RETOUR SEMI- AUTOMATIQUE

L'invention concerne un appareil automobile nettoyeur de surface immergée dans un liquide, telle qu'une surface formée par les parois d'un bassin, par exemple un bassin de piscine. L'invention concerne aussi un procédé de commande d'un tel appareil automobile.

On connaît des appareils de nettoyage (cf. par exemple FR 2 567 552), qui comportent un corps creux ; un ou plusieurs dispositifs) de guidage et d'entraînement dudit corps creux sur la surface immergée ; et un dispositif de pompage entraînant un organe de pompage tel qu'une hélice générant un débit de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide du corps creux, et à travers une chambre de filtration.

Cependant, avec tous les appareils de nettoyage immergés, les utilisateurs rencontrent le même problème : sortir l'appareil du bassin. En effet ces appareils sont immergés et les utilisateurs n'ont généralement pas l'envie ou la possibilité de plonger sous l'eau pour le récupérer. De plus, de tels appareils sont parfois totalement autonomes (en particulier alimentés par des batteries embarquées) et ne présentent donc aucun lien avec une rive du bassin.

Lorsqu'au contraire ils sont alimentés par un câble électrique relié à une rive, la seule possibilité offerte aux utilisateurs est de tirer sur le câble d'alimentation pour ramener l'appareil à eux et en particulier à la surface sur une rive pour pouvoir l'attraper. Cependant cette méthode entraîne une usure prématurée dudit câble et donc des risques d'électrocution.

En outre cette méthode demande une force physique importante et présente un risque de chute dans le bassin pour des personnes faibles (enfants, personnes âgées, ...).

D'autres appareils de nettoyage (comme FR 2 567 552 cité ci-dessus) offrent l'opportunité à un utilisateur de télécommander leur déplacement sous l'eau. Cependant cela suggère que l'utilisateur puisse voir correctement l'appareil, ce qui n'est pas le cas dans des bassins profonds et/ou colorés et/ou particulièrement sales. En outre, la télécommande du robot jusqu'à une rive du bassin et jusqu'à la surface de l'eau est une tâche fastidieuse.

L'invention vise donc à pallier ces inconvénients.

L'invention vise à proposer un appareil automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin dont le retour sur un bord du bassin est facile pour un utilisateur.

L'invention vise en particulier à proposer un tel appareil ne présentant aucun risque d'usure et de risque d'électrocution induit.

L'invention vise également à proposer un tel appareil dont le retour vers la surface soit rapide.

L'invention concerne donc un appareil automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin d'eau comprenant :

- un corps creux,

- un dispositif d'entraînement,

- un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement adapté pour commander le dispositif d'entraînement selon au moins un programme de nettoyage enregistré dans une mémoire,

- une interface homme/machine reliée au dispositif programmé, et comprenant un dispositif de saisie,

- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :

• au moins une entrée de liquide dans le corps creux,

• au moins une sortie de liquide hors du corps creux,

• un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,

caractérisé en ce que

- le dispositif de saisie présente au moins un bouton de commande de retour,

- l'interface homme/machine est adaptée pour, sur activation manuelle d'au moins un bouton de commande de retour, émettre un signal représentatif d'une consigne prédéterminée, dite consigne de retour, - le dispositif programmé est adapté pour, sur réception de la consigne de retour, inhiber chaque programme de nettoyage et commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.

L'invention permet ainsi un retour semi-automatique de l'appareil vers la surface, c'est-à-dire un retour dans lequel l'utilisateur effectue un minimum d'opérations (en particulier il envoie une instruction unique), et dans lequel l'appareil gère lui-même sa trajectoire de retour vers la surface de l'eau. Le déclenchement de la phase de retour à la surface est manuel, mais le retour vers la surface est assuré de façon automatique par l'appareil.

La surface de l'eau comprend l'ensemble de l'interface entre le liquide contenu par le bassin et une atmosphère extérieure.

A partir de la réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil vers la surface.

Un dispositif d'entraînement selon l'invention peut être de différents types aptes à permettre un déplacement de l'appareil dans le bassin. Il comporte notamment avantageusement des organes d'entraînement et de guidage et/ou des organes d'entraînement et des organes de guidage. Ainsi, un appareil selon l'invention peut par exemple comporter des roues, des chenilles, un jet d'eau, etc. qui peuvent être ou non combinés à des moyens d'adaptation de la flottabilité de l'appareil, par exemple des flotteurs, des ballasts, etc. L'invention s'applique donc à des appareils automobiles à propulsion électrique ou hydraulique.

Cependant, l'appareil comprend avantageusement des organes d'entraînement et de guidage par contact sur une surface immergée. Ainsi, un appareil selon l'invention se déplace notamment sur un fond et des parois d'un bassin. De tels organes sont par exemple des roues ou des chenilles.

Des signaux de consigne selon l'invention peuvent en particulier être des signaux électriques reçus par câble, ou des signaux de consigne du type lumineux, radiofréquences, infrarouges, etc. et donc reçus par voie sans fil.

Une consigne de retour selon l'invention est un signal unique dont la reconnaissance par le dispositif programmé de commande entraîne l'inhibition du programme de nettoyage en cours par le dispositif programmé de commande et le début de la commande automatique du dispositif d'entraînement dans le sens d'un déplacement de l'appareil pour son retour à la surface.

Ainsi, l'invention permet d'obtenir, pour la première fois, un appareil de nettoyage de surface immergée d'un bassin dont le retour à la surface de l'eau est simple (il suffit d'activer un organe de saisie d'une interface homme/machine), et rapide puisque l'appareil interrompt immédiatement toute activité en cours dans le bassin pour se déplacer selon une trajectoire l'amenant à la surface de l'eau.

En particulier un appareil selon l'invention inhibe un programme (et un parcours associé) de fonctionnement, notamment un programme de nettoyage, pour suivre l'ordre de retour à la surface. L'inhibition du programme de nettoyage en cours au moment de la réception de la consigne de retour peut se faire de plusieurs manières : un arrêt du programme avec une remise à zéro pour le démarrage suivant, une interruption temporaire du programme, une mise en arrière plan du programme qui poursuit son déroulement mais qui - la consigne de retour étant prioritaire - n'est pas appliquée au dispositif d'entraînement.

Quel que soit le programme de nettoyage en cours au moment auquel la consigne de retour est reçue, cette dernière à pour effet d'inhiber la commande du dispositif d'entraînement selon le programme de nettoyage.

La trajectoire adoptée par l'appareil pour revenir à la surface n'est pas nécessairement la trajectoire la plus directe. Différentes stratégies de retour à la surface peuvent être prévues sur réception d'une consigne de retour, notamment en fonction de la nature du dispositif d'entraînement.

Cependant le programme de retour à la surface est prédéterminé, enregistré dans une mémoire de l'appareil, notamment une mémoire du dispositif programmé, de sorte que le retour vers la surface est automatique et ne requiert aucune intervention de l'utilisateur dès lors que ce dernier a déclenché manuellement cette phase. Elle ne nécessite en particulier aucun téléguidage de l'appareil. Avantageusement, un dispositif selon l'invention est aussi caractérisé en ce que le dispositif programmé de commande est adapté pour, sur réception de ladite consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il amène l'appareil le long d'une rive du bassin.

Ainsi un appareil selon l'invention ne rejoint pas la surface de l'eau en n'importe quel point de cette surface : il rejoint avantageusement la surface de l'eau le long d'une rive dudit bassin afin de permettre à un utilisateur de récupérer l'appareil depuis un bord (une rive) du bassin sans se mettre à l'eau.

En particulier, avantageusement et selon l'invention, le dispositif programmé de commande est adapté pour, sur réception de ladite consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil tout droit jusqu'à ce qu'il parvienne à la surface de l'eau.

Plus particulièrement, sur réception de ladite consigne de retour, le dispositif programmé de commande commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil tout droit sur une surface immergée, c'est-à-dire selon la trajectoire la plus directe entre sa position au moment de la réception de ladite consigne de retour, et un bord du bassin, selon son sens de déplacement à l'instant de la réception de ladite consigne de retour.

Cependant rien n'empêche que le dispositif programmé de commande mette en œuvre un programme spécifique temporaire en réponse à un événement inattendu (chute sur une marche, obstacle, mouvement incontrôlé, etc.) rencontré sur sa trajectoire de retour, interrompant de manière temporaire le programme de retour à la surface qui reprend dès la gestion de l'événement terminée.

Le déplacement tout droit d'un appareil selon l'invention s'entend dans le sens où l'appareil est entraîné sans demi-tour et sans guidage en lacet, c'est-à-dire sans giration forcée autour d'un axe normal à la surface immergée sur laquelle il se déplace, de sorte que l'appareil est commandé simplement et suit une trajectoire directe pour sortir de l'eau.

En particulier dans le cas d'un tel appareil doté d'un dispositif d'entraînement adapté pour l'entraîner par contact avec une surface immergée (comportant des organes d'entraînement tels que des roues, des chenilles, ...), l'appareil est entraîné selon une trajectoire directe, c'est-à-dire le long de l'intersection entre un plan sensiblement vertical et la surface immergée, jusqu'au point d'intersection entre ledit plan et la rive située devant l'appareil dans le sens de déplacement de l'appareil. Ainsi l'appareil suit avantageusement une trajectoire sensiblement rectiligne, à l'exception de changements d'orientation en tangage selon les courbures et les angles de la surface immergée, notamment à l'exception de la jonction entre un fond horizontal et une paroi verticale.

Un tel appareil se déplace généralement sur une surface de fond d'un bassin pendant un programme de nettoyage, de sorte que, lors de la réception du signal de retour, il suit une trajectoire droite sur le fond de bassin puis, dans le même alignement, une trajectoire droite le long d'une paroi latérale du bassin.

Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, le dispositif programmé de commande est adapté pour commander le dispositif d'entraînement pour qu'il maintienne l'appareil à la surface de l'eau dès qu'elle est atteinte, jusqu'à ce qu'un signal, dit signal d'arrêt, soit reçu par le dispositif programmé de commande.

Ainsi un appareil selon l'invention reste dans l'attente d'être récupéré par un utilisateur au point de la surface auquel il est remonté.

Rien n'empêche de prévoir une temporisation au-delà de laquelle le robot redescend dans le bassin et reprend un programme de nettoyage.

Un signal d'arrêt est un signal prédéterminé qui, lorsqu'il est reçu par le dispositif programmé de commande, déclenche l'arrêt du dispositif d'entraînement par le dispositif programmé de commande. Un tel signal peut être produit automatiquement par un détecteur ou manuellement par l'utilisateur, par exemple en appuyant sur un interrupteur à la surface du corps de l'appareil.

Cependant, avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprenant en outre un accéléromètre relié électriquement au dispositif programmé de commande, ledit signal d'arrêt est un signal émis par Γ accéléromètre. De plus en plus d'appareils nettoyeur de surface immergée disposent d'au moins un accéléromètre relié au dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement. Dans un appareil selon l'invention, un tel accéléromètre est avantageusement utilisé pour détecter le mouvement de l'appareil produit par un utilisateur lorsqu'il sort l'appareil du liquide. En effet, la viscosité du liquide empêche des accélérations brutales de l'appareil, qui sont permises dès lors qu'il n'est plus dans un liquide mais dans l'air.

Ainsi, le dispositif d'entraînement est actionné pour que l'appareil reste à la surface du liquide jusqu'à ce qu'un utilisateur l'en sorte.

Un appareil selon l'invention comprenant en outre avantageusement :

- une pompe à eau électrique disposée sur le circuit hydraulique pour pouvoir faire circuler un liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,

- un capteur d'alimentation électrique de ladite pompe, relié électriquement au dispositif programmé de commande,

ledit signal d'arrêt est un signal émis par le capteur d'alimentation électrique de ladite pompe.

En effet, certains appareils ne disposent pas d' accéléromètre et une détection simple et peu coûteuse de la sortie de l'eau est réalisée en mesurant l'alimentation électrique de la pompe à eau : en effet, dès lors que l'appareil est sorti de l'eau, son circuit hydraulique se vide et la pompe pompe de l'air au lieu de l'eau, dont les viscosités sont très éloignées l'une de l'autre. Avantageusement, le capteur d'alimentation est un capteur de courant d'alimentation de la pompe, car lorsque la pompe pompe de l'air au lieu de l'eau, l'intensité d'alimentation décroît subitement.

Avantageusement, à la fois un accéléromètre et un capteur d'alimentation de la pompe peuvent être prévus, et le dispositif programmé de commande peut être programmé pour arrêter la pompe et le dispositif d'entraînement sur réception d'un signal d'arrêt de Γ accéléromètre, ou du capteur d'alimentation ou des deux. En outre, avantageusement et selon l'invention, le dispositif programmé de commande est adapté pour :

- à réception de la consigne de retour, inhiber le programme de nettoyage en cours,

- sur réception prolongée de la consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil en rotation dans un sens prédéterminé, selon un axe sensiblement normal à la surface immergée où il se trouve,

- sur réception de l'arrêt de la consigne de retour, commander le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.

En effet, certains bassins et en particulier certaines piscines présentent au moins une portion de leurs rives qui n'est pas accessible à un utilisateur car des éléments (mur, hauteur, plantes, etc.) en empêchent l'accès.

C'est pourquoi, l'invention propose un appareil dans lequel le point de la rive auquel l'appareil rejoint la surface peut être choisi simplement par un utilisateur. Notamment l'invention propose une commande simple à l'utilisateur pour choisir le point de sortie de l'appareil et qui n'implique pas de la part de l'utilisateur de phases complexes de télécommande de l'appareil. En particulier l'appareil selon l'invention ne requiert pas d'être dirigé manuellement tout au long de sa trajectoire de sortie jusqu'à la surface.

En effet, avantageusement et selon l'invention, l'utilisateur envoie de façon prolongée une consigne de retour ayant pour effet la rotation de l'appareil nettoyeur par rapport à un axe normal à la surface immergée sur laquelle il se trouve. L'utilisateur peut maintenir l'émission de cette consigne de retour jusqu'à ce que l'orientation de l'appareil lui permette de viser une zone de la rive à laquelle il souhaite que l'appareil sorte. Lorsqu'il interrompt l'émission de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande applique la stratégie de sortie automatique de l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.

Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de saisie comprend un unique bouton de commande de retour.

Un dispositif de saisie peut être choisi de différents types : par exemple un clavier physique (à un ou plusieurs boutons), une représentation numérique d'un tel clavier sur un pavé tactile,... De plus, il pourrait être remplacé par des organes d'acquisition équivalents permettant l'acquisition d'une commande de retour donnée par un utilisateur : un microphone pour réaliser une saisie vocale, une caméra, un accéléromètre,...

Avantageusement et selon l'invention, un unique bouton du dispositif de saisie entraîne l'émission d'un signal de consigne de retour lorsqu'il est activé. Ledit bouton est donc dédié à cette fonction.

Ainsi un appareil selon l'invention est particulièrement simple d'utilisation par un utilisateur : l'activation d'un seul bouton, toujours le même, lui permet d'ordonner à l'appareil de revenir à la surface. Et avantageusement, l'activation prolongée de ce même bouton permet à un utilisateur de choisir le point de retour à la surface de l'appareil.

Aussi, avantageusement un appareil selon l'invention, comporte en outre un boîtier adapté pour pouvoir être disposé au bord du bassin, ledit boîtier étant relié au corps par un câble adapté pour pouvoir au moins transmettre au moins une consigne de retour au dispositif programmé de commande.

Un tel boîtier peut comprendre l'interface homme/machine, en particulier un bouton de commande de retour. Il peut aussi comprendre des moyens de réception (une antenne par exemple) d'une consigne de retour envoyée par une télécommande, et de transmission de cette consigne au dispositif programmé de commande.

Le dispositif programmé de commande peut être à bord du corps de l'appareil et/ou dans ledit boîtier.

En outre, un tel boîtier peut être flottant et relié par un câble au corps de l'appareil. Notamment un tel boîtier flottant est tiré par l'appareil et donc se déplace à la surface de l'eau lorsque l'appareil se déplace dans le bassin. Ce boîtier peut être autoalimenté et même fournir de l'énergie à l'appareil nettoyeur, par exemple en étant équipé de panneaux photovoltaïques. Le boîtier est relié à l'appareil de nettoyage par un câble. Le même câble peut comporter des fils d'alimentation en puissance électrique de l'appareil.

Avantageusement, un appareil selon l'invention comprend en outre une télécommande comprenant l'interface homme/machine et un émetteur sans fil adapté pour pouvoir émettre un signal représentatif d'une consigne de retour.

Ainsi un utilisateur peut être relativement distant du bassin lorsqu'il envoie l'instruction de retour à la surface à l'appareil par l'intermédiaire d'une télécommande émettant la consigne de retour grâce à un dispositif d'émission sans fil de signaux de consigne. Un tel dispositif d'émission peut utiliser des technologies du type radiofréquences (Bluetooth®, Wifi, etc.), infrarouge, etc. En particulier rien n'empêche d'utiliser un téléphone mobile ou un ordinateur comme télécommande, une application spécifique installée sur le téléphone (ou l'ordinateur) permettant l'affichage d'un bouton dédié et, sur activation de ce bouton, l'élaboration et l'envoi d'un signal représentatif d'une consigne de retour par l'un de ses propres moyens de communication sans fil.

Avantageusement et selon l'invention, le boîtier en bord de bassin comprend une antenne de réception des signaux émis par l'émetteur de télécommande. Le boîtier assure alors une fonction de relais entre un signal sans fil à l'extérieur du bassin, et un signal filaire dans le bassin.

Une telle antenne pourrait alternativement être dans le corps de l'appareil ou encore dans un boîtier flottant relié par câble à l'appareil.

Elle est avantageusement dans un boîtier sur une rive ou dans un boîtier flottant lorsque les signaux de consigne sont des signaux sans fil. En effet la transmission de la plupart des signaux de consigne couramment utilisés pour des télécommandes est faible dans l'eau. Au contraire elle n'est pas nécessaire lorsque l'appareil est relié par un câble à une télécommande filaire.

L'invention s'étend également à un procédé de commande d'un appareil automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin d'eau, ledit appareil comprenant : - un corps creux,

- un dispositif d'entraînement,

- un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement adapté pour commander le dispositif d'entraînement selon au moins un programme de nettoyage enregistré dans une mémoire,

- une interface homme/machine comportant au moins un dispositif de saisie,

- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :

• au moins une entrée de liquide dans le corps creux,

· au moins une sortie de liquide hors du corps creux,

• un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,

caractérisé en ce que

- le dispositif de saisie présentant au moins un bouton de commande de retour, on active manuellement au moins un bouton de commande de retour,

- sur activation d'un bouton de commande de retour, l'interface homme/machine émet un signal représentatif d'une consigne prédéterminée, dite consigne de retour,

- sur réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande inhibe chaque programme de nettoyage et commande le dispositif d'entraînement pour qu'il entraîne l'appareil jusqu'à la surface de l'eau.

L'invention s'étend en outre à un programme informatique comprenant des instructions de code informatique pour exécuter un tel procédé lorsqu'il est chargé et exécuté sur un terminal de pilotage informatique tel qu'un téléphone mobile ou un ordinateur.

L'invention concerne également un appareil nettoyeur de surface immergée, un procédé de commande et un programme informatique caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles :

- la figure 1 est une représentation schématique en perspective d'un bassin dans lequel un appareil automobile nettoyeur de surface immergée, selon un mode de réalisation conforme à l'invention, est immergé,

- la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel d'un mode de réalisation d'un procédé de commande conforme à l'invention pour l'appareil de la figure 1,

- la figure 3 est une représentation schématique conforme à la figure 1 du bassin dans lequel l'appareil automobile nettoyeur selon l'invention est immergé,

- la figure 4 est un schéma synoptique fonctionnel d'un mode de réalisation d'un procédé de commande conforme à l'invention pour l'appareil de la figure 3.

L'appareil 1 automobile nettoyeur de surface immergée d'un bassin selon le mode de réalisation représenté aux figures 1 et 3 est représenté immergé dans une eau de bassin de piscine 2. Il s'agit d'un appareil électrique, c'est-à-dire dont le dispositif d'entraînement comprend essentiellement au moins un moteur électrique relié à des roues en contact avec une surface immergée de sorte à pouvoir déplacer l'appareil sur ladite surface immergée.

Un tel appareil comprend en outre un circuit de filtration interne (non représenté) entre une entrée d'eau et une sortie d'eau sur lequel est interposé au moins un dispositif de filtrage. Le flux d'eau dans le circuit de filtration est avantageusement créé par une pompe électrique.

L'appareil 1 est relié électriquement par un câble 8 comportant des fils d'alimentation en puissance électrique, à un boîtier 7 disposé à l'extérieur du bassin. Ledit boîtier 7 est avantageusement relié à un réseau électrique de distribution d'électricité. Rien n'empêche cependant que le boîtier ne tire son énergie électrique de tout autre moyen existant (panneau solaire, turbine éolienne, groupe électrogène, ...). En outre, le boîtier comprend une antenne (non représentée) adaptée pour pouvoir recevoir des signaux 10 sans fil d'une télécommande 9 elle-même adaptée pour pouvoir être utilisée par un utilisateur 1 1. En particulier l'antenne du boîtier 7 est adaptée pour recevoir des signaux 10 représentatifs d'une consigne de retour.

Le câble 8 comporte un fil dédié à la transmission de signaux entre le boîtier 7 et l'appareil 1, en particulier entre l'antenne du boîtier 7 et un dispositif programmé de commande du dispositif d'entraînement de l'appareil situés dans le corps de l'appareil 1. Alternativement, les signaux entre l'antenne et le dispositif programmé de commande peuvent être communiqués par ondes porteuses sur les fils d'alimentation électrique du câble 8.

La télécommande 9 présente au moins un bouton 12 dédié à l'envoi d'instructions de retour. Lorsque le bouton 12 est activé, un signal 10 sans fil représentatif d'une consigne de retour est émis par un émetteur de la télécommande. Le bouton 12 ne peut pas assurer d'autres fonctions, en particulier il ne permet pas l'émission de signaux représentatifs d'une commande différente de la consigne de retour. Ainsi, le bouton 12 d'envoi de la consigne de retour est avantageusement distinguable comme tel par un logo et/ou par un texte apposé sur le bouton ou à proximité.

Lorsque la consigne de retour est émise par l'émetteur de télécommande dans un rayon suffisamment proche du boîtier 7, l'antenne de ce dernier reçoit la consigne de retour et la transmet par voie filaire (via le câble 8) au dispositif programmé de commande de l'appareil.

Le programme de nettoyage en cours mis en œuvre par le dispositif programmé de commande avant la réception est inhibé, il est notamment arrêté, sur réception de la consigne de retour. Comme représenté aux figures 1 et 3, le programme de nettoyage avant la réception de la consigne de retour correspond à une trajectoire, dite trajectoire 4 programmée, de l'appareil sur une(des) surface(s) immergée(s) de la piscine 2.

A réception de la consigne de retour, le dispositif programmé de commande stoppe le programme de nettoyage et commande le dispositif d'entraînement de sorte que l'appareil rejoigne la surface 3 du bassin. Ainsi, la trajectoire 4 programmée relative au programme de nettoyage normal est abandonnée au point 5 de rotation et à partir de ce point, une nouvelle trajectoire, dite trajectoire 6 de sortie, est adoptée.

Avantageusement, la trajectoire 6 de sortie est telle qu'à partir du point 5 de rotation l'appareil va tout droit, quelques soient les surfaces immergées rencontrées, jusqu'à arriver à la surface 3 de l'eau. En particulier, sur la figure 1, l'appareil roule d'abord tout droit sur une surface de fond jusqu'à atteindre une paroi verticale, sur laquelle il prolonge sa trajectoire le long de l'intersection entre un plan vertical contenant sa trajectoire sur la surface de fond.

Lorsque l'appareil arrive à l'intersection du plan précédemment cité, de la paroi verticale sur laquelle l'appareil se déplace selon la trajectoire 6 de sortie et de la surface 3 de l'eau, en un point, dit point 13 de sortie, l'appareil se maintient dans cette position dans l'attente d'un utilisateur 1 1. L'appareil peut rester passivement, c'est-à-dire à l'arrêt à ce point 13 de sortie, ou il peut nécessiter de conserver actionné son dispositif d'entraînement en fonction de la nature de l'appareil (notamment de sa flottabilité) et de son dispositif d'entraînement.

De même, lorsque l'appareil comprend un accéléromètre, on peut prévoir de détecter l'arrivée au point 13 de sortie grâce à ce dernier et d'adapter son fonctionnement à cette position (par exemple arrêt d'une pompe à eau et/ou du dispositif d'entraînement, ou réduction de la vitesse d'entraînement, etc.). De même, un chronomètre peut être déclenché, permettant à l'appareil de retourner à un programme de nettoyage au bout d'une durée prédéterminée enregistrée en mémoire.

L'appareil comprend en outre un accéléromètre trois axes relié électriquement au dispositif programmé de commande. Tant que l'appareil est dans l'eau, les accélérations sont petites à cause de la densité de l'eau qui empêche les accélérations brutales. Cependant, dès que l'appareil est sorti à l'air libre, des accélérations brutales sont possibles. C'est le cas lorsqu'un utilisateur récupère l'appareil depuis un bord de la piscine. Les accélérations subies par l'appareil lors de sa sortie de la piscine par un utilisateur sont détectées par l'accéléromètre qui envoie des signaux correspondants au dispositif programmé de commande.

De même, un capteur d'intensité de l'alimentation électrique d'une pompe à eau à bord de l'appareil détecte que la pompe tourne à une vitesse anormalement élevée - généralement quelques secondes après la détection de l'accéléromètre : le temps que le circuit hydraulique se vide de son eau - et des signaux correspondants à une valeur d'intensité d'alimentation électrique faible sont envoyés au dispositif programmé de commande.

Lorsque le dispositif programmé de commande reçoit ces signaux ils arrêtent au moins le dispositif d'entraînement afin d'éviter de blesser l'utilisateur et de consommer inutilement de l'énergie. Avantageusement, le dispositif programmé de commande arrête l'ensemble de l'appareil y compris lui-même.

Ainsi, la figure 2 présente un procédé de commande d'un appareil selon l'invention, notamment d'un appareil représenté à la figure 1, au cours du temps.

A l'instant Tl la consigne de retour est reçue, le programme de nettoyage 14 en cours est interrompu, quelque soit le programme. A partir de la réception de la consigne de retour, l'appareil entame une phase de retour 15 correspondant à un trajet de retour vers la surface selon des instructions prédéterminées. De telles instructions de retour automatique peuvent être enregistrées dans une mémoire du dispositif programmé de commande.

A l'instant T2, le point 13 de sortie de la surface de l'eau est atteint et l'appareil se met dans un mode d'attente 16. Par exemple, les roues du dispositif d' actionnement continuent de tourner à une vitesse réduite suffisante pour maintenir l'appareil à proximité de la surface si sa densité moyenne est supérieure à celle de l'eau.

Puis à l'instant T3, le mouvement de récupération de l'appareil par un utilisateur est détecté par l'accéléromètre et/ou le capteur d'alimentation électrique de la pompe, et le dispositif programmé de commande procède à l'arrêt 17 de l'appareil.

La figure 4 présente un procédé de commande d'un appareil selon l'invention, notamment d'un appareil représenté à la figure 3, au cours du temps.

A l'instant T4 la consigne de retour est reçue, et le programme de nettoyage 14 en cours est interrompu. Cependant, la consigne de retour continue d'être reçue par l'appareil, de sorte qu'il entre dans une phase 18 de rotation sur la surface immergée sur laquelle il se trouve au moment de la première réception (instant T4) de la consigne de retour.

Ainsi, comme représenté à la figure 3, à partir du point 5 de rotation, une trajectoire 6 de retour commence. Cette trajectoire 6 de retour correspond à une première phase 18 de rotation puis à une phase 15 de retour automatique telles que représentées à la figure 4. Ainsi, au point 5 de rotation, l'appareil tourne sur lui-même sur la surface immergée.

L'utilisateur, en maintenant le bouton 12 d'envoi de la consigne de retour, peut choisir le point 13 de sortie de l'appareil le long d'une rive. L'utilisateur peut notamment facilement choisir la rive sur laquelle l'appareil va sortir. En effet, en maintenant ledit bouton 12 activé, l'appareil tourne sur la surface immergée, et lorsque l'utilisateur relâche le bouton 12, l'appareil sort du bassin tout droit. Il suffit donc à l'utilisateur d'appuyer suffisamment longtemps sur le bouton 12 pour que le robot soit orienté dans la bonne direction. Il s'agit d'une sortie semi-automatique de l'appareil, car l'utilisateur n'a besoin à aucun moment de déterminer la trajectoire de l'appareil. En particulier, lorsqu'il maintient le bouton 12 appuyé, l'appareil tourne dans un sens prédéterminé que l'utilisateur ne peut pas choisir. De même, en cas d'obstacle sur la trajectoire la plus directe choisie par l'utilisateur, l'appareil réorganise automatiquement sa trajectoire de retour, et arrive avantageusement à un point proche du point 13 de sortie souhaité par l'utilisateur.

A l'instant T5, l'appareil se trouve toujours au point 5 de rotation mais est orienté différemment, et l'appareil détecte qu'il ne reçoit plus de consigne de retour. Il passe alors d'une phase 18 de rotation à une phase 15 de retour en ligne droite jusqu'à la surface.

A l'instant T6, le point 13 de sortie en surface est atteint et l'appareil se met dans un mode d'attente 16. Un chronomètre est déclenché par exemple lors de l'arrivée au point 13 de sortie détectée par Γ accéléra mètre.

A l'instant T7, aucun signal de récupération par un utilisateur n'a été détecté en provenance de l'accéléromètre ou du capteur d'alimentation électrique de la pompe depuis l'instant T6. Le dispositif programmé de commande revient donc à un programme de nettoyage 14 (dont la trajectoire associée de l'appareil dans la piscine n'est pas représenté à la figure 3). Le délai maximal d'attente (entre T6 et T7) est prédéterminé et stocké dans une mémoire du dispositif programmé de commande.

L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes de réalisation non représentées.

Rien n'empêche par exemple que l'antenne de réception des consignes de retour soit disposée par exemple dans le corps de l'appareil nettoyeur y compris si celui-ci est immergé et communique sans fil avec une télécommande servant d'interface homme/machine. Rien n'empêche non plus qu'elle soit montée à bord d'un boîtier flottant à la surface de l'eau, relié par un câble à l'appareil nettoyeur, le boîtier flottant pouvant par exemple être autoalimenté par des panneaux photovoltaïques à bord. De nombreux autres modes de réalisation peuvent être envisagés.

En outre un appareil selon l'invention peut comporter plusieurs cartes électroniques de commande formant ledit dispositif programmé de commande y compris des cartes électroniques réparties entre l'appareil et le boîtier 7.

De même, un appareil selon l'invention peut comporter une pluralité de dispositifs d'entraînements distincts, par exemple à la fois des roues motorisées par un moteur électrique alimenté via un câble reliant l'appareil au bord du bassin et lui permettant de se déplacer sur des surfaces immergées, et à la fois un jet d'eau créé par une pompe à eau à bord ou extérieure lui permettant par exemple de décrire des trajectoires verticales dans le bassin.

En outre, la télécommande selon l'invention peut être de différents types : télécommande sans fil ou filaire, avec boutons ou pavé tactile, ... Elle peut aussi être dédiée à l'appareil de nettoyage ou être un téléphone mobile, un ordinateur, etc.

De plus, un appareil selon l'invention peut ne pas disposer de télécommande, l'ensemble de l'interface homme/machine se faisant au niveau d'un boîtier de bord de bassin, ce dernier présentant en particulier un bouton dédié à la fonction de retour semi-automatique de l'appareil en rive de bassin.

Rien n'empêche non plus de combiner l'invention avec des moyens de télécommander la trajectoire de l'appareil. En effet, l'intérêt de l'invention reste la commande simple semi-automatique du retour du robot.

De plus, l'appareil peut décrire des cercles ou tourner sur lui-même lors de l'étape 18 de rotation au point 5 de rotation.

L'invention est applicable à tous types d'appareils nettoyeurs de surface immergée, quelque soit leur programme de nettoyage normal.