| Patentansprüche 1. Vorrichtung (1), insbesondere zum Greifen und Anheben von Gegenständen (2) oder zum Spannen von Drähten und Seilen, bestehend aus mindestens zwei an einem Traggestell (3) abgestützten Greifarmen (4, 5) oder Spannrohre, zwischen denen der aufzunehmende Gegenstand (2) oder der Draht einspannbar ist, und aus einer mit dem jeweiligen Greifarm (4, 5) oder den Spannarmen über Zwischenglieder (13) trieblich verbundenen Antriebseinrichtung (6), dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Zwischenglied (13) als L-förmiger Führungsschlitten (21) oder als teleskopartig ineinander verschiebbar gelagerte Gleiteiemente (41 und 42) ausgestaltet ist, dass das erste freie Ende (22) des jeweiligen Führungsschlittens (21 ) oder des jeweiligen Gleiteiementes (41 , 42) mittels eines Kniehebels (15) trieblich mit der Antriebseinrichtung (6) verbunden ist, dass das zweite freie Ende (23) des jeweiligen Führungsschlittens (21) oder des jeweiligen Gleitelementes (4 , 42) mit dem jeweiligen Greifarm (4 oder 5) oder dem Spannrohr gegenüberliegend zu dem Angriffspunkt (16) des Kniehebels (15) an dem Führungsschlitten (21) oder dem Spannrohr unmittelbar oder über Zwischenglieder (24, 25 und 27) in formschlüssiger Wirkverbindung steht und dass der Führungsschlitten (21) und der jeweilige Greifarm (4, 5) oder das Spannrohr an einem Führungsgestänge (14) linear verschiebbar gehalten sind. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Führungsgestänge (14) an dem Traggestell (13) gehalten ist und aus einer Stange (20) oder mehreren parallel zueinander verlaufenden Stangen (20) gebildet ist, die in ihrem Querschnitt rund oder mehreckig ausgestaltet und die horizontal ausgerichtet sind. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass durch die Antriebseinrichtung (6) ein Pneumatik- oder Hydraulikkolben (7) angetrieben ist, durch die zusammen mit dem Kniehebel (15) eine vorein- stellbare Kraftübersetzung der eingeleiteten Kraft der Antriebseinrichtung (6) auf den jeweiligen Führungsschlitten (21 ) erreicht ist. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Weiteneinstellung der Greifarme (4, 5) dem jeweiligen Führungsschlitten (21) eine Gewindespindel (24, 25) zugeordnet ist, die zueinander gegenläufige Gewinderichtungen aufweisen, dass der Führungsschlitten (21) mit der Gewindespindel (24, 25) formschlüssig verbunden ist und dass an dem Außengewinde (26) der Gewindespindel ein Backen (27) aufgeschraubt ist, der mit dem jeweiligen Greifarm (4, 5) verbunden ist und der drehfest und axial verschiebbar an dem Führungsgestänge (14) gehalten ist. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4 d ad urch ge ken nzeich net, dass der Backen (27) und die Gewindespindein (24, 25) über ein miteinander korrespondierendes innen- und Außengewinde (28, 26) trieblich miteinander verbunden sind. 6. Vorrichtung nach Anspruch 4, d adurch gekennzeichnet, dass zwischen der jeweiligen Gewindespindel (24, 25) und dem Führungsschlitten (21) ein Kugellager (29), oder ein Gleitlager zur AbStützung hoher Axialkräfte vorgesehen ist, durch das die von dem Kniehebel (15) erzeugten Spannkräfte auf die Gewindespindei (24, 25) übertragen sind. 7. Vorrichtung nach Anspruch 4, dad urch gekennzeichnet, dass die Gewindespindel (24, 25) als Hohlkörper ausgebildet ist und dass in jeder der Gewindespindeln (24, 25) eine Antriebswelle (31) eingesetzt ist, die formschlüssig mit der Gewindespindel (24, 25) verbunden ist. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dad urch gekennzeichnet, dass die Innenkontur der Gewindespindei (24, 25) mehreckig ausgestaltet ist und dass die Außenkontur der Antriebswelle (31) an die Innenkontur der Gewindespindel (24, 25) zur Übertragung von Rotationskräften angepasst ist. 9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Innenkontur der Gewindespindel (24, 25) rund ausgestaltet ist, dass die Außenkontur der Antriebswelle (31) an die Innenkontur der Gewindespindei (24, 25) angepasst ist und dass zur Übertragung von Rotationskräften zwischen der jeweiligen Gewindespindel (24 bzw.25) und der Antriebswelle (31 ) eine Nut (32) eingearbeitet ist, in die ein Keil (33) eingesetzt ist. 10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewindespindel (24, 25) und der Führungsschlitten (21) entlang der Antriebswelle (31) axial verschiebbar sind. 11. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebswelle (31) von einem Motor (30) in Rotation versetzt ist und dass die Krafteinleitung des Motors (30) zwischen den beiden Führungsschlitten (21) und den Gewindespindeln (24, 25) angeordnet ist. 12. Vorrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Angriffspunkte (16, 19) der Antriebseinrichtung (6) und der Greifarme (4, 5) an dem Führungsschlitten (21 ) variabel verschiebbar sind. 13. Vorrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Traggestell (3) eine Gewindebohrung (36) eingearbeitet ist, dass in die Gewindebohrung (36) ein einen Anschlag (34) bildender Gewindestift (35) eindrehbar ist und dass mittels der Position des Gewindestiftes (35) der Hubweg (HW) des Angriffspunktes (16) des Kniehebels (15) begrenzbar ist. 14. Vorrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4, 5) kraft- oder formschlüssig mit dem aufzunehmenden Gegenstand (2) im eingespanntem Zustand verbunden sind. 15. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitelement aus zwei teleskopartig ineinander gelagerte Rohrstücken (41 und 42) ausgestaltet ist, die relativ und fluchtend zueinander beweglich angeordnet sind und dass das jeweilige Rohrstück (41, 42) kraft- oder formschlüssig mit je einem Kniehebel ( 5) verbunden ist.. 16. orrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils einer der beiden Kniehebelarme (37 oder 38) des Kniehebels (15) an einem der telekopartig ineinander gelagerten Rohrstücke (41, 42) drehbar angebracht ist und dass der andere der beiden Kniebhebelarme (38 oder 37) des Kniehebels (15) in dem anderen Rohrstück (42 bzw.41) in einem Langloch (43) geführt gehalten ist. 17. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass an dem Kniehebel (15) ein Handgriff (53) angelenkt ist, durch den der Kniehebel (15) aufgespreizt und/oder bei Betätigung zusammengezogen ist und dass die Vorrichtung als Spannschloss, insbesondere zum Spannen von Draht (51 ) oder Seilen einsetzbar ist. |
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Greifen und Anheben von Gegenständen oder zum Spannen von Drähten, bestehend aus mindestens zwei an einem Traggestell abgestützten Greifarmen oder Spannrohre, zwischen denen der aufzunehmende Gegenstand oder an denen ein Draht einspannbar ist, und aus einer mit dem jeweiligen Greifarm oder den Spannrohren über Zwischenglieder trieblich verbundenen Antriebseinrichtung.
Mit Hilfe einer solchen Vorrichtung, die als Greifvorrichtung zum lösbaren Greifen und Halten einer Last durch die DE GM 84 30 418 U1 beschrieben ist, sollen Ge- genstände transportierbar sein. Die bekannt gewordene Vorrichtung besteht aus zwei im Ausgangszustand parallel und beabstandet zueinander verlaufenden Greifarmen, die über ein Antriebsgestänge mit einer Antriebseinrichtung verbunden sind. Durch die Antriebseinrichtung ist das Antriebsgestänge auseinander gedrückt, so dass die Greifarme um den Angriffspunkt des Antriebsgestänges scherenförmig auf und zu bewegt werden können, um die Last mittels Reibkraft einzuspannen und aufzunehmen.
Solche Vorrichtungen haben sich in einer Vielzahl von Anwendungen in der Praxis zwar bewährt, jedoch weisen diese erhebliche Nachteile auf. Die bekannten Vorrichtungen sind nämlich mittels einer Antriebseinrichtung angetrieben, die eine vorgege- bene Krafteinleitung aufweist. Folglich sind die auf die Gegenstände einwirkenden normalen Spannkräfte, die von den Greifarmen aufgewendet sind, konstant und können nicht wesentlich variiert werden. Sollten beispielsweise äußerst empfindliche, leicht zerbrechliche Gegenstände mittels der Greif- und Handhabungsvorrichtung transportiert werden, führt dies oftmals zu Beschädigungen oder sogar zu Zerstörungen der Gegenstände, wenn die Spannkraft einen Wert übersteigt, der größer bemessen ist als die Kraft, die von dem Gegenstand abgestützt werden können.
Weisen die Gegenstände eine hohe Eigengewichtskraft auf, reichen die Spannkräfte oftmals nicht aus, diese Gegenstände zuverlässig zwischen den Greifarmen zu halten; eine Krafterhöhung ist aufgrund der verwendeten Antriebseinrichtung und der vorhandenen Geometrie nicht möglich.
Darüber hinaus hat sich als nachteilig herausgestellt, dass bei unterschiedlich groß bemessenen Gegenständen die Greifeinrichtung, insbesondere die Greifarme, auszutauschen sind, denn die Greifarme der bekannt gewordenen Greif- und Handhabungsvorrichtungen können in ihrer Weite lediglich unwesentlich reguliert werden.
Ferner ist bei den bekannten Greifvorrichtungen als nachteilig anzusehen, dass de- ren Krafteinieitung auf die Greifarme unmittelbar in eine Spannbewegung umgesetzt wird. Technisch bedeutet dies, dass mit Hilfe eines Antriebes die Greifarme unmittelbar in Richtung auf de einzuspannenden Gegenstand zugestellt sind und somit ausschließlich mit Hilfe der Kraft, die von der Antriebseinrichtung aufgebracht ist, gehalten werden. Dies führt dazu, dass dann die bekannten Greifvorrichtungen nicht als Spannschlösser, beispielsweise um einen Draht oder ein Seil zu spannen, einsetzbar sind, da die Krafteinleitung ein Zusammenziehen der gegenüberliegenden Greifarme oder Spannrohre nicht bewirkt und folglich durch die Kraftbetätigung kein Zusammenziehen des Spannschlosses erfolgt. Es ist daher Aufgabe der Erfindung eine Vorrichtung zum Greifen und Anheben von Gegenständen der eingangs genannten Gattung derart weiterzubilden, dass die von der Antriebseinrichtung aufgewendete Kraft in einem einstellbaren Übersetzungsverhältnis an die Greifarme gelangt und dass die Greifarme möglichst schnell geschlossen oder geöffnet werden können. Des Weiteren soll die Weitenregulierung, also der Abstand zwischen den Greifarmen, möglichst ohne zeitliche Verzögerung und ohne Austausch der Greifarme durchführbar sein.
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung soll ferner eine Kraftumleitung erfolgen, 5 durch die nicht nur die Greifarme der Vorrichtung zusammengezogen sind, sondern mit denen die erfindungsgemäße Vorrichtung auch als Spannschloss, beispielsweise um Wanten an einem Boot oder Zäune aus Draht zu spannen, verwendbar ist.
Diese Aufgabe ist dadurch gelöst, dass das jeweilige Zwischenglied als L-förmiger 10 Führungsschlitten oder als teleskopartig ineinander verschiebbar gelagerte Gieitele- mente ausgestaltet ist, dass das erste freie Ende des jeweiligen Führungsschlittens oder des jeweiligen Gleitelementes mittels eines Kniehebels trieblich mit der Antriebseinrichtung verbunden ist, dass das zweite freie Ende des jeweiligen Führungsschlittens oder des jeweiligen Gleitelementes mit dem jeweiligen Greifarm oder dem 15 Spannrohr gegenüberliegend zu dem Angriffspunkt des Kniehebels an dem Führungsschlitten oder dem Spannrohr unmittelbar oder über Zwischenglieder in formschlüssiger Wirkverbindung steht und dass der Führungsschlitten und der jeweilige Greifarm oder das Spannrohr an einem Führungsgestänge linear verschiebbar gehalten sind.
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Dadurch, dass zur Weiteneinstellung der Greifarme dem Führungsschlitten jeweils eine Gewindespindel zugeordnet ist, die zueinander gegenläufige Gewinderichtungen aufweisen, dass der jeweilige Führungsschlitten mit der jeweiligen Gewindespindel formschlüssig verbunden ist, und dass an dem Außengewinde der Gewindespin- 25 del ein Backen aufgeschraubt ist, der mit dem jeweiligen Greifarm verbunden ist und der drehfest und axial verschiebbar an dem Führungsgestänge gehalten ist, ist erreicht, dass der Abstand zwischen den Greifarmen über die Rotation der jeweiligen Gewindespindel ohne zeitliche Verzögerung und ohne Austausch der Greifarme variabel einstellbar ist.
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Da zwischen dem Führungsschlitten und der Antriebseinrichtung ein Kniehebel angeordnet ist, ist die von der Antriebseinrichtung aufgebrachte konstante Kraft in einem vorgegebenen Kraftübersetzungsverhältnis auf den Führungsschlitten und damit auf die Greifarme variabel übertragbar. Der Kniehebel wird mittels der Antriebseinheit mit einer konstanten Kraft beaufschlagt, so dass der Gelenkpunkt des Kniehebels, der mit der Antriebseinheit verbunden ist, einen Hubweg zurücklegt und dabei die Stangen des Kniehebels aufspreizt, durch die eine Spannkraft auf die Greifarme übertragen ist. Der Kniehebel weist dabei eine Kraftübersetzung auf, die ausgehend von dem Ausgangspunkt des Kniehebels, also im nahezu geschlossenen Zustand bis zu einer fast 180° aufgespreizten Position einen zunächst annäherend linear ansteigenden und ab einem Spreizwinkel von etwa 120° einen angenäherten exponential ansteigenden Kraftverlauf besitzt. Dieser unterschiedliche Kraftverlauf wird von den Greifarmen auf de Gegenstand übertragen, so dass die Spannkraft der Greifarme von dem Spreizwinkel des Kniehebels abhängt.
Wenn beispielsweise eine äußerst schwere Last zu greifen ist, dann sollen die Greifarme derart in einem Abstand zum Objekt positioniert sein, dass der Kniehebel mög- liehst weit aufgespreizt ist, und zwar i dem Moment in dem die Greifarme am Objekt zur Anlage kommen. Die maximale Kraft des Kniehebels kommt hier bei einer Annäherung an 180° Spreizwinkel zu Stande.
Wenn dagegen der aufzunehmende Gegenstand eine geringe Gewichtskraft auf- weist, sind die Greifarme recht nahe am Objekt zu positionieren. Somit tritt über die Greifarme beim Aufspreizen des Kniehebels eine entsprechend geringe Spannkraft auf, da beispielsweise bei einem Spreizwinkel von 70° die Greifarme am Objekt bereits anliegen und folglich ein leichter linearer Spannkraftanstieg auf das Objekt einwirkt. Mit der Abnahme des Spreizwinkels verringert sich die Spannkraft.
Wenn ein zerbrechlicher oder elastischer Gegenstand aufzunehmen ist, muss der Hubweg des Kniehebels begrenzt sein. Die Begrenzung des Hubweges kann beispielsweise mittels eines Gewindestiftes erfolgen und variabel eingestellt werden. Die vom Kniehebel erzeugte unterschiedliche Spannkraft und der Anschlag führen dazu, dass die von den Greifarmen aufgewendete Spannkraft, die auf den aufzunehmenden Gegenstand einwirkt, exakt an die Gegebenheiten des Gegenstandes angepasst werden kann. Wenn demnach der Gegenstand äußerst leicht und/oder zerbrechlich ist, wird die Kraft der Antriebseinrichtung durch den Stellungswinke! des Kniehebel derart reduziert, dass die auf den Gegenstand einwirkende Spannkraft diesen nicht zerstört und gleichwohl zuverlässig fixiert.
Eine Veränderung der Hebelverhältnisse des Kniehebels kann insbesondere dadurch erreicht sein, dass die Kraftangriffspunkte zwischen der Antriebseinrichtung der jeweiligen Greifarme an dem Führungsschlitten verschiebbar sind, so dass diese variabel bezogen auf den gewünschten Hubweg der Greifarme einstellbar sind.
Ein weiterer Vorteil des Kniehebels ist dari zu sehen, dass der Kniehebel auch die Geschwindigkeiten der Greifarme beeinflusst, und zwar derart, dass die Greifarme bei einer weit aufgespreizten Stellung eine geringere Bewegungsgeschwindigkeit und bei einer nahezu geschlossenen Stellung des Kniehebels eine wesentlich höhere Zustellgeschwindigkeit besitzen. Dies bedeutet, dass beispielsweise bei Greifarmen, die den Gegenstand formschlüssig, beispielsweise in Form eines gebogenen Greifarmes einspannen und im nahezu vollständig aufgespreizten Zustand des Kniehebels äußerst rasch geöffnet werden können, in dem der Kniehebel in die nahezu geschlossene Stellung überführt ist, die Greifarme schnell bewegen, die demnach seitlich sehr schnell von dem Gegenstand weggeführt sind, so dass dieser, ohne zu verkanten oder an den Greifarmen hängen zu bleiben, aus diesen gelöst ist. Der Kniehebel besitzt folglich eine äußerst günstige Kinematik, die ein schnelles Öffnen und Schließen der Greiferarme ermöglicht.
Durch die Kniehebel Kinematik und die zusätzlich vorhandene Weiteneinstellung der Greiferarme mittels der Gewindespindeln kann die auf die Gegenstände einwirkende Spannkraft exakt eingestellt werden, so dass die Gegenstände, auch wenn diese elastisch verformbar sind, definiert eingespannt werden können bzw. wenn die Gegenstände eine sehr hohe Eigengewichtskraft aufweisen, eine zuverlässige und ausreichende Spannkraft auf die Gegenstände einwirkt.
Da mit Hilfe des Kniehebels und der entsprechenden Umlenkung bzw. Anlenkung der einzelnen Kniehebelarme an den Greifarmen oder Spannrohren beim Auseinanderdrücken des Kniehebels, also wenn sich die freien Enden der beiden Kniehebel- arme auseinanderbewegen, eine Kraftumleitung derart erfolgt, dass die Greifarme oder Spannrohre aufeinander zugestellt sind, um die Gegenstände einzuspannen, bzw. den Abstand zwischen den Spannrohren zu reduzieren, kann auf einfache Art und Weise eine solche Greif- und Anhebe-Vorrichtung auch als Spannschloss verwendet werden, wenn nämlich anstelle der Greifarme die Spannrohre, an denen Seiloder Drahtschlingen einsteckbar sind, angebracht werden. Durch das Herunterdrü- cken des Kniehebels bewegen sich nämlich die freien Enden der Spannrohre aufeinander zu, so dass die daran befestigten Drahtenden aufeinander zu bewegt und damit gespannt sind.
In der Zeichnung sind vier erfindungsgemäße Ausführungsbeispiele einer Vorrich- tung zum Greifen und Anheben von Gegenständen sowie zum Spannen eines Drahtes dargestellt, die nachfolgend näher erläutert sind. Im Einzelnen zeigt:
Figur 1a ein erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Greifen und Anheben von Gegenständen mit zwei an einem Traggesteli abgestützten, zueinander beabstandeten die Gegenstände aufnehmenden Greifarme und mit einer Antriebseinrichtung, durch die über ein Kniehebel jeweils ein Führungsschlitten, der trieblich mit den jeweiligen Greifarmen verbunden ist, linear verschiebbar ist, im Schnitt und im Ausgangszustand,
Figur 1b die Vorrichtung gemäß Figur 1a im Betriebszustand, die Vorrichtung gemäß Figur 1a, teilweise geschnitten, die Vorrichtung gemäß Figur 1 b, teilweise geschnitten, ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Greifen und Anheben von Gegenständen mit zwei an einem Traggestell abgestützten, zueinander beabstandeten die Gegenstände aufnehmenden Greifarme und mit einer Antriebseinrichtung, durch die über ein Kniehebel jeweils ein Führungsschiitten, der trieblich mit den jeweiligen Greifarmen verbunden ist, linear verschiebbar ist sowie mit einer Gewindespindel zur Weitenregulierung des Abstandes der Greifarme, im Ausgangszustand, die Vorrichtung gemäß Figur 3a, teilweise geschnitten , die Vorrichtung gemäß Figur 3a, in perspektivischer Ansicht, ein drittes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Greifen und Anheben von Gegenständen, mit zwei in einem Traggestell abgestützten, zueinander beabstandeten und die Gegenstände aufnehmenden Greifarmen und, mit einer Antriebseinrichtung, durch die über einen Kniehebel zwei Rohrstücke, die telekopar- tig ineinander gelagert sind und die trieblich mit der Antriebseinheit über den Kniehebel und den jeweiligen Greifarmen verbunden sind, linear verschiebbar gehalten sind, in Draufsicht, die Vorrichtung gemäß Figur 5a, entlang der Schnittlinie 5b-5b, die Vorrichtung gemäß Figur 5a, entlang der Schnittlinie 6a-6a, die Vorrichtung gemäß Figur 5a, entlang der Schnittlinie 6b-6b, die Vorrichtung gemäß Figur 6a, entlang der Schnittlinie 6c-6c, ein viertes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Spannen eines Drahtes, mit zwei in einem Traggestell zueinander abgestützten Rohrstücke zur Aufnahme von Drahtenden und mit einer Antriebseinrichtung, durch die über einen Kniehebel zwei Rohrstücke, die teleskopartig ineinander gelagert sind und die trieblich mit der Antriebseinheit über den Kniehebel und den jeweiligen Rohrstücken verbunden sind, linear verschiebbar gehalten sind, im Ausgangszustand und in perspektivischer Ansicht und
Figur 7b die Vorrichtung gemäß Figur 7a, im gespannten Zustand. In Figur 1 ist eine Vorrichtung 1 zum Greifen und Anheben von Gegenständen 2 gezeigt, die über ein Traggestell 3 an einem Boden 40 abgestützt ist. Die Gegenstände 2 sind von dem Boden 40 anzuheben und an eine andere Position zu transportieren. Dies soll mittels der Vorrichtung 1 bewerkstelligt sein. Die Größe und Eigengewtchts- kraft der Gegenstände 2 können erheblich variieren.
Es ist auch denkbar das Traggestell 3 der Vorrichtung 1 an einem Maschinenrahmen, an einem dreidimensional verfahrbaren Roboter, an einer Decke oder dgl. zu befestigen.
An dem Traggestell 3 sind zwei zueinander beabstandete Greifarme 4, 5 vorgesehen, zwischen denen der aufzunehmende Gegenstand 2 mittels einer Spannkraft im Betriebszustand gehalten ist. Die Greifarme 4, 5 sind dabei an einem Führungsge- stänge 14 linear verschiebbar gehalten.
Die Bewegungen der beiden Greifarme 4, 5 aufeinander zu zur Einspannung und Aufnahme des Gegenstandes 2 bzw. vice versa, erfolgt mittels einer Antriebseinrichtung 6, durch die über Zwischenglieder 13 die Greifarme 4 und 5 - wie nachfolgend näher erläutert - linear bewegbar sind.
Eine mögliche Alternative der Antriebseinrichtung 6 umfasst eine Pumpe P, durch die Hydraulikflüssigkeit über Zuleitungen 10 in zwei Druckräume 9 wechselweise ge- presst sind. Die Druckräume 9 sind von einem Gehäuse 11 umgeben und von einem Kolben 7 voneinander getrennt; die beiden Leitungen 0 münden in die Druckräume 9. Die Hydraulikflüssigkeit bewegt den Kolben 7 in Abhängigkeit von der jeweiligen Befüllung des Druckraumes 9. Bereits die vom Kolben 7 eingenommene Druckfläche reduziert oder erhöht die von der Pumpe P zur Verfügung gestellte Kraft. Weitere Alternativen sind pneumatische, elektrische oder benzin betriebene Antriebseinrichtungen oder die manuelle Betätigung.
An dem Kolben 7 ist eine Kolbenstange 8 angebracht, die aus dem Gehäuse 11 ragt. Ist somit der obere Druckraum 9 im gezeigten Ausgangszustand der Figur 1a mit Hydraulikflüssigkeit durch die Pumpe P befüllt, bewegt sich der Kolben 7 nach unten, so dass die Kolbenstange 8, die an einem Angriffspunkt 16 an einem Kniehebel 15 verbunden ist, nach unten geschoben ist. Der Angriffspunkt 16 ist in dem Traggestelt 3 in einer Linearführung axial verschiebbar gehalten, so dass dieser durch die Bewe- gung der Kolbenstange 8 in Richtung auf die Greifarme 4, 5 zugestellt ist.
Ausgehend von dem nahezu geschlossenen Zustand des Kniehebels 15 entsteht beim Aufspreizen des Kniehebels 15 zunächst eine linear angenähert ansteigende Spannkraft, die auf die Greifarme 4, 5 übertragen ist. Sobald der Spreizwinkel etwa 120° beträgt, steigt die Spannkraft des Kniehebels 15 angenähert exponential an und die Zustellgeschwindigkeit der Greifarme 4,5 veringert sich. Mittels eines in der Figur 1 a abgebildeten Anschlages 34 kann der Hubweg des Kniehebels 15, insbesondere des Angriffspunktes 16 begrenzt sein. Der Anschlag 34 ist mittels eines Gewindestiftes 35 gebildet, der in eine Gewindebohrung 36, die in dem Traggestell 3 eingearbei- tet ist, variabel eindrehbar ist, um insbesonders zerbrechliche Gegenstücke 2 vor Beschädigungen zu schützen
Da die beiden den Kniehebel 15 bildenden Stangen 17, 18 scherenartig auseinander gedrückt sind, sind die Bewegungen der Stangen 17, 18 über einen Angriffspunkt 19 jeweils mit einem Führungsschlitten 21 trieblich gekoppelt. Der Führungsschlitten 21 ist in seinem Querschnitt L-förmig ausgestaltet. Das erste freie Ende 22 des Führungsschlittens 21 ist dabei der jeweiligen Stange 17 oder 18 des Kniehebels 15 zugeordnet; die Stange 17 oder 18 ist gelenkig mit dem Führungsschlitten 21 verbunden.
Das Zwischenglied 13 ist demnach von dem Kolben 7, der Kolbenstange 8, dem Kniehebel 15 und dem Führungsschlitten 21 in diesem konkreten Ausführungsbeispiel gebildet. Der Führungsschlitten 21 weist insgesamt vier Durchgangsöffnungen auf, die in ihrem Querschnitt rund ausgestaltet sind. In die jeweilige Durchgangsöffnung ist eine Stange 20 eingesetzt, durch die das Führungsgestänge 14 gebildet ist. Folglich ist jeder der beiden Führungsschlitten 21 , vorzugsweise in den Eckbereichen, an den vier Stangen 20 des Führungsgestänges 14 axial verschiebbar abgestützt. Durch die Auf spreizbewegung des Kniehebels 15 wird somit jeder der beiden Führungsschlitten 21 nach außen gedrückt.
Um nunmehr eine Zustellbewegung der beiden Greifarme 4 und 5 zur Aufnahme des Gegenstandes 2 zu erreichen, ist der L-förmig ausgestaltete Führungsschlitten 21 mit dem Angriffspunkt 19 formschlüssig mit einem der Greifarme 4 und 5 verbunden. Der Angriffspunkt 19 liegt folglich auf der gegenüberliegenden Seite des jeweiligen Angriffspunktes 16. Somit wird durch das Aufspreizen des Kniehebels 15 und die dadurch erfolgte Linearverschiebung des Führungsschlittens 21 nach außen eine Zu- Stellung der Greifarme 4 und 5 aufeinander zu bewerkstelligt.
Der Kniehebel 15 dient nicht nur als Zwischenglied 13 zur Kraftübertragung, die von der Antriebseinrichtung 6 zur Verfügung gestellt ist, sondern auch dazu, die konstante Antriebskraft der Antriebseinrichtung 6 und des Kolbens 7 zu übersetzen. Das Ü- bersetzungsverhältnis des Kniehebels 15 hängt im Wesentlichen von dessen Spreizstellung ab. Die Angriffspunkte 16 und 19 zwischen der Kolbenstange 8 und dem jeweiligen Führungsschlitten 21 können zudem variabel einstellbar sein, so dass die Hubwege des Kniehebels 15 an die Gegebenheiten der aufzunehmenden Gegenstände 2 ohne weitere Austausch- oder Umrüstungsmaßnahmen anpassbar sind.
In Figur 1 b ist gezeigt, dass die Greifarme 4 und 5 den Gegenstand 2 einspannen und diesen von dem Boden 40 abheben. Somit kann der Gegenstand 2, beispielsweise entlang einer Schienenführung oder dgl., transportiert werden. Der Kniehebel 15 ist vollständig auseinander gespreizt.
Insbesondere den Figuren 2a und 2b kann die formschlüssige Wirkverbindung zwischen dem Führungsschlitten 21 und dem jeweiligen Greifarm 4 oder 5 entnommen sein. In den Greifarm 4 oder 5 ist nämlich eine Nut eingearbeitet, in die ein keilförmiger Ansatz, der an dem Führungsschlitten 21 angeformt ist, eingesetzt ist. Auch die L-förmige Querschnittsform des Führungsschlittens 21 sind den beiden Figuren 2a und 2b zu entnehmen.
In den Figuren 3a, 3b und 4 ist eine Vorrichtung 1 ' zum Anheben und Greifen von Gegenständen 2 abgebildet, die zusätzlich zu den in den Figuren a bis 2b beschrie- benen Bauteilen zwei Gewindespindeln 24 und 25 aufweist. Die Außenkontur der Gewindespindel 24 ist als rechtsgängiges und die Außenkontur der Gewindespindel 25 als linksgängiges Gewinde ausgestaltet; somit sind die Rotationsrichtungen der Gewinde der beiden Gewindespindeln 24 und 25 zueinander gegenläufig. Die Ge- windespindein 24, 25 sind zudem zwischen den Stangen 20 des Führungsgestänges 14 gehalten und voneinander beabstandet.
Die Gewindespindein 24, 25 sind als Hohlkörper ausgestaltet, die fluchtend zueinander angeordnet sind, so dass in das Innere der jeweiligen Gewindespindel 24, 25 eine Antriebswelle 31 einsetzbar ist. Die Antriebswelle 31 wird beispielsweise mittels eines Keilriemenantriebes durch einen Motor 30 in Rotation versetzt. Die Krafteinleitung erfolgt im Wesentlichen fluchtend zu der Linearbewegung der Kolbenstange 8, so dass für die Einleitung der Kräfte der vorhandene Bauraum genutzt ist. Die beiden Führungsschiitten 21 umschließen die Gewindespindel 24 bzw. 25 und sind mit dieser über ein Kugellager 29 zur Aufnahme hoher Axialkräfte verbunden, so dass zwischen dem drehfest angeordneten Führungsschlitten 21 und der rotierenden Gewindespindel 24 bzw. 25 eine Relativbewegung stattfinden kann. Gleichwohl dienen die Kugellager 29 auch als Kraftübertragungselemente, den die von dem Knie- hebel 15 aufgewendete Spreizkraft wird über die Kugellager 29 von dem Führungsschlitten 21 auf die jeweilige Gewindespindel 24 oder 25 übertragen. Anstelle des Kugellagers 29 können auch Gleitlager zur Abstützung der Axialkräfte eingesetzt sein. Darüber hinaus ist die Gewindespindel 24 bzw. 25 mit der Antriebswelle 31 drehfest und axial verschiebbar verbunden. Beim Aufspreizen, also beim axialen Verschieben des Führungsschlittens 21 , kann demnach die Gewindespindel 24 bzw. 25 axial entlang der Antriebswelle 31 verschoben sein; die von der Antriebswelle 31 übertragenen Rotationskräfte werden beispielsweise mitteis eines Vierkantprofils oder mittels einer Keil-Nutenverbindung übertragen. Die Antriebswelle 31 ist somit kraft- oder formschlüssig mit der jeweiligen Gewindespindef 24 bzw. 25 verbunden.
Wird die Antriebswelle 31 in Rotation versetzt, so werden die beiden Greifarme 4 und 5 in Abhängigkeit von der Drehrichtung nach außen oder nach innen bewegt, so dass der Abstand zwischen den beiden Greifarmen 4 und 5 variabel durch die Antriebsweile 31 und die Gewindespindeln 24 und 25 einsteilbar ist. Die Position des Führungsschiittens 21 ändert sich dabei nicht.
5 Ist der Abstand der beiden Greifarme 4 und 5 an die geometrischen Verhältnisse des aufzunehmenden Gegenstandes 2 angepasst, ist der Kniehebel 15 mittels der Antriebseinrichtung 6 aufzuspreizen, so dass durch die Führungsschlätten 21 eine von den Greifarmen 4 und 5 übertragene Spannkraft erzeugt ist. Während des Einspannvorganges bewegt sich demnach der Führungsschlitten 21 und die Gewindespindel 10 24 bzw. 25 axial nach außen.
In den Figuren 5a bis 6c ist die Vorrichtung 1 zum Greifen und Anheben von Gegenständen 2 in einer andersartigen Ausgestaltung dargestellt. Die beiden Kniehebelarme 37 und 38 des Kniehebels 15 sind nämlich gelenkig an jeweils einem Rohr-
15 stück 41 bzw. 42 angekoppelt und der jeweils andere Kniehebelarm 38 bzw. 37 ist an dem anderen Rohrstück 42 bzw. 41 in einem Langloch 43 linear geführt gehalten. Die beiden Rohrstücke 41 und 42, die relativ zueinander bewegbar sind und folglich als Gleitelemente wirken, sind teleskopartig ineinander gelagert, so dass diese linear und relativ zueinander beweglich sind. Die Rohrstücke 41 , 42 können auch piatten-
Ϊ0 förmig ausgestaltet sein. Die Rohrstücke 41 , 42 sind paarweise und parallel zueinander verlaufend angeordnet und sind mittels eines Gelenkbolzens 45 miteinander verbunden, der in der Längsachse 43 eingesetzt ist.
Der Antrieb der Gewindespindel 24 und 25 kann auch mittels einer Kurbel manuell »5 erfolgen.
Die Ausgestaltung der beiden Gewindespindeln 24 und 25 ist nicht notwendigerweise hohl, sondern wie in Figur 5a dargestellt mit einem entsprechenden durchgehenden Innensechskant, Diese Buchse ist über die beiden Gewindespindeln 24 und 25 ge- ίθ steckt und im Gehäuse drehbar gelagert. Mit der Buchse ist dann formschlüssig ein Schneckenrad oder eine Keilriemenscheibe verbunden. Wird die Buchse in Rotation versetzt, drehen sich auch die Gewindespindeln 24 und 25. Wenn die beiden Kniehebelarme 37 und 38 auseinandergedrückt sind, beispielsweise dadurch, dass der Kniehebel 15 durch den Antriebskolben 7 nach unten gedrückt ist, dann zieht der jeweilige Kniehebelarm 37 und 38 das mit diesem verbundene Rohrstück 41 bzw. 42 von dem Kniehebel 15 weg. Da jedoch die Anlenkung der Kniehebelarme 37 und 38 derart versetzt an dem jeweiligen Rohrstück 41 und 42 vorgesehen ist, werden die an dem Rohrstück 41 und 42 angebrachten Greifarme 4 und 5 aufeinander zu bewegt.
Die Greifarme 4 und 5 können ebenfalls mit der Spindel 24 und 25 in ihrem Abstand zueinander verändert werden, denn die Greifarme 4 und 5 sind zwar formschlüssig mit dem jeweiligen Rohrstück 41 und 42 verbunden, können aber relativ zu diesem bewegt werden, wie dies insbesondere aus Figur 6a ersichtlich ist. Dort ist die Gewindespindel 24 und 25 dargestellt, die mittels des Antriebsmotors 30 gegenläufig versetzt zueinander in Rotation gebracht ist, wie dies bereits in den Figuren 1 bis 4 erläutert wurde, so dass die Führungsschlitten 21 nach außen oder innen verfahrbar sind. Das jeweilige Rohrstück 41 und 42 ist in einem der Führungsschlitten 21 mittels einer Gewindebohrung 44 trieblich gehalten, so dass beim Bewegen des jeweiligen Rohrstückes 41 und 42 die Kraft des Kniehebels 15 auf das Rohrstück 41 und 42 und damit auf die Führungsschlitten 21 und die Greifarme 4 und 5 übertragen ist.
In den Figuren 7a und 7b ist eine vierte Ausführung der Vorrichtung 1 zu entnehmen, die nunmehr zum Spannen eines Drahtes 51 , beispielsweise als Wantenspanner an einem Boot, einsetzbar ist. Dabei ist der Kniehebel 15, wie in den Figuren 5a bis 6c beschrieben, an den zwei teleskopartig ineinander gelagerte Rohrstücken 41 und 42 angelenkt. Der Kniehebel 15 ist mit einem Griffstück 52 gelenkig gekoppelt, das auf die Rohrstücke 41 und 42 zu bewegt wird, wodurch die beiden Kniehebelarme 37 und 38 aufgespreizt sind, so dass sich die beiden Rohrstücke 41 und 42 aufeinander zu bewegen, so dass der an dem jeweiligen Rohrstück 41 oder 42 angebrachte Draht 51 gespannt ist, da sich der Abstand zwischen den Rohrstücken 41 und 42 verringert. Das jeweilige Rohrstück 41 bzw. 42 ist auf einer Gewindespindel 24 oder 25 aufgeschraubt und kann folglich voreingestellt werden, so dass mit Hilfe des Kniehebeis 15 exakt der Weg überwunden ist, der benötigt wird, um den Draht 51 optimal zu spannen.
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