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Title:
APPARATUS FOR CLAMPING COMPONENTS IN AN ASSEMBLY LINE COMPRISING MULTIPLE SYNCHRONOUS CLAMPING DEVICES WHICH PRODUCE PUSH/ROTATIONAL MOVEMENTS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/084847
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a apparatus (1) for clamping components (2), for example metal sheets, in an assembly line with multiple clamping devices (4), which are arranged on a tool plate, wherein same is intended to simply enable a positioning of clamping devices (4) that is adapted to the respective type of component. This is achieved such that each clamping device (4) is connected to the tool plate such that it can be adjusted in at least one spatial direction, via at least one device (6b-d) for producing synchronous push/rotational movements, having a housing in which a pinion shaft and a toothed push rod (6b) engaging with the pinion of the pinion shaft are mounted.

Inventors:
JANZEN REINHARD (DE)
Application Number:
PCT/EP2016/075848
Publication Date:
May 26, 2017
Filing Date:
October 26, 2016
Export Citation:
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Assignee:
LEANTECHNIK AG (DE)
International Classes:
B23K37/04; B23K31/02; B23K37/047; B23Q1/48; B23Q3/06; F16H19/04; F16H55/28; B23K101/00
Foreign References:
US20100287767A12010-11-18
DE202010003450U12010-05-27
JPS61293683A1986-12-24
US2542836A1951-02-20
DE202010003450U12010-05-27
Attorney, Agent or Firm:
PATENT- UND RECHTSANWÄLTE MEINKE, DABRINGHAUS UND PARTNER, JOCHEN MEINKE (DE)
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Claims:
Patentansprüche :

1. Vorrichtung zum Einspannen von Bauteilen, z. B. von Blechen, in einer Montagestraße mit mehreren Einspanneinrichtungen, welche an einer Werkzeug platte angeordnet sind,

dadurch gekennzeichnet,

dass jede Einspanneinrichtung (4) über wenigstens eine Einrichtung (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen, welche ein Gehäuse (6a, 7a, 8a) aufweist, in welchem eine Ritzelwelle und um 90° versetzt eine mit dem Ritzel der Ritzelwelle in Eingriff stehende Zahnschubstange (6b, 7b, 8b) gelagert sind, mit der Werkzeugplatte in wenigstens einer Raumrichtung verstellbar verbunden ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet,

dass wenigstens eine Einspanneinrichtung (4) über zwei Einrichtungen (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen mit der Werkzeug platte in zwei Raumrichtungen jeweils unabhängig voneinander verstellbar verbunden ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet,

dass wenigstens eine Einspanneinrichtung (4) über wenigstens drei Einrichtungen (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen mit der Werkzeugplatte in drei Raumrichtungen jeweils unabhängig voneinander verstellbar verbunden ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Einrichtungen (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Dreh- bewegungen, welche jeweils einer Einspanneinrichtung (4) zugeordnet sind, übereinander angeordnet sind .

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,

dass jede Einrichtung (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewe- gungen einen eigenen Antriebsmotor (M) aufweist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet,

dass alle Antriebsmotoren (M) und ihre Antriebswellen, die einer Einspanneinrichtung (4) zugeordnet sind, parallel ausgerichtet sind .

7. Vorrichtung nach Anspruch 6,

dadurch gekennzeichnet,

dass wenigstens ein Antriebsmotor (M) einer Einrichtung (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen, welche einer Einspanneinrichtung (4) zugeordnet ist, über ein Winkelgetriebe (10) mit der zugeordneten Einrichtung (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen verbunden ist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7,

dadurch gekennzeichnet,

dass wenigstens eine Einrichtung (6, 7, 8) zur Erzeugung von synchronen Schub- /Drehbewegungen neben der Zahnschubstange (6b, 7b) eine parallel dazu angeordnete Führungsschiene (6d, 7d) aufweist.

Description:
VORRICHTUNG ZUM EINSPANNEN VON BAUTEILEN IN EINER MONTAGESTRASSE MIT

MEHREREN VON SYNCHRONEN SCHUB-/DREHBEWEGUNGEN ERZEUGENDEN

EINSPANNEINRICHTUNGEN

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einspannen von Bauteilen, zum Beispiel von Blechen, in einer Montagestraße mit mehreren Einspanneinrichtungen, welche an einer Werkzeug platte angeordnet sind .

Solche Vorrichtungen werden vor allem im Karosseriebau der Automobilindustrie eingesetzt, um zum Beispiel miteinander zu verschweißende Bleche automatisch einzuspannen. Im Zuge einer Montagestraße ist eine Vielzahl derartiger Vorrichtungen angeordnet. Jede Vorrichtung weist eine sogenannte Werkzeugplatte auf, die in der Regel horizontal oder vertikal angeordnet ist und an welcher die verschiedenen Einspann- bzw. Greifeinrichtungen an der jeweils erforderlichen Position angeordnet und befestigt sind.

Die Anordnung der einzelnen Einspanneinrichtungen auf bzw. an der Werkzeugplatte ist ein sehr zeitaufwendiger Vorgang und es ist bisher üblich, Montagestraßen so zu konstruieren, dass sie nur dazu geeignet sind, einen einzigen Fahrzeugtyp bzw. nur Teile eines einzigen Fahrzeugtyps in einer Montagestraße zu fertigen bzw. zu montieren. Es ist deshalb erforderlich, für verschiedene Fahrzeugtypen jeweils eigene vollständige Montagestraßen einzurichten, was mit entsprechendem Aufwand verbunden ist.

Wünschenswert wäre es deshalb, in ein und derselben Montagestraßen verschiedene Fahrzeugtypen in beliebiger Reihenfolge fertigen zu können, ohne dass dazu aufwendige Umrüstarbeiten an den Werkzeugplatten erforderlich sind .

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung zum Einspannen von Bauteilen der vorbeschriebenen Art so weiter zu entwickeln, dass auf einfache Weise eine an den jeweiligen Bauteiltyp angepasste Positionierung der Einspanneinrichtungen möglich ist.

Diese Aufgabe wird bei der Vorrichtung der eingangs bezeichneten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass jede Einspanneinrichtung über wenigstens eine Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen, welche ein Gehäuse aufweist, in welchem eine Ritzelwelle und um 90° versetzt eine mit dem Ritzel der Ritzelwelle in Eingriff stehende Zahnschubstange gelagert sind, mit der Werkzeug platte in wenigstens einer Raumrichtung verstellbar verbunden ist.

Jede Einspann-bzw. Greifeinrichtung ist somit mit ihrer Standsäule oder ihrem Standfuß nicht direkt auf oder an der Werkzeug platte befestigt, sondern unter Zwischenschaltung wenigstens einer Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen. Je nach gewünschter Positionierbarkeit der einzelnen Einspanneinrichtungen können selbstverständlich auch mehrere solcher Einrichtungen miteinander kombiniert werden, um eine Positionierung in mehreren Raumrichtungen zu realisieren.

Derartige Einrichtungen zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen sind grundsätzlich bekannt, zum Beispiel aus DE 20 2010 003 450 Ul, und dazu geeignet, sehr exakte Positionieraufgaben mit hoher Geschwindigkeit und auch mit hohen Lasten auszuführen.

Somit ist es auf einfache Weise möglich, die Einspanneinrichtungen auf bzw. an der jeweiligen Werkzeugplatte vollautomatisch in der für den jeweiligen Fahrzeugtyp erforderlichen Position anzuordnen, ohne dass es irgendwelcher manueller Umrüstarbeiten bedarf. Dies ermöglicht es, ein und dieselbe Montagestraße im ständigen Wechsel für verschiedene Fahrzeugtypen zu nutzen, in dem je nach ankommenden Fahrzeugtyp (bzw. je nach ankommenden Fahrzeugteil eines bestimmten Fahrzeugtyps) vollautomatisch die jeweilige Einspanneinrichtung mittels der wenigstens einen Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/ Drehbewegungen in die erforderliche Position gebracht wird . Wenn eine Positionierbarkeit der jeweiligen Einspanneinrichtung in mehr als einer Raumrichtung erforderlich ist, ist vorteilhaft vorgesehen, dass wenigstens eine Einspanneinrichtung über zwei Einrichtungen zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen mit der Werkzeug platte in zwei Raumrichtungen jeweils unabhängig voneinander verstellbar verbunden ist. Die Zahnschubstange der einen Einrichtung ist dann zum Beispiel ortsfest auf der jeweiligen Werkzeugplatte angeordnet, so dass ihr Gehäuse entlang der Zahnschubstange entlang einer Richtung verfahrbar ist, die zweite Einrichtung ist dann zum Beispiel rechtwinklig dazu mit ihrer Zahnschubstange ortsfest mit dem Gehäuse der ersten Einrichtung verbunden und das Gehäuse der zweiten Einrichtung ist ortsfest mit der Standsäule der Einspanneinrichtung verbunden.

Wenn eine Positionierbarkeit der jeweiligen Einspanneinrichtung in drei Raumrichtungen erforderlich ist, ist vorteilhaft vorgesehen, dass wenigstens eine Einspanneinrichtung über wenigstens drei Einrichtungen zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen mit der Werkzeug platte in drei Raumrichtungen jeweils unabhängig voneinander verstellbar verbunden ist. Wenn in diesem Falle die dritte Einrichtung zur Höhenverstellung (z-Achse) vorgesehen ist, ist dann bevorzugt die Standsäule der Einspanneinrichtung mit der Zahnschubstange der dritten Einrichtung ortsfest verbunden.

Bei der vorgenannten Ausgestaltung ist bevorzugt vorgesehen dass die Einrichtungen zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen, welche jeweils einer Einspanneinrichtung zugeordnet sind, übereinander angeordnet sind . Auf diese Weise ergibt sich ein kompakter Aufbau auf bzw. an der Werkzeugplatte.

Weiterhin ist vorgesehen, dass jede Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen einen eigenen Antriebsmotor aufweist. Dieser Antriebsmotor ist selbstverständlich so angeschlossen, dass er die Ritzelwelle der jeweiligen Einrichtung antreibt. Um einen ganz besonders kompakten Aufbau zu erreichen, ist ferner in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung vorgesehen, dass alle Antriebsmotoren und ihre Antriebswellen, die einer Einspanneinrichtung zugeordnet sind, parallel ausgerichtet sind.

Bei der vorgenannten Ausgestaltung ist es dann in der Regel erforderlich, dass wenigstens ein Antriebsmotor einer Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen, welche einer Einspanneinrichtung zugeordnet ist, über ein Winkelgetriebe mit der zugeordneten Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen verbunden ist. Je nach Einbausituation können dadurch die Antriebsmotoren beliebig ausgerichtet werden.

Schließlich ist in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung vorgesehen, dass wenigstens eine Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen neben der Zahnschubstange eine parallel dazu angeordnete Führungsschiene aufweist. Das Gehäuse der jeweiligen Einrichtung läuft dann nicht nur entlang der Zahnschubstange sondern zusätzlich entlang der Führungsschiene und ist dadurch exakt geführt, sodass durch die Einspanneinrichtungen bzw. die Werkstücke hervorgerufene Biegelasten nicht zu einer ungewünschten Kippbewegung führen.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Diese zeigt in

Figur 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer ersten Position der Einspanneinrichtungen für ein erstes Bauteil,

Figur 2 die Vorrichtung nach Figur 1 mit einer zweiten Position der Einspanneinrichtungen für ein zweites Bauteil,

Figur 3 eine Seitenansicht einer aus drei übereinander angeordneten Einrichtungen zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen gebildeten Positioniereinrichtung für eine Einspanneinrichtung der Vorrichtung, Figur 4 eine Ansicht von rechts auf Figur 3,

Figur 5 eine Draufsicht auf Figur 3 und in

Figur 6 eine perspektivische Darstellung der Figur 3.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Einspannen von Bauteilen ist in den Figuren 1 und 2 allgemein mit 1 bezeichnet. Diese Vorrichtung 1 ist vorzugsweise Bestandteil einer Montagestraße im Karosseriebau der Automobilindustrie, d.h. hintereinander sind eine Vielzahl derartiger Vorrichtungen 1 an-geordnet.

Die Vorrichtung 1 dient bei dem in den Figuren 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel zum Einspannen von Bauteilen, die als unterschiedlich gestaltete Bodenbleche 2, 3 ausgebildet sein können. Es können selbstverständlich auch andere Bauteile sein, die in der Montagestraße gefertigt bzw. montiert werden.

Die Vorrichtung 1 weist bei den Ausführungsbeispielen eine unterseitige, horizontal angeordnete Werkzeug platte auf, die nicht dargestellt ist. Je nach Einsatzzweck kann diese Werkzeug platte aber auch vertikal oder in anderer Wei-se ausgerichtet sein, dies hängt vom jeweiligen Montage- bzw. Fertigungsschritt in der Montagestraße ab.

Die Vorrichtung 1 weist eine Mehrzahl von Einspanneinrichtungen 4 auf, auf deren genaue Gestaltung es im Rahmen der Erfindung nicht näher ankommt. Diese Einspanneinrichtungen 4 können Greifeinrichtungen sein, sie können aber, wie dies bekannt ist, auch zusätzlich noch andere Funktionen aufweisen. Beim in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel sind beispielhaft vier Einspanneinrichtungen 4 vorgesehen, die in der Lage sind, das dortige Bauteil 2 in den Eckrandbereichen zu greifen, so dass das Bauteil 2 mit nicht dargestellten Robotereinrichtungen oder dgl. mit weiteren Bauteilen bestückt und verbunden werden kann oder sonstige Montageschritte erfolgen können. Jede Einspanneinrichtung 4 weist im unteren Bereich eine Standsäule 5 auf, die auch als Standfuß ausgebildet sein kann. Bei Vorrichtungen nach dem Stand der Technik sind die einzelnen Einspanneinrichtungen 4 mit ihren Standsäulen 5 unterseitig (bei horizontaler Anordnung der Werkzeug platte) direkt an der Werkzeugplatte befestigt, so dass die jeweilige Vorrichtung 1 mit ihren entsprechend angeordneten Einspanneinrichtungen 4 nur ein einziges Bauteil 2 einspannen bzw. greifen kann, das die entsprechenden geometrischen Abmessungen aufweist, die zu der Anordnung der Einspanneinrichtungen 4 passen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 soll dagegen eine variable Anordnung der Einspanneinrichtungen 4 ermöglichen, so dass mit ein und derselben Vorrichtung 1 auch andere Bauteile, z.B. ein Bauteil 3 gemäß Figur 2 eingespannt bzw. gegriffen werden kann.

Dazu zeichnet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 dadurch aus, dass je-de Einspanneinrichtung 4 über wenigstens eine allgemein mit 6 bezeichnete Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen mit der Werkzeugplatte in wenigstens einer Raumrichtung verstellbar verbunden ist.

Beim in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiel ist allerdings vorgesehen, dass jede Einspanneinrichtung 4 über drei Einrichtungen 6, 7, 8 zur Erzeugung von synchronen Schubdrehbewegungen mit der Werkzeugplatte in drei Raumrichtungen jeweils unabhängig voneinander verstellbar verbunden ist.

Diese Einrichtungen 6, 7, 8 zur Erzeugung von synchronen Schubdrehbewegungen weisen jeweils ein Gehäuse 6a, 7a, 8a auf, in welchem jeweils eine nicht dargestellte Ritzelwelle und um 90° versetzt dazu eine mit dem Ritzel der Ritzelwelle in Eingriff stehende Zahnschubstange 6b, 7b, 8b gelagert sind .

Der grundsätzliche Aufbau dieser Einrichtungen 6, 7, 8 ist für sich betrachtet bekannt und z.B. in DE 20 2010 003 450 U l beschrieben, worauf Bezug genommen wird . Im Unterschied zu den in der vorgenannten Druckschrift gezeigten Einrichtungen ist allerdings das jeweilige Gehäuse 6a, 7a, 8a nach unten nicht durch eine Bodenplatte verschlossen, sondern teilweise offen, so dass die jeweilige Zahnschubstange 6b, 7b, 8b sich bereichsweise aus dem Gehäuse 6a, 7a, 8a herauserstreckt und somit bei Antrieb der Ritzelwelle sich das jeweilige Gehäuse 6a, 7a, 8a in Längsrichtung der jeweiligen Zahnschubstange 6b, 7b, 8b relativ zu dieser bewegen kann. Dabei ist die Anordnung der Einrichtungen 6, 7, 8 derart, dass sich das Gehäuse 6a der Einrichtung 6 entlang der Zahnschubstange 6b bewegen kann, diese Richtung ist in den Zeichnungen mit x bezeichnet. Quer zur Zahnschubstange 6b der Einrichtung 6, d .h. im 90°-Winkel dazu, ist in der mit y bezeichneten Richtung die Zahnschubstange 7b der Einrichtung 7 ortsfest mit dem Gehäuse 6a der Einrichtung 6 verbunden. Das Gehäuse 7a der Einrichtung 7 kann sich dementsprechend in y-Richtung entlang der Zahnschubstange 7b bewegen. Schließlich ist das Gehäuse 8a der Einrichtung 8 über ein Winkelstück 9 derart mit dem Gehäuse 7a der Einrichtung 7 verbunden, dass sich die Zahnschubstange 8b der Einrichtung 8 in der mit z bezeichneten dritten Raumrichtung jeweils rechtwinklig zu den beiden vorgenannten Richtungen x und y bewegen kann.

Die Zahnschubstange 6a der Einrichtung 6 ist fest mit einem Unterbau 6c verbunden, der seinerseits an geeigneter Stelle fest mit der nicht dargestellten Werkzeug platte verbunden ist.

Die Zahnschubstange 7b der Einrichtung 7 ist nicht direkt mit dem Gehäuse 6 verbunden, sondern ebenfalls über einen Unterbau 7c, diese Verbindung ist ebenfalls ortsfest, d .h . der Unterbau 7c ist z.B. durch Schraubverbindungen mit der Oberseite des Gehäuses 6a verbunden und die Zahnschubstange 7b ist fest in den Unterbau 7b eingebaut.

Die in z-Richtung verfahrbare Zahnschubstange 8b der Einrichtung 8 ist an ihrer freien äußeren Seite mit einer Befestigungsplatte 8c verbunden. Diese Befestigungsplatte 8c dient zur ortsfesten Verbindung mit der Standsäule 5 der jeweils zugeordneten Einspanneinrichtung 4. Eine aus den Einrichtungen 6, 7, 8 gebildete Positioniereinrichtung ist allgemein mit P bezeichnet.

Jede Einrichtung 6, 7, 8 weist einen eigenen Antriebsmotor M auf, dessen Antriebswelle in nicht näher dargestellter Weise mit der Ritzelwelle des Ritzels der jeweiligen Einrichtung 6, 7, 8 verbunden ist. Die Anordnung der Antriebsmotoren M ist beim Ausführungsbeispiel beispielhaft so, dass alle Antriebsmotoren und ihre Antriebswellen, die in einer Einspanneinrichtung 4 zugeordnet sind, parallel ausgerichtet sind . Bei dieser Ausrichtung ist es dann selbstverständlich erforderlich, dass (beim Ausführungsbeispiel) der Antriebsmotor M der Einrichtung 7 über ein Winkelgetriebe 10 mit der Ritzelwelle der Einrichtung 7 verbunden ist. Je nach Einbausituation können die Antriebsmotoren M auch anderers ausgerichtet sein, ggf. sind dann weitere Winkelgetriebe notwendig . Ansonsten ist der jeweilige Antriebsmotor M getriebelos oder über ein Getriebe mit der zugeordneten Ritzelwelle verbunden.

Um eine exakte Führung zwischen dem jeweiligen Gehäuse 6a, 7a, 8a und der jeweiligen Zahnschubstange 6b, 7b, 8b zu gewährleisten, kann vorgesehen sein, dass die jeweilige Einrichtung 6, 7, 8 neben der Zahnschubstange 6b, 7b, 8b eine parallel dazu angeordnete Führungsschiene 6d, 7d aufweist, entlang derer neben der jeweiligen Zahnschubstange 6b, 7b das jeweilige Gehäuse 6a, 7a zusätzlich geführt ist, um bei entsprechender Biegebelastung durch das Bauteil 2 bzw. 3 eine ungewollte geringfügige Kippbewegung zwischen dem jeweiligen Gehäuse 6a, 7a und der jeweiligen Zahnschubstange 6b, 7b zu vermeiden.

Wie sich aus dem vorstehenden ergibt, ist es möglich, jede einzelne Einspanneinrichtung 4 mittels der zugeordneten Einrichtungen 6, 7, 8 gegenüber der Werkzeugplatte in verschiedensten Positionen exakt zu positionieren, d.h. diese vollautomatisch so anzuordnen, dass sich die jeweilige Einspanneinrichtung 4 in der dem jeweiligen Bauteil 2 bzw. 3 angepassten Lage befindet.

Dies ermöglicht es, vollautomatisch in ein und derselben Montagestraße nachein- ander verschiedene Bauteile 2, 3 zu fertigen bzw. zu montieren, in dem je nach Bauteil mittels der Einrichtungen 6, 7, 8 die jeweilige Einspanneinrichtung 4 in die gewünschte Lage gebracht wird .

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen. Selbstverständlich ist es auch möglich, dass je nach Einspanneinrichtung 4 dieser nicht drei Einrichtungen 6, 7, 8 zugeordnet sind, sondern nur eine oder zwei, je nachdem, in wieviel Achsen eine Verstellbarkeit erforderlich ist.

Bezuaszeichenliste:

1 Vorrichtung

2 Bauteil

3 Bauteil

4 Einspanneinrichtung

5 Standsäule

6 Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen 6a Gehäuse

6b Zahnschubstange

6c Unterbau

6d Führungsmaschine

7 Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen 7a Gehäuse

7b Zahnschubstange

7c Unterbau

7d Führungsschiene

8 Einrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen 8a Gehäuse

8b Zahnschubstange

8c Befestigungsplatte

9 Winkelstück

10 Winkelgetriebe

M Antriebsmotor

P Positioniereinrichtung