Die Erfindung betrifft ein Fluggerät und ein Verfahren gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fluggeräte bekannt. Beispielsweise sind Fluggeräte bekannt, bei welchen die zu reinigenden Flächen, wie beispielsweise Türen oder Fenster, selbst erkannt werden müssen. Nachteilig an solchen Fluggeräten ist, dass die zu reinigende Fläche zuerst selbst detektiert und anschließend selbstständig angeflogen werden muss. Ferner müssen diese herkömmlichen Fluggeräte am Fenster gesichert werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, ein Fluggerät zur Reinigung von Flächen zu schaffen, welches einfach, unkompliziert und sicherungsfrei verwendbar ist. Weitere Aufgaben der Erfindung sind unter anderem auch, ein Verfahren zur Reinigung von Flächen zu schaffen.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird insbesondere durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Fluggerät, insbesondere eine Drohne, zur Reinigung von, insbesondere weitgehend glatten, Flächen.

Bevorzugt sind diese Flächen von einem Rahmen begrenzt und insbesondere als Fenster oder Türen ausgestaltet.

Bevorzugt umfasst das Fluggerät mindestens eine Antriebsvorrichtung, insbesondere vier Antriebsvorrichtungen, eine Steuervorrichtung und eine Reinigungsvorrichtung.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass an dem Fluggerät mindestens ein Sensor vorgesehen ist.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor zur Steuerung des Fluggeräts an der Fläche ausgebildet ist.

Das Fluggerät kann als Helicopter, Quadrocopter, Flexacopter oder Octocopter ausgebildet sein.

Die Antriebsvorrichtung kann als Auftriebsvorrichtung ausgebildet sein.

Die Antriebsvorrichtung kann gegebenenfalls mindestens eine Motorvorrichtung und mindestens einen Rotor und/oder einen Propeller umfassen.

Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, bevorzugt ausschließlich, auf Basis der Daten des mindestens einen Sensors, insbesondere automatisiert, das Fluggerät, bevorzugt an der Fläche, zu stabilisieren, zu steuern, zu navigieren und/oder zu stabilisieren.

Insbesondere ist vorgesehen, dass das Fluggerät einen, zwei, drei, vier, fünf, sechs, sieben, acht, neun, zehn oder mehr als zehn Antriebsvorrichtungen umfasst. Die Fortbewegung und Lenkung des Fluggeräts kann über die Steuerung der Antriebsvorrichtung, insbesondere die Steuerung der Drehzahl des mindestens einen Rotors der Antriebsvorrichtung, erfolgen.

Der Anpressdruck an die Fläche, insbesondere der zur Reinigung notwendige Anpressdruck, kann durch die Steuerung der Antriebsvorrichtung, insbesondere die Steuerung der Drehzahl des mindestens einen Rotors der Antriebsvorrichtung, erfolgen.

Das Fluggerät ist gegebenenfalls kabellos betreibbar. Das heißt, dass das Fluggerät gegebenenfalls die notwendige Energie, insbesondere ausschließlich, aus einem an dem Fluggerät angeordneten Energiespeicher bezieht.

Das Fluggerät ist gegebenenfalls mit einem Kabel betreibbar. Das heißt, dass das Fluggerät gegebenenfalls die notwendige Energie, insbesondere ausschließlich, über das Kabel bezieht, welches bevorzugt mit einer Energiequelle verbunden ist.

Unter Fläche kann im Rahmen der Erfindung eine weitgehend glatte Fläche, wie ein Fenster oder eine Türe, insbesondere eine zu reinigende Fläche, verstanden werden.

Unter Rahmen kann im Rahmen dieser Erfindung eine seitliche Einfassung eines Fensters oder einer Türe, insbesondere ein Fensterrahmen oder ein Türrahmen, verstanden werden.

Das Fluggerät kann dazu eingerichtet sein, eine Fläche zu reinigen, welche zumindest einseitig von einem Rahmen begrenzt ist.

Das Fluggerät kann dazu eingerichtet sein, eine Fläche zu reinigen, welche rahmenlos ausgestaltet ist.

Gegebenenfalls ist das Fluggerät, insbesondere die mindestens eine Antriebsvorrichtung, die mindestens eine Steuervorrichtung und/oder der mindestens eine Sensor, spritzwassergeschützt oder wasserdicht ausgebildet. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass eine Haltevorrichtung an dem Fluggerät vorgesehen ist, und dass die Haltevorrichtung dazu ausgebildet ist, das Fluggerät an der Fläche, insbesondere stoffschlüssig und/oder reibschlüssig, zu fixieren.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Haltevorrichtung ein Klebeband umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Haltevorrichtung als Saugnapf ausgebildet ist.

Beispielsweise kann die Haltevorrichtung ein herkömmliches Gecko-Tape umfassen.

Die Haltevorrichtung kann an einer Seite des Fluggerätes, insbesondere dessen Oberseite angeordnet sein.

Das Fluggerät kann insbesondere über die Haltevorrichtung, welche ein Klebeband umfasst, stoffschlüssig mit der Fläche verbindbar sein. Das Fluggerät kann insbesondere über die Haltevorrichtung, welche einen Saugnapf umfasst, formschlüssig oder reibschlüssig mit der Fläche verbindbar sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsvorrichtung eine durch eine Drehvorrichtung, insbesondere einen Elektromotor, drehbare Reinigungsrolle umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Drehvorrichtung innerhalb der Reinigungsrolle angeordnet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsvorrichtung ein im Wesentlichen plattenförmiges Reinigungstuch umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass gegebenenfalls das Reinigungstuch über eine Verbindungsvorrichtung, insbesondere einen Exzenter, schwenkbar mit dem Fluggerät verbunden ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Endbereiche, insbesondere die Ecken, der Reinigungsvorrichtung abgerundet ausgestaltet sind. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsvorrichtung über eine Stoßdämpfervorrichtung mit dem Fluggerät verbunden ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Endbereiche der Reinigungsvorrichtung aus einem weichen Material wie beispielsweise Gummi oder aus einem Schwammmaterial ausgebildet sind. Dadurch kann ein Verhaken der Reinigungsvorrichtung an der Fläche verringerbar und/oder verhinderbar sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass an der Reinigungsvorrichtung, insbesondere der Reinigungsrolle und/oder dem Reinigungstuch, Reinigungsfäden, insbesondere Nylonfäden oder Stahlwollefäden, und/oder Reinigungsstreifen angeordnet sind.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsfäden und/oder Reinigungsstreifen derart ausgebildet sind, dass diese durch die Fliehkraft an die Fläche pressbar und/oder von der Fläche anziehbar sind.

Die Reinigungsfäden können gegebenenfalls dazu eingerichtet sein, hartnäckigen Schmutz, insbesondere Fliegenkot, von der Fläche zu entfernen. Diese Reinigungsfäden können von der Reinigungsvorrichtung abstehen.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass an der Reinigungsvorrichtung Reinigungsstreifen angebracht sind, welche, wie insbesondere in einer herkömmlichen Waschstraße für Autos, durch die Fliehkraft an die Fläche pressbar sind.

Die Reinigungsfäden können gegebenenfalls dazu eingerichtet sein, den Schmutz von der Fläche zu klopfen.

Die Reinigungsvorrichtung kann Mikrofaser umfassen oder aus Mikrofaser gebildet sein.

Die Reinigungsvorrichtung kann mindestens ein antistatisches Tuch oder mindestens ein salmiakähnliches Produkt umfassen. Die Reinigungsvorrichtung kann aus mindestens einem antistatischen Tuch oder einem salmiakähnliche Produkt gebildet sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsvorrichtung zur Reinigung der zu reinigenden Fläche eine Ultraschallvorrichtung und/oder eine Trockeneisvorrichtung umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsvorrichtung eine Gleitvorrichtung umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Gleitvorrichtung die Reinigungsvorrichtung, insbesondere in deren Endbereichen, überragt, sodass die Reinigungsvorrichtung während der Reinigung beabstandet von der zur reinigenden Fläche angeordnet ist und insbesondere ausschließlich die Reinigungsfäden und/oder die Reinigungsstreifen der Reinigungsvorrichtung mit der zur reinigenden Fläche in Kontakt kommen.

Es kann vorgesehen sein, dass durch die Gleitvorrichtung nur die Reinigungsfäden der Reinigungsvorrichtung, insbesondere die Nylonfäden oder Stahlwollefäden, und/oder Reinigungsstreifen mit der zu reinigenden, insbesondere der glatten, Fläche in Kontakt kommen.

Insbesondere berühren nur die von der Fliehkraft angezogenen Reinigungsfäden und/oder Reinigungsstreifen die zu reinigende, insbesondere die glatte, Fläche.

Insbesondere kann das Fluggerät, insbesondere die Reinigungsvorrichtung, tanklos ausgebildet sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät ein Chassis, insbesondere einen Rahmen, umfasst, wobei das Chassis zur Aufnahme der Antriebsvorrichtung, der Nutzlast und/oder äußeren Krafteinwirkungen ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die mindestens eine Antriebsvorrichtung an dem Chassis angeordnet ist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass eine Sicherheitsvorrichtung, insbesondere ein Sicherheitsgehäuse und/oder ein Rotorschutz, vorgesehen ist oder sind.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorrichtung die mindestens eine Antriebsvorrichtung, insbesondere den mindestens einen Rotor der mindestens einen Antriebsvorrichtung, im Wesentlichen vollständig umgibt.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Chassis ein Teil der Sicherheitsvorrichtung ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Chassis und die Sicherheitsvorrichtung einstückig ausgebildet sind.

Insbesondere ist die Sicherheitsvorrichtung gegebenenfalls als Chassis ausgebildet und bevorzugt zur Aufnahme der Antriebsvorrichtung, der Nutzlast und/oder äußeren Krafteinwirkungen ausgebildet.

Insbesondere ist die Sicherheitsvorrichtung gegebenenfalls zur Aufnahme der Antriebsvorrichtung, der Nutzlast und/oder äußeren Krafteinwirkungen ausgebildet. Gegebenenfalls kann die Sicherheitsvorrichtung als Chassis wirken.

Insbesondere bei herkömmlichen Drohnen ist der Rotorschutz eine zusätzliche Komponente. Bei dem erfindungsgemäßen Fluggerät kann die Sicherheitsvorrichtung dazu ausgebildet sein, die Antriebsvorrichtungen zu tragen und/oder die Stabilität des Fluggeräts herzustellen.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorrichtung den mindestens einen Rotor der Antriebsvorrichtung, insbesondere die vier Rotoren der Antriebsvorrichtung oder Antriebsvorrichtungen, im Wesentlichen vollständig umgibt.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorrichtung alle Rotoren des Fluggeräts im Wesentlichen vollständig umgibt. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorrichtung aus Kunststoff oder Carbon gebildet ist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorrichtung Kunststoff oder Carbon umfasst.

Die Sicherheitsvorrichtung kann insbesondere zumindest teilweise wabenförmig ausgebildet sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor zur Erkennung der Fläche ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor zur Erkennung der Grenzen, insbesondere mindestens eines Teils des Rahmens, der Fläche ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor zur Stabilisierung des Fluggeräts an der Fläche ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet ist, die Position des Fluggeräts an der Fläche zu bestimmen.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fluggeräts zum Rahmen zu detektieren.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fluggeräts zu der Fläche zu detektieren.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät eine Abstandsvorrichtung umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Abstandsvorrichtung zur Stabilisierung des Fluggeräts an der Fläche eingerichtet ist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Abstandsvorrichtung zur Einhaltung eines Abstandes zwischen dem Fluggeräts und der Fläche eingerichtet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Reinigungsvorrichtung als Abstandsvorrichtung ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor als Abstandsvorrichtung ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor und/oder die Reinigungsvorrichtung zur Stabilisierung des Fluggeräts an der Fläche eingerichtet ist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor und/oder Reinigungsvorrichtung zur Einhaltung eines Abstandes zwischen dem Fluggeräts und der Fläche eingerichtet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor als Traceball, Trackball, Laser, Lidar, Time of flight, Kamera und/oder Endschalter ausgebildet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass mindestens zwei Sensoren, insbesondere vier Sensoren, an dem Fluggerät angeordnet sind.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sensoren derart am Fluggerät angeordnet sind, dass die Sensoren jeweils auf einen anderen Teil des Fensters ausgerichtet sind.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sensoren derart am Fluggerät angeordnet sind, dass die Sensoren jeweils auf einen anderen Teil des Rahmens der Fläche ausgerichtet sind.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sensoren insbesondere den Teil der Fläche und/oder den Abstand zu dem Teil der Fläche detektieren, auf welchen die Sensoren ausgerichtet sind. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Sensoren insbesondere den Teil des Rahmens und/oder den Abstand zu dem Teil des Rahmens detektieren, auf welchen die Sensoren ausgerichtet sind.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die mindestens zwei Sensoren, insbesondere die vier Sensoren, zeitgleich die Teile des Rahmens und/oder den Abstand zu den Teilen des Rahmens detektieren.

Der mindestens eine Sensor kann gegebenenfalls dazu eingerichtet sein, insbesondere mittels Laser-Technologie, den Rahmen der Fläche, insbesondere den Fensterrahmen oder Türrahmen, zu detektieren.

Der mindestens eine Sensor kann gegebenenfalls dazu eingerichtet sein, insbesondere mittels Laser-Technologie, den Abstand des Sensors und den Rahmen der Fläche, insbesondere den Fensterrahmen oder Türrahmen, zu detektieren.

Insbesondere ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor, insbesondere vier Sensoren, derart an dem Fluggerät angeordnet ist oder sind, dass diese den Rahmen, insbesondere die unterschiedlichen Rahmenteile, detektieren. Gegebenenfalls ist durch den mindestens einen Sensor, insbesondere vier Sensoren, bevorzugt zeitgleich, der Abstand zu dem Rahmen, insbesondere den unterschiedlichen Teilen des Rahmens, detektierbar.

Insbesondere ist der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet, die Innenkante des Rahmens, insbesondere den Abstand des Sensors von der Innenkante des Rahmens, zu detektieren.

Insbesondere ist der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet, die Position des Fluggeräts an der Fläche unabhängig von der Detektion des Rahmens zu detektieren. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Sensor zur Positionsbestimmung des Fluggeräts eingerichtet ist, ohne dass der Abstand zum Rahmen bestimmt wird. Dies ist gegebenenfalls bei rahmenlosen Flächen notwendig. Insbesondere ist der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet, den Abstand zwischen dem Fluggerät und der Fläche unabhängig von der Detektion des Rahmens zu detektieren. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Sensor zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem Fluggerät und der Fläche eingerichtet ist, ohne dass der Abstand zum Rahmen bestimmt wird. Dies ist gegebenenfalls bei rahmenlosen Flächen notwendig.

Gegebenenfalls ist der mindestens eine Sensor, insbesondere vier Sensoren, derart an dem Fluggerät angeordnet, dass das von mindestens einem Sensor ausgesandte Sensorsignal, insbesondere der Laserimpuls, in einem Winkel im Bereich von 85° bis 95°, insbesondere im Wesentlichen 90°, auf den Rahmen, bevorzugt auf die Innenkante des Rahmens trifft.

Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, bevorzugt ausschließlich, auf Basis des von dem mindestens einen Sensor gemessenen Abstandes zum Rahmen, insbesondere automatisiert, das Fluggerät, bevorzugt an der Fläche, zu steuern, zu navigieren und/oder zu stabilisieren.

Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, bevorzugt ausschließlich, auf Basis der von dem mindestens einen Sensor detektierten Position des Fluggeräts an der Fläche, insbesondere automatisiert, das Fluggerät, bevorzugt an der Fläche, zu steuern, zu navigieren und/oder zu stabilisieren.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Sensor kardanisch an dem Fluggerät gelagert ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät ein Gewicht im Bereich von 50 Gramm bis einschließlich 250 Gramm aufweist.

Insbesondere ist vorgesehen, dass das Fluggerät im Vergleich zu herkömmlichen Fensterreinigungsrobotern nur ein Viertel des Gewichts aufweist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät ungesichert am Fenster betreibbar ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät weitere Sensoren umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät mindestens einen GPS-Sensor, mindestens einen Flöhenmesser, mindestens einen Druckmesser, mindestens einen Bewegungsmesser, mindestens einen Abstandsmesser, mindestens einen Temperatursensor, mindestens einen Berührungssensor und/oder mindestens ein Gyrometer, umfasst.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät einen Energiespeicher umfasst.

Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Reinigung von, insbesondere weitgehend glatten, Flächen, die gegebenenfalls von einem Rahmen begrenzt sind, insbesondere von Fenstern oder Türen, mit einem Fluggerät, insbesondere einer Drohne.

Das Verfahren kann folgende Schritte umfassen:

Anordnen, insbesondere manuelles Anhalten, des inaktivierten, insbesondere ausgeschalteten, Fluggeräts an die Fläche,

Aktivieren, insbesondere Einschalten, des Fluggeräts, sodass mindestens eine Antriebsvorrichtung des Fluggeräts aktiviert, insbesondere mindestens ein Rotor der Antriebsvorrichtung in Drehung versetzt, wird,

Loslassen des aktivierten Fluggeräts, wodurch durch das Fluggerät anschließend selbstständig die Reinigung der Fläche durchgeführt wird.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Abstand des Fluggeräts zu der Fläche während der Reinigung, also nach der Aktivierung des Fluggeräts, im Wesentlichen gleich bleibt.

Das Fluggerät kann sich während der Reinigung an der Fläche auf und ab sowie nach links und nach rechts. Bevorzugt bewegt sich das Fluggerät während der Reinigung nur in einer Ebene. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Fluggerät während der Reinigung der Fläche ständig die Fläche über die Reinigungsvorrichtung, die Gleitvorrichtung, die Abstandvorrichtung und/oder den mindestens einen Sensor berührt.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Verfahrensschritte des Verfahrens wie zuvor beschrieben aufeinander folgen.

In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass zuerst das inaktivierte Fluggerät an der Fläche, insbesondere durch eine Person, angeordnet wird. Dann kann das Fluggerät aktiviert werden. Anschließend oder zeitgleich kann das aktivierte Fluggerät losgelassen werden.

In allen Ausführungsformen ist bevorzugt vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren automatisiert, insbesondere durch eine Steuervorrichtung des Fluggeräts gesteuert und/oder geregelt ausgeführt wird.

Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass die Bewegung des Fluggeräts an der Fläche durch eine Steuervorrichtung gesteuert und/oder geregelt wird.

Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass von der Steuervorrichtung zur Steuerung Daten von dem mit der Steuervorrichtung verbundenen Sensor verarbeitet werden.

Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass durch den Sensor der Rahmen der Fläche, insbesondere der Rahmen der Tür oder der Rahmen des Fensters, detektiert wird.

Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass durch den Sensor gegebenenfalls die Position des Fluggeräts an der Fläche detektiert wird.

Insbesondere kann durch den Sensor die Innenkante des Rahmens, insbesondere der Abstand des Sensors zur Innenkante des Rahmens, detektiert werden.

Insbesondere kann durch den Sensor direkt die Innenkante des Rahmens, insbesondere durch Anstoßen, detektiert werden. Insbesondere kann durch den Sensor die Position des Fluggeräts an der Fläche detektiert werden.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Position des Fluggeräts an der Fläche durch eine Detektion des Abstandes zum Rahmen durch den Sensor bestimmbar ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Position des Fluggeräts an der Fläche durch eine Detektion der Bewegung des Fluggeräts durch den Sensor bestimmbar ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Bewegung des Fluggeräts an der Fläche geändert wird, wenn der Abstand zu den Grenzen, insbesondere zu mindestens einen Teil des Rahmens, der Fläche einen vorab definierten Wert unterschreitet.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Bewegungsrichtung des Fluggeräts an der Fläche umgekehrt wird, wenn der Abstand zu den Grenzen, insbesondere zu mindestens einen Teil des Rahmens, der Fläche einen vorab definierten Wert unterschreitet.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Bewegung des Fluggeräts an der Fläche geändert wird, wenn der mindestens eine Sensor an mindestens einen Teil des Rahmens der Fläche anstößt.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät sich in eine erste Richtung an der Fläche bewegt. Insbesondere bewegt sich das Fluggerät in eine zweite Richtung, wenn der Abstand zu den Grenzen der Fläche einen vorab festgelegten bzw. definierten Wert unterschreitet oder der mindestens eine Sensor an dem Rahmen anstößt.

Die erste Richtung kann gegebenenfalls der zweiten Richtung entgegengesetzt sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät durch die Steuervorrichtung derart gesteuert wird, dass eine an dem Fluggerät angeordnete Flaltevorrichtung an die Fläche gepresst wird, sodass das Fluggerät an der Fläche fixiert wird.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät durch die Steuervorrichtung derart gesteuert wird, dass eine an dem Fluggerät angeordnete Flaltevorrichtung an die Fläche gepresst wird, sodass das Fluggerät an der Fläche fixiert wird, wenn die Reinigung der Fläche beendet ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät durch die Steuervorrichtung derart gesteuert wird, dass eine an dem Fluggerät angeordnete Flaltevorrichtung an die Fläche gepresst wird, sodass das Fluggerät an der Fläche fixiert wird, wenn die Kapazität des Energiespeichers unter 20%, unter 15% oder unter 10% beträgt.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät durch die Steuervorrichtung derart gesteuert wird, dass eine an dem Fluggerät angeordnete Flaltevorrichtung an die Fläche gepresst wird, sodass das Fluggerät an der Fläche fixiert wird, wenn eine Fehlfunktion durch eine Steuervorrichtung erkannt wird.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät inaktiviert, insbesondere ausgeschalten wird, wenn das Fluggerät an der Fläche über die Flaltevorrichtung fixiert ist, sodass die Antriebsvorrichtung, insbesondere die Drehung des mindestens einen Rotors der Antriebsvorrichtung, gestoppt wird.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass sich das Fluggerät nach der Reinigung, insbesondere automatisiert, an der Fläche über die Flaltevorrichtung fixiert.

Sobald das Fluggerät an der Fläche über die Flaltevorrichtung fixiert ist, kann vorgesehen sein, dass die Antriebsvorrichtung inaktiviert, insbesondere der mindestens eine Rotor abgeschaltet, wird.

Das Fluggerät kann ausschließlich über die Flaltevorrichtung an der Fläche fixiert sein.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Verfahren folgenden weiteren Schritt umfasst: Drehung der Reinigungsrolle durch die Drehvorrichtung, sodass die Oberseite der Reinigungsrolle in Richtung der Fläche, insbesondere in eine erste Richtung, bewegt wird, wenn das Fluggerät entlang der Fläche aufsteigt, sodass das Aufsteigen des Fluggeräts durch die Drehung der Reinigungsrolle unterstützt wird.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Verfahren folgenden weiteren Schritt umfasst: Drehung der Reinigungsrolle durch die Drehvorrichtung, sodass die Oberseite der Reinigungsrolle entgegengesetzt zu der ersten Richtung bewegt wird, wenn das Fluggerät entlang der Fläche absteigt, sodass das Absteigen des Fluggeräts durch die Drehung der Reinigungsrolle unterstützt wird.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Fluggerät, insbesondere die Steuervorrichtung, durch eine Sendevorrichtung, insbesondere einen Computer, bevorzugt ein Smartphone und/oder ein Tablett, drahtlos gesteuert wird.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass in einem ersten Betriebsmodus des Fluggeräts das Fluggerät, insbesondere die Steuervorrichtung, nur anhand der Daten des mindestens einen Sensors, insbesondere automatisiert, steuerbar ist.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass in einem zweiten Betriebsmodus des Fluggeräts das Fluggerät, insbesondere die Steuervorrichtung, durch eine Sendevorrichtung steuerbar ist.

Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das Verfahren mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Fluggerät durchgeführt wird.

Insbesondere ist das erfindungsgemäße Fluggerät, bevorzugt dessen Steuereinrichtung, gegebenenfalls dazu eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen und/oder für das erfindungsgemäße Verfahren verwendet zu werden.

Weitere erfindungsgemäße Merkmale ergeben sich gegebenenfalls aus den Ansprüchen, der Beschreibung der Ausführungsbeispiele und den Figuren.

Die Erfindung wird nun am Beispiel exemplarischer, nicht ausschließlicher und/oder nicht einschränkender Ausführungsbeispiele weiter erläutert.

Fig. 1a und 1b zeigen eine schematische grafische Darstellung einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fluggeräts,

Fig. 2 zeigt eine schematische grafische Darstellung des erfindungsgemäßen Fluggeräts während der Reinigung einer glatten Fläche, und Fig. 3 zeigt eine erste Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung mit Gleitvorrichtungen einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fluggeräts.

Wenn nicht anders angegeben, so entsprechen die Bezugszeichen folgenden Komponenten:

Fluggerät 1 , Antriebsvorrichtung 2, Reinigungsvorrichtung 3, Sensor 4, Rahmen 5, Reinigungsrolle 6, Reinigungsfäden 7, Reinigungsstreifen 8, Gleitvorrichtung 9, Sensorsignale 10, Chassis 11 , Sicherheitsvorrichtung 12, Flaltevorrichtung 13, Lidar Sensor 14 und Traceball 15.

Figuren 1a und 1b zeigen eine schematische grafische Darstellung des erfindungsgemäßen Fluggeräts 1 in einem Grundriss und einer dreidimensionalen Darstellung.

Das Fluggerät 1 gemäß dieser Ausführungsform ist als Drohne ausgebildet. Das Fluggerät 1 ist dazu eingerichtet, insbesondere weitgehend glatte, Flächen, die von einem Rahmen begrenzt sind, insbesondere Fenstern oder Türen, zu reinigen.

Das Fluggerät 1 umfasst gemäß dieser Ausführungsform vier Antriebsvorrichtungen 2, eine Steuervorrichtung, einen Energiespeicher und eine Reinigungsvorrichtung 3.

Ferner sind an dem Fluggerät 1 sieben Sensoren 4 vorgesehen.

Gemäß dieser Ausführungsform sind fünf dieser sieben Sensoren 4 als Lidar Sensoren 14 ausgebildet und dazu eingerichtet, den Abstand zum Rahmen 5 und/oder den Abstand zu der Fläche zu detektieren.

Vier der fünf Sensoren 4 sind zur Erkennung mindestens eines Teils des Rahmens und des Abstandes des Fluggeräts 1 zu dem Rahmen 5 ausgebildet.

Diese vier Sensoren 4 sind derart an dem Fluggerät 1 angeordnet, dass die Sensoren 4 jeweils auf einen anderen Teil des Rahmens 5 ausgerichtet sind. Ferner sind diese vier Sensoren 4 derart an dem Fluggerät 1 vorgesehen, dass die Sensoren 4 den Teil des Rahmens 5 und/oder den Abstand zu dem Teil des Rahmens 5 detektieren, auf welchen die Sensoren 4 ausgerichtet sind.

Ferner sind diese vier Sensoren 4 derart am Fluggerät 1 angeordnet, dass die von den Sensoren 4 ausgesandten Sensorsignale, insbesondere der Laserimpuls, im Wesentlichen rechtwinklig auf den jeweiligen Rahmenteil.

Der fünfte Sensor 4 ist derart am Fluggerät 1 angeordnet, dass der Abstand des Fluggeräts 1 zu der Fläche detektierbar ist.

Darüber hinaus sind am Fluggerät 1 gemäß dieser Ausführungsform zwei Sensoren 4 vorgesehen, welche als Traceball 15 ausgebildet sind. Diese zwei Sensoren 4 sind dazu eingerichtet die Position des Fluggeräts 1 an der Fläche unabhängig von der Detektion des Rahmens 5 zu detektieren.

Gemäß dieser Ausführungsform ist an dem Fluggerät 1 eine Flaltevorrichtung 13 vorgesehen. Die Flaltevorrichtung 13 ist dazu ausgebildet, das Fluggerät 1 an der Fläche stoffschlüssig zu fixieren. Gemäß dieser Ausführungsform umfasst die Flaltevorrichtung 13 ein Klebeband.

Die Reinigungsvorrichtung 3 des Fluggeräts 1 umfasst eine durch eine Drehvorrichtung drehbare Reinigungsrolle 6, wobei die Drehvorrichtung innerhalb der Reinigungsrolle 6 angeordnet ist.

Gemäß dieser Ausführungsform umfasst das Fluggerät 1 eine Sicherheitsvorrichtung 12, welche als Chassis 11 ausgebildet ist, wobei die Sicherheitsvorrichtung 12 zur Aufnahme der mindestens einen Antriebsvorrichtung 2, der Nutzlast und/oder der äußeren Krafteinwirkungen ausgebildet ist.

Die vier Antriebsvorrichtungen 2 sind an der Sicherheitsvorrichtung 12 angeordnet. Ferner umgibt die Sicherheitsvorrichtung 12 die Antriebsvorrichtungen 2 und deren Rotoren im Wesentlichen vollständig. Gemäß dieser Ausführungsform weist das Fluggerät 1 ein Gewicht im Bereich von 50 Gramm bis einschließlich 250 Gramm auf.

In einer anderen auch beanspruchten Ausführungsform kann anstatt oder zusätzlich zu den als Lidar Sensoren 14 ausgebildeten Sensoren 4 ein Sensor 4 vorgesehen sein, welcher dazu eingerichtet ist den Rahmen 5, insbesondere beim Anstoßen des Fluggeräts 1 an dem Rahmen 5, zu detektieren. Dieser Sensor 4 kann als Endschalter ausgebildet sein.

Figur 2 zeigt eine schematische grafische Darstellung des erfindungsgemäßen Fluggeräts 1 während der Reinigung einer Fläche die von einem Rahmen 5 begrenzt ist. Die Merkmale des Fluggeräts 1 gemäß Figur 2 können bevorzugt den Merkmalen der Ausführungsformen gemäß den Figuren 1a und/oder 1b entsprechen.

In dieser Ausführungsform ist das Fluggerät 1 an der Fläche angeordnet. Der Abstand des Fluggeräts 1 zu der Fläche bleibt während der Reinigung, also nach der Aktivierung des Fluggeräts 1 , im Wesentlichen gleich.

Es ist vorgesehen, dass das Fluggerät 1 während der Reinigung der Fläche ständig die Fläche über die Reinigungsvorrichtung 3 berührt.

Die Sensoren 4 des Fluggeräts 1 detektieren die Innenkante des Rahmens 5, insbesondere der Abstand des Sensors 4 zur Innenkante des Rahmens 5.

Ferner kann über die Sensoren 4, welche als T raceball 15 ausgebildet sind, die Position des Fluggeräts 1 an der Fläche bestimmt werden.

Das Fluggerät 1 ist dazu eingerichtet das erfindungsgemäße Reinigungsverfahren auszuführen.

Zur Reinigung von, insbesondere weitgehend glatten, Flächen die gegebenenfalls von einem Rahmen 5 begrenzt sind, insbesondere von Fenstern oder Türen, wird das inaktivierte, insbesondere ausgeschaltete, Fluggerät 1 , insbesondere einer Drohne, zuerst an der Fläche, insbesondere durch manuelles Anhalten, angeordnet. Anschließend kann das Fluggerät 1 aktiviert, insbesondere eingeschalten, werden, sodass mindestens eine Antriebsvorrichtung 2 des Fluggeräts 1 aktiviert, insbesondere mindestens ein Rotor der Antriebsvorrichtung 2 in Drehung versetzt, wird.

Danach oder zeitgleich kann das aktivierte Fluggerät 1 losgelassen werden. Das Fluggerät 1 kann anschließend selbstständig die Reinigung der Fläche durchführen.

Dabei bewegt sich das Fluggerät 1 an der Fläche auf und ab sowie nach links und nach rechts. Mit anderen Worten bewegt sich das Fluggerät 1 nur in einer Ebene. Der Abstand zwischen dem Fluggerät 1 und der Fläche bleibt gemäß dieser Ausführungsform im Wesentlichen gleich.

Die Bewegung des Fluggeräts 1 an der Fläche wird durch eine Steuervorrichtung gesteuert und/oder geregelt. Von der Steuervorrichtung werden zur Steuerung Daten von einem mit der Steuervorrichtung verbundenen Sensor 4 verarbeitet, wobei durch den Sensor 4 der Rahmen 5 der Fläche, insbesondere der Rahmen 5 der Tür oder der Rahmen 5 des Fensters, detektiert wird.

In einer anderen auch beanspruchten Ausführungsform kann durch den Sensor 4 auch unabhängig von der Detektion des Rahmens die Position des Fluggeräts 1 an der Fläche bestimmt werden.

Das Fluggerät 1 wird durch die Steuervorrichtung derart gesteuert, dass eine an dem Fluggerät 1 angeordnete Flaltevorrichtung 13 an die Fläche gepresst wird, sodass das Fluggerät 1 an der Fläche fixiert wird, insbesondere wenn die Reinigung der Fläche beendet wird, wenn die Kapazität des Energiespeichers unter 20%, unter 15% oder unter 10% beträgt, und/oder wenn eine Fehlfunktion durch eine Steuervorrichtung erkannt wird.

Sobald das Fluggerät 1 über die Flaltevorrichtung 13 an der Fläche fixiert ist, kann das Fluggerät 1 inaktiviert, insbesondere ausgeschalten, und insbesondere die Drehung des mindestens einen Rotors der Antriebsvorrichtung 2 gestoppt werden. Das Fluggerät 1 , insbesondere die Steuervorrichtung, kann durch eine Sendevorrichtung, insbesondere einen Computer, bevorzugt ein Smartphone und/oder ein Tablett, drahtlos gesteuert wird.

Figur 3 zeigt eine schematische grafische Darstellung einer ersten Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung 3 mit Gleitvorrichtungen 9 des erfindungsgemäßen Fluggeräts 1. Die Merkmale des Fluggeräts 1 gemäß Figur 3 können bevorzugt den Merkmalen der Ausführungsformen gemäß den Figuren 1a, 1b und/oder 2 entsprechen.

Gemäß dieser Ausführungsform sind an der Reinigungsvorrichtung 3 des Fluggeräts 1 , welche als Reinigungsrolle 6 ausgebildet ist, Reinigungsfäden 7, insbesondere Nylonfäden oder Stahlwollefäden, und/oder Reinigungsstreifen 8 angeordnet. Die Reinigungsfäden 7 und Reinigungsstreifen 8 sind derart ausgebildet, dass diese durch die Fliehkraft an die Fläche pressbar und/oder von der Fläche anziehbar sind.

Die Reinigungsvorrichtung 3 umfasst eine Gleitvorrichtung 9. Die Gleitvorrichtung 9, insbesondere in deren Endbereichen, überragt die Reinigungsvorrichtung 3, sodass die Reinigungsvorrichtung 3 während der Reinigung beabstandet von der zur reinigenden Fläche angeordnet ist und insbesondere ausschließlich die Reinigungsfäden 7 und/oder die Reinigungsstreifen 8 der Reinigungsvorrichtung 3 mit der zur reinigenden Fläche in Kontakt kommen.

Durch diese beispielhafte Konfiguration können die erfindungsgemäßen Effekte erzielt werden.

Die Erfindung beschränkt sich nicht auf die dargestellten Ausführungsformen, sondern umfasst jegliche Fluggeräte 1 und Verfahren gemäß den nachfolgenden Patentansprüchen.