 9 so weit nach unten gewandert, daß er im unteren Bereich des Führungsabschnittes 18 liegt. Durch eine weitere Drehung in Richtung des Pfeiles 50 nach Fig. 9 bewegt sich der Gelenkkopf 15 wieder in Richtung des Pfeiles 9 in die Radialnut 14 hinein, wobei das Taumelrad 4 .eine Schwenk- bewegung um den Gelenkkopf 15 ausführt.

Insgesamt führt die Schwenkbewegung des Taumelrades 4 in Ver¬ bindung mit der kombinierten, senkrecht dazu stehenden Radi¬ albewegung zu einer Bewegung auf der Kreisbahn 8, wobei das Zahnrad 43 keine Eigendrehung ausführt. Das auf der Kreisbahn 8 drehfrei bewegte Zahnrad 43 bildet zusammen mit der Innen- Verzahnung 39 des Abtriebsrades 6 (Fig. 3) die Verzahnung 5 (Fig. 2) zum untersetzten Antrieb des Abtriebsrades 6.

Fig. 10 zeigt in einer perspektivischen Ansictτ.t eine Ausfüh- rungsvariante des Stellantriebes nach den Fig _ 1 bis 9 in teilweise demontiertem Zustand. In dem am Ant-eriebsmotor 1 an¬ geflanschten Gehäuse 3 ist mittig der Schneckentrieb 26 mit der Antriebsschnecke 31 angeordnet. In der gezeigten Darstel¬ lung liegt der Exzenter 20 unterhalb der AntrdLebsschnecke 31, während ein weiterer Exzenter 54 auf der gegenüberliegenden Seite der Antriebsschnecke 31 bzw. des Schneckentriebes 26 angeordnet ist. Die beiden Exzenter 20, 54 sind um Achsbolzen 23, 58 drehbar im Gehäuse 3 gelagert. Die Lagerung an den Achsbolzen 23, 58 kann entsprechend der Darstellung nach Fig. 2 ausgeführt sein. Es kann auch zweckmäßig sein, daß die Achsbolzen 23, 58 an die Exzenter 20, 54 angefϊormt oder in sie eingepreßt sind und drehbar im Gehäuse 3 gelagert sind. Die Exzenter 20, 54 greifen mit ihren Stirnveirzahnungen 37, 57 in die Antriebsschnecke 31 ein. Beide Stimverzahnungen 37, 57 weisen die gleiche Zähnezahl auf, in dessen Folge sie sich unter Einwirkung der drehenden Antriebssohnecke 31 ge¬ genläufig und mit gleicher Drehzahl drehen. Der untere Exzen¬ ter 54 ist mit einem exzentrisch angeordneten Lagerzapfen 55 versehen, der sich im angetriebenen Zustand aiαf einer Kreis- bahn 53 um die Achse des Achsbolzens 58 bewegt. Der Lagerzap¬ fen 21 bewegt sich gegenläufig dazu auf seinerr Kreisbahn 8 um die Achse des Achsbolzens 23. Beide Kreisbahnen 8, 53 haben den gleichen Durchmesser. Der Lagerzapfen 55 JLst derart rela¬ tiv zum Lagerzapfen 21 des oberen Exzenters 2O ausgerichtet, daß sie auf ihren jeweiligen Kreisbahnen 8, 53 eine synchron gegenläufige Bewegungskomponente senkrecht zurr Längsachse der Antriebsschnecke 31 und eine synchron gleichlaufende Bewe- gungskomponente in Achsrichtung der Antriebes chnecke 31 aus¬ führen.

In Fig. 11 ist die Anordnung nach Fig. 10 mit einem aufge- setzten Taumelrad 4 gezeigt, wobei das Taumel rad 4 einen an¬ geformten Führungsarm 52 aufweist. Das Taumel rad 4 ist auf der im Zusammenhang mit den Fig. 1 bis 9 beschriebenen Weise auf dem Lagerzapfen 21 mittels einer Lageröffnung 22 gela¬ gert. An seinem freien Ende ist der Führungsa.rm 52 mit einer Lageröffnung 56 versehen, die im gezeigten Au-sführungsbei- spiel als Langloch ausgebildet ist. Die Längsachse des Lang¬ loches erstreckt sich längs zum Führungsarm 52. Der Lagerzap¬ fen 55 greift in die Lageröffnung 56 derart ein, daß er quer zur Längserstreckung des Langloches zumindest näherungsweise spielfrei und in der Längsrichtung gleitend b»eweglich geführt ist.

Bei der oben beschriebenen synchronen Drehbewegung der beiden Lagerzapfen 21, 55 führt die Baueinheit aus cLem Taumelrad 4 und dem Führungsarm 52 eine parallel verschobene Bewegung entsprechend der Kreisbahn 8 (Fig. 10) aus. FJs ist dadurch eine Zwangsführung des freien Endes 13 vom Fiihrungsarm 52 auf einer Kreisbahn synchron zur Taumelbewegung cles Taumelrades 4 auf dessen Kreisbahn 8 gebildet. Die Baueinheit aus dem Tau- melrad 4 und dem Führungsarm 52 ist selbst keiner Eigendre¬ hung unterzogen. Die parallel verschobene Kreisbewegung wird in der im Zusammenhang mit den Fig. 1 bis 9 rαäher beschriebe¬ nen Weise zur Abtriebsseite hin übertragen.

Fig. 12 zeigt in einer teilweise geschnittenen Seitenansicht eine Variante der Anordnung nach den Fig. 10 und 11, bei der der Exzenter 20 sowie ein weiterer Exzenter 54 gegeneinander versetzt auf der gleichen Seite des Schneckentriebes 26 ange¬ ordnet und von diesem angetrieben sind. Das TaumelLrad 4 ist mittig zwischen den beiden äußeren Exzentern 20, 54 angeord¬ net. Die beiden Exzenter 20, 54 sind außenseitig mit jeweils einer Stirnverzahnung 37, 57 versehen, die in die Antriebs¬ schnecke 31 des Schneckentriebes 26 eingreifen. Si_e werden infolge ihrer gleichen Zähnezahl und ihrer gleichseitigen An¬ ordnung zur Antriebsschnecke 31 synchron zueinander mit glei¬ cher Drehzahl und gleichsinnig angetrieben. Ihre beiden La- gerzapfen 21, 55 sind gegeneinander derart ausgeri_chtet, daß sie phasengleiche Bewegungen auf Kreisbahnen 8, 53 (Fig. 10) ausführen.

Auf die Lagerzapfen 21, 55 ist das Taumelrad 4 mit dem zwei- endigen Führungsarm 52 aufgesteckt. Eine mittige Öffnung des Taumelrades 4 ist dabei so groß bemessen, daß sie den Achs¬ bolzen 23 mit Spiel umgreift. Der Achsbolzen 23 ha_t keine La¬ gerfunktion für das Taumelrad 4, sondern nur für das nach Fig. 2 aufzusteckende Abtriebsrad 6.

Einzelheiten zur Anordnung des Taumelrades 4 sind in der per¬ spektivischen Darstellung nach Fig. 13 zu erkennen.. Das Tau¬ melrad 4 ist einteilig mit dem Führungsarm 52 ausg-eführt, der im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei in gegenüber-liegende radiale Richtung sich erstreckende, parallel zur A-ntriebs- schnecke 31 liegende freie Enden 13, 13' aufweist. In den beiden freien Enden 13, 13' ist je eine Lageröffnu.τig 22, 56 in Form einer zylindrischen Bohrung angeordnet, in. die die beiden Lagerzapfen 21, 55 spielfrei eingreifen. Durch Drehung der Antriebsschnecke 31 mittels des Antriebsmotors 1 werden die beiden Exzenter 20, 54 in eine phasengleiche, synchrone und gleichsinnige Drehung versetzt. Die Kreisbahnbewegung der zugehörigen exzentrischen Lagerzapfen 21, 55 führen zu einer translatorischen Parallelverschiebung des Führungsarmes 52 und des mittig daran gehaltenen Taumelrades 4 auf entspre¬ chenden Kreisbahnen 8, 53 (Fig. 10) . Das am Taumelrad 4 ange- formte Zahnrad 28 überträgt dabei seine eigendrehungsfreie Kreisbahnbewegung in Richtung des Abtriebes auf der im Zusam¬ menhang mit den Fig. 1 bis 9 beschriebenen Weise.

Beide Exzenter 20, 54 nach den Fig. 10 bis 13 können identi- sehe Metallteile oder aus spritzgegossenem Kunststoff sein. Insbesondere ist eine Bauweise zweckmäßig, bei der der gerin¬ ger belastete Exzenter 54 aus Kunststoff und der höher bela¬ stete abtriebsseitige Exzenter 20 aus Metall gefertigt ist. In den übrigen Merkmalen und Bezugszeichen stimmen die Aus- führungen nach den Fig. 10 bis 13 untereinander und mit dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 9 überein.

Fig. 14 zeigt in einer Draufsicht eine Variante des Ausfüh¬ rungsbeispieles nach den Fig. 10 und 11, bei dem das Gehäuse 3 des Untersetzungsgetriebes 2 insgesamt drei Schraublöcher 62, 63, 64 aufweist. Die Schraublöcher 62, 63, 64 sind achs¬ parallel zur Drehachse des Abtriebsrades 6 angeordnet und ge¬ hen vollständig durch das Gehäuse 3 über dessen gesamte Dicke hindurch. Zur Definition der Lage der Schraublöcher 62, 63, 64 sind durch deren Mittelpunkte in der zeichnerischen Dar¬ stellung nach Fig. 14 Linien 59, 60, 61 gelegt. Die beiden Schraublöcher 63, 64 sind durch die Linie 59 miteinander ver¬ bunden, die in einem Winkel a von etwa 45° zur Drehachse 30 des Antriebsmotors 1 bzw. der Antriebsschnecke 31 (Fig. 10) liegt. Das Abtriebsrad 6 ist etwa mittig zwischen den beiden Schraublöchern 63, 64 angeordnet, wobei dessen Drehachse mit nur geringem Abstand zur Linie 59 liegt. Die beiden Schraub- löcher 62, 64 sind derart relativ zueinander angeordnet, daß die sie verbindende Linie 60 etwa in einem rechten Winkel zur Drehachse 30 und dabei angrenzend an die Stirnseite des Am- triebsmotors 1 liegt. Die durch die beiden Schraublöcher <32 , 63 geführte Linie 61 verläuft näherungsweise parallel zur Drehachse 30, also in einem Winkel von etwa 0°. Für die ge¬ nannten Winkelangaben gilt ein Toleranzbereich von bevorziαgt + 10° und insbesondere ± 5°.

Die Anordnung nach Fig. 14 ist in perspektivischer DarstelL- lung in der Fig. 15 gezeigt, demnach das Gehäuse 3 durch «sin Unterteil 34 und ein Deckelteil 35 gebildet ist, die beid«e aus Kunststoff gefertigt sind. Das Gehäuse 3 des Unterset — zungsgetriebes 2 ist mittels Schrauben 67 mit dem Antriebs- motor 1 verschraubt. Das Unterteil 34 und das Deckelteil 35 können lose aufeinandergesteckt, miteinander verelipst, ver¬ klebt, verschweißt oder miteinander verschraubt sein, wodtαrch eine vormontierte Baugruppe als Stellantrieb gebildet ist .

Zur Befestigung des Stellantriebes an einer durch den SteHl- antrieb anzutreibenden Baugruppe - wie eine Kraftfahrzeug— Sitzverstellung oder dergleichen - sind insgesamt drei Be¬ festigungsschrauben 65 vorgesehen, die durch die entspreciien- den Schraublöcher 62, 63, 64 hindurchgesteckt sind. Der p«er- spektivischen Darstellung nach Fig. 15 ist zu entnehmen, daß die Schraublöcher 62, 63, 64 durch zylindrische Ausformungen des Gehäuses 3 hindurchgeführt sind, deren Länge zumindest näherungsweise der in Achsrichtung der Befestigungsschrauioen 65 gemessenen Dicke des Gehäuses 3 entspricht. Die Befest:±- gungsschrauben 65 sind als Bundschrauben ausgeführt, die d.m Bereich der durchgehenden Schraublδcher 62, 63, 64 einen glatten zylindrischen Bund ohne Gewinde aufweisen. Der zylLin- drische Bund liegt ohne oder mit nur geringem Spiel in den jeweiligen Schraublöchern 62, 63, 64. Die Befestigungsschrau¬ ben 65 sind lediglich an ihren freien, hervorstehenden Enden mit je einem Gewindeabschnitt 66 versehen. Das Unterteil 34 und das Deckelteil 35 sind mittels des zylindrischen, glatten Bundes der Befestigungsschrauben 65 bezogen auf die Trenn¬ ebene zwischen den beiden Bauteilen gegeneinander ausgerich¬ tet und gegen Verschieben gesichert . Eine axiale Verspannung von Unterteil 34 und Deckelteil 35 erfolgt zusammen mit der Verschraubung des Stellantriebes mit der davon anzutreibenden Baugruppe, indem die Gewindeabschnitte 66 in entsprechende Innengewinde dieser Baugruppe eingedreht werden. Der hier ge¬ zeigte vormontierte Stellantrieb erhält dabei unter Einwir¬ kung der festgespannten Befestigungsschrauben 65 seine kon- struktiv vorgesehene, abschließende Festigkeit im Bereich des Gehäuses 3. Eine vergleichbare Verschraubung kann auch bei einer einteiligen Gehäuseausführung und/oder bei Gehäusen aus Metall oder anderen Werkstoffen zweckmäßig sein. In den übri¬ gen Merkmalen und Bezugszeichen stimmt das Ausführungsbei- spiel nach den Fig. 14 und 15 mit dem nach den Fig. 10 und 11 überein.

Eine weitere Variante des Stellantriebes ist in Fig. 16 ge¬ zeigt, wobei der besseren Übersichtlichkeit halber vom Ge- häuse 3 nur dessen Unterteil 34 gezeigt ist. Die Anordnung entspricht derjenigen nach Fig. 11, wobei jedoch an beiden Enden des Führungsarmes 52 je ein Taumelrad 4, 67 angeordnet ist. Die beiden Taumelräder 4, 67, die mittels des Führungs¬ armes 52 einteilig miteinander verbunden sind, laufen ver- gleichbar zur Ausführung nach Fig. 11 um die beiden Lagerzap¬ fen 21, 55 und führen gemeinsam eine synchrone, kreisende Taumelbewegung ohne Eigendrehung aus. Die beiden Taumelräder 4, 67 sind jeweils mit identischen Zahnrädern 28, 69 verse¬ hen, deren Außenverzahnungen 43, 70 die gleiche Zähnezahl aufweisen.

Fig. 17 zeigt die Anordnung nach Fig. 16 im fertig vormon¬ tierten Zustand. Auf die beiden in Fig. 16 gezeigten Achsbol¬ zen 23, 58 sind identische Abtriebsräder 6, 71 aufgesteckt, die in ihrer Ausführung den Abtriebsrädern 6 der weiteren, zuvor gezeigten Ausführungsbeispiele entsprechen. Beim Be- trieb des Antriebsmotors 1 ergibt sich für die beiden Ab¬ triebsräder 6, 71 eine gleichgerichtete, untersetzte Drehung mit gleicher Drehzahl . Es kann auch zweckmäßig sein, die Au¬ ßenverzahnungen 43, 70 (Fig. 16) mit unterschiedlicher Zähne¬ zahl zu versehen, woraus sich unterschiedliche Drehzahlen der beiden Abtriebsräder 6, 71 ergeben. Zusätzlich oder alterna¬ tiv kann es auch zweckmäßig sein, die beiden Abtriebsräder 6, 71 mit einer abtriebsseitigen Verzahnung von unterschiedli¬ cher Zähnezahl zu versehen. Den Abtriebsrädern 6, 71 kann noch jeweils eine Schaltkupplung nachgeordnet sein. Neben ei- nem synchronen Antrieb zweier Baugruppen kann dadurch auch eine einzelne, unabhängige Ansteuerung erfolgen.

Das in Fig. 17 im montierten Zustand gezeigte Deckelteil 35 ist mittels selbstschneidender Schrauben 42 mit dem Unterteil 34 verschraubt, wobei die selbstschneidenden Schrauben 42 in Bohrungen mit Untermaß in entsprechenden Schraubdomen 68 (Fig. 16) des Unterteils 34 eingedreht sind. Die Verschrau- bung mittels der Schrauben 42 erzeugt eine vormontierte Bau¬ gruppe. Zur Erzielung der abschließenden, konstruktiv vorge- sehenen Festigkeit sind im Gehäuse 3 noch Schraublöcher 62, 63, 64 vorgesehen, die zur Aufnahme von Befestigungsschrauben 65 entsprechend dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 14 und 15 vorgesehen sind. Die Lage und Ausführung dieser Verschrau- bung entspricht dem vorgenannten Ausführungsbeispiel . Es kann auch eine Relativlage der Schraublöcher 62, 63 zum Abtriebs¬ rad 71 bzw. zur Drehachse 30 (Fig. 14) vorgesehen sein, die analog und ggf. spiegelsymmetrisch zur Anordnung der Schraub¬ löcher 63, 64 nach Fig. 14 ausgeführt ist. In den übrigen Merkmalen und Bezugszeichen stimmt das Ausführungsbeispiel nach den Fig. 16 und 17 mit den weiteren Ausführungsbeispie¬ len überein.