Die Erfindung betri f ft eine Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln, mit wenigstens einem Beutelträger , an dem ein Beutel hängend befestigbar ist , wobei der Beutelträger wenigstens einen Befestigungspunkt , insbesondere wenigstens zwei voneinander beanstandete Befestigungspunkte , aufweist .

Derartige Vorrichtungen sind in der Praxis bekannt und werden beispielsweise zur Entnahme und Bereitstellung von Behältnissen aus einem steril verpackten Gebinde , das in einem Behälter angeordnet ist , für eine Medikamentenumfüllung eingesetzt . Hierzu werden die Behälter ( tub) aus einem Beutel (bag) entnommen, und geöf fnet , um dann die Gebinde ( nest ) mit den Behältnissen ( z . B . vial ) entnehmen zu können . Gerade im Bereich der Medi kamentenverarbeitung, aber auch bei der Verarbeitung von kosmetischen Produkten, ist eine größtmögliche Prozesssicherheit , insbesondere ein Schutz der Verarbeitungsprodukte und/oder der Umgebung vor Kontamination, erstrebenswert . Es hat sich herausgestellt , dass eine direkte Beteiligung des Menschen in diesen Prozessen eine große Fehlerquelle bzw . Kontaminationsrisiko darstellt .

Der Erfindung l iegt daher die Aufgabe zugrunde , den Prozess des Entpackens von Gebinde enthaltenden Behältern aus Beuteln weitestgehend zu automatisieren .

Zur Lösung der genannten Aufgabe sind erfindungsgemäß die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen . Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei einer Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass der wenigstens eine Befestigungspunkt einen Klemmkörper aufweist . Somit kann eine sichere Aufnahme der Beutel an dem Beutelträger erreichbar sein . Eine zusätzliche Betätigung eines Verschlusses an dem Beutelträger ist verzichtbar, so dass der Beutel mit zwei Händen eingehängt werden kann . Dies ermöglich ein Glattziehen eines Randes des Beutels , so dass bei nachfolgender automatisierter Verarbeitung Handhabungs fehler aufgrund von geknitterten oder geknickten Beuteln vermeidbar sind .

Besonders günstig ist es , wenn wenigstens zwei zueinander beabstandete Befestigungspunkte ausgebildet sind, die j eweils einen Klemmkörper aufweisen . Somit ist der flexible Beutel knitter- und/oder faltenfrei haltbar und in seiner Lage positioniert .

Der Klemmkörper kann in einer Klemmkörperaufnahme frei beweglich angeordnet sein . Rückstellelemente , die verklemmen oder ermüden könnten, sind verzichtbar, wenn die Klemmkörperaufnahme so ausgerichtet wird, dass der Klemmkörper geführt , aber frei fallen kann .

Vorzugsweise ist der Klemmkörper als Wäl zkörper ausgebildet . Somit ist eine reibungsarme Beweglichkeit in der Klemmkörperaufnahme erreichbar . Dies kann hel fen, ein Verkanten des Klemmkörpers zu vermeiden .

Besonders günstig ist es dabei , wenn der Klemmkörper kugel förmig ausgebildet ist . Somit ist eine punktförmige oder lokal begrenzte Kontaktierung des Beutels ermöglicht , wodurch sich ein Verkanten oder Verknittern des Beutels am Beutelträger beim Einschieben nochmals besser vermeiden lässt .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Klemmkörper zwischen zwei Klemmflächen läuft . Somit ist auf einfache Weise eine Führung des Klemmkörpers in einer Klemmkörperaufnahme erreichbar, indem beispielsweise der Klemmkörper durch die Klemmflächen beidseits führbar ist .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Klemmkörper in wenigstens einem Querschnitt zumindest partiell rund und/oder gekrümmt ausgebildet ist . Dies hat sich als günstig für ein fehlerarmes Einführen des Beutels unter den Klemmkörper erwiesen . Besonders günstig ist es , wenn der Klemmkörper wenigstens einen runden Querschnitt hat . Dies ermöglicht ein Abrollen auf einer Klemmfläche . Eine selbstsichernde Halterung ist somit einfach bildbar . Beispielsweise kann der Klemmkörper zylindrisch ausgebildet sein . Alternativ kann der Klemmkörper auch tonnenförmig ausgebildet sein . Der Klemmkörper kann auch zwei aufeinander senkrecht stehende runde Querschnitte haben, insbesondere zwei deckungsgleiche , um beispielsweise eine Kugel zu bilden .

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Klemmkörper - beispielsweise bei einer Kugel form - eine punktförmige oder - beispielsweise bei einer Zylinderform - eine linienförmige Auflage definiert . Somit kann der flexible Beutel besonders leicht zum Verklemmen einführbar sein .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass eine erste Klemmfläche der zwei Klemmflächen des wenigstens einen Klemmkörpers zum freien Ende hin gegenüber einer zweiten Klemmfläche der zwei Klemmflächen länger ausgeführt ist . Somit ist eine Auflage zum Anlegen der Beutel bereitstellbar .

Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die erste Klemmfläche über die zweite Klemmfläche vorzugsweise nach unten übersteht . Somit kann vorgesehen sein, dass die zweite Klemmfläche bzw . deren Verlängerung eine Einschiebebewegung des Beutels unter den wenigstens einen Klemmkörper führt .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Klemmkörper der Befestigungspunkte vorzugsweise über eine mechanische Kopplung, insbesondere eine Stange oder ein Seil , gekoppelt sind . Somit lässt sich die Klemmverbindung mit dem Beutel leicht einhändig lösen, beispielsweise zum Wechsel einer fehlerhaften Orientierung der Beutel oder zum Entnehmen von (beispielsweise abgeschnittenen) Beutelresten .

Alternativ oder zusätzlich sind zur Lösung der genannten Aufgabe erfindungsgemäß die Merkmale des ersten nebengeordneten, auf eine Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln gerichteten Anspruchs vorgesehen . Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei einer Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass eine Prüfvorrichtung ausgebildet ist , mit der eine charakteristische Größe eines in einem vorzugswei se an dem Beutelträger hängenden Beutel enthaltenen Behälters prüfbar ist . Somit lässt sich einfach automatisiert prüfen, ob ein Beutel in richtiger oder falscher Orientierung eingehängt wurde , was für die nachfolgenden automatisierten Prozessschritte vorteilhaft ist .

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die charakteristische Größe eine in einer Dimension größte Abmessung und/oder eine Abmessung an einer vorgegebenen Position am Behälter ist . Die Erfindung macht sich hierbei zunutze , dass eine Oberseite der Behälter der Form nach verschieden ist von einer Unterseite der Behälter, so dass sich die Oberseite und die Unterseite durch den Beutel hindurch voneinander unterscheiden lassen .

Alternativ oder zusätzlich kann die charakteristische Größe eine Lages des Beutels im Raum sein .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung zu einer berührungslosen Prüfung der charakteristischen Größe eingerichtet ist . Von Vorteil ist dabei , dass eine Beschädigung des Beutels vermeidbar ist .

Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung eine Durchstrahlungsvorrichtung hat . Somit ist eine berührungslose Prüfung aus einer Distanz aus führbar .

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Durchstrahlungsvorrichtung einen Radarsender und/oder eine Lichtquelle hat . Somit ist eine gerichtete Durchstrahlung, insbesondere Durchleuchtung, aus führbar . Dies ermöglicht eine ortsauf lösende Durchstrahlung des Beutels und somit eine Erfassung der charakteristischen Größe .

Die Durchstrahlungsvorrichtung kann beispielsweise aktiv sein, um selbst Signale ( Licht , elektromagnetische Wellen, (Ultra- ) Schall... ) zu erzeugen . Die Durchstrahlungsvorrichtung kann beispielsweise auch passiv sein und Umgebungseinflüsse nutzen . Die Durchstrahlungsvorrichtung kann beispielsweise Umgebungslicht einfangen und bündeln .

Anstatt oder zusätzlich zu der Durchstrahlungsvorrichtung kann auch Auflicht auf den Beutel als ein Signal aus der Umgebung genutzt werden .

Sofern Beutel verwendet werden, die zumindest teilweise transparent sind, kann auf eine Durchstrahlung verzichtet werden .

Es kann hierbei oder alternativ auch vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung von Signalen der Durchstrahlungsvorrichtung oder von Signalen aus einer Umgebung, aufweist . Somit ist eine Beeinflussung der Signale durch den hängenden Beutel und dessen Behälter im Inneren des Beutels durch den geschlossenen Beutel hindurch erfassbar . Ein Beispiel von Signalen aus der Umgebung ist reflektiertes Auflicht .

Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung eine Kamera ( zur Erfassung von Licht ) und/oder einen Detektor ( zur Erfassung von ( sonstiger ) Strahlung) haben . Somit sind bildverarbeitende Verfahren zur Erkennung einer fehlerhaften Orientierung verwendbar .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass eine mit Machine-Learning trainierte Einheit zur Erkennung richtig orientierter und/oder fehlorientierter Beutel eingerichtet ist . Somit ist auf einfache Weise ein Kriterium implementierbar, mit dem automatisiert erkennbar ist , ob der Beutel richtig orientiert ist .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass eine Merkmalserkennungseinrichtung zur Erkennung richtig orientierter und/oder fehlorientierter Beutel eingerichtet ist .

Besonders günstig ist es , wenn die Merkmalserkennungseinrichtung einen Kantendetektor aufweist . Somit lassen sich Kanten in einer Aufnahme des durchstrahlten Beutels identi fi zieren, die eine Orientierung des Behälters im Beutel anzeigen .

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass räumliche Abstände zwischen Merkmalen, insbesondere Kanten, mit einer Vorgabe vergleichbar sind . Somit sind Abmessungen des Behälters erfassbar und zur Bewertung einer Orientierung des Behälters im Beutel nutzbar .

Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass eine charakteristische Größe unter Rückgri f f auf eine Distanzmessung zum Beutel ermittelt wird . Somit ist eine Skalierung eines auf genommenen Bildes vom Beutel und von einem Schatten des Behälters im Beutel vornehmbar, um beispielsweise eine Abmessung eine am Beutel anliegenden Kontur des Behälters als charakteristische Größe aus zumessen .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein Abtaster ausgebildet ist . Somit ist ein alternatives Verfahren bereitgestellt . Somit ist eine Alternative bereitstellbar , die keine Durch- und/oder Beleuchtung erfordert . Dies kann beispielsweise von Vorteil sein, wenn der Beutel blickdicht und/oder schwer oder gar nicht durchleuchtbar ist und/oder wenn der Beutel lichtempfindliche Substanzen enthält . Der Abtaster kann beispielsweise auf einem kapazitiven Wirkprinzip beruhen .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung zu einer kontaktierenden Prüfung der Abmessung eingerichtet ist . Somit ist eine Form oder Abmessung des Behälters durch den Beutel hindurch ertastbar, ohne den Beutel öf fnen zu müssen .

Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung eine Prüf zange mit mindestens zwei relativ zueinander beweglichen Backen aufweist . Somit ist eine Abmessung des Behälters an einer bestimmten Stelle des Beutels als charakteristische Größe direkt erfassbar .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung ein Messmittel zur Erfassung einer Relativposition der Backen zueinander aufweist . Somit ist eine Abmessung anhand der zusammengefahrenen Backen direkt erfassbar und auswertbar . Es kann somit leicht unterschieden werden, ob die Backen den Behälter an einer Krempe an der Oberseite oder an einem demgegenüber kleineren Boden grei fen . Dies ermöglicht es , zu entscheiden, in welcher Orientierung der Beutel mit dem Behälter hängt .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung eine Beutelablage aufweist , mit welcher der vorzugsweise an dem Beutelträger hängende Beutel positionierbar i st . Somit ist eine Abmessung an einer definierten Position in Bezug auf eine Begrenzung des Behälters aus führbar .

Alternativ oder zusätzlich sind zur Lösung der genannten Aufgabe erfindungsgemäß die Merkmale des zweiten nebengeordneten, auf eine Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln gerichteten Anspruchs vorgesehen . Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei einer Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Beutelträger magnetisch an eine Antriebseinheit angekoppelt sind . Somit ist der Antrieb kapselbar, und eine Verunreinigung eines Raumes , in welchem die Beutel angeordnet sind, durch den Antrieb der Beutelträger ist vermeidbar .

Alternativ oder zusätzlich sind zur Lösung der genannten Aufgabe erfindungsgemäß die Merkmale des dritten nebengeordneten, auf eine Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln gerichteten Anspruchs vorgesehen . Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei einer Vorrichtung zum Manipulieren von Behältern enthaltenden Beuteln der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Beutelträger unabhängig voneinander verfahrbar angeordnet sind . Somit ist eine Taktung eines Beuteltransports verzichtbar . Beutelträger , die gerade warten, können somit dichter beieinander geparkt werden .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Antriebseinheit wenigstens einen beweglichen Magneten aufweist . Somit ist eine magnetische Ankopplung der Beutelträger herstellbar .

Günstig ist es , wenn die Beutelträger j eweils einen Magneten, insbesondere einen Permanentmagneten, aufweisen, um die Kopplung herzustellen .

Hierbei kann der Magnet beispielsweise als Permanentmagneten ausgebildet sein . Somit ist eine zusätzliche Energieversorgung verzichtbar . Eine Ankopplung und Abkopplung ist beispielsweise durch eine Bewegung des Permanentmagneten zum oder vom Beutelträger erreichbar .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Permanentmagnet der Antriebseinheit zwischen einer Koppelstellung, in der eine magnetische Kopplung zu einem Beutelträger hergestellt ist , und einer Wechselstellung, in der die Kopplung aufgehoben ist , überführbar ist .

Hierbei kann der Magnet beispielsweise als Elektromagnet ausgebildet sein . Somit ist eine Kopplung einfach durch Bestromung herstellbar .

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Magnet deaktivierbar ist , beispielsweise im Fall eines Elektromagneten durch eine Unterbrechung einer Bestromung oder im Fall eines Permanentmagneten durch Anschaltung eines zusätzlichen elektromagnetischen Feldes , das ein Magnetfeld des Permanentmagneten zumindest an dessen Wirkstelle der Kopplung kompens iert .

Alternativ oder zusätzlich sind zur Lösung der genannten Aufgabe erfindungsgemäß die Merkmale des vierten nebengeordneten, auf eine Vorrichtung zum Entpacken von Behältern aus Beuteln gerichteten Anspruchs vorgesehen . Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei Vorrichtung zum Entpacken von Behältern aus Beuteln der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Beutelträger an einem verzweigten Führungssystem bewegbar sind . Somit ist eine platzsparende und flexible Anordnung realisierbar .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass das Führungssystem wenigstens einen geschlossen umlaufend ausgebildeten Weg umfasst . Somit ist eine Rückführung der Beutelträger nach Gebrauch ohne Kollisionen oder Behinderungen aus führbar .

Alternativ oder zusätzlich sind zur Lösung der genannten Aufgabe erfindungsgemäß die Merkmale des ersten nebengeordneten, auf eine Vorrichtung zum Entpacken von Behältern aus Beuteln gerichteten Anspruchs vorgesehen . Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei Vorrichtung zum Entpacken von Behältern aus Beuteln der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass ein, beispielsweise das bereits beschriebene , Führungssystem der Beutelträger wenigstens zwei übereinander angeordnete Abschnitte aufweist . Somit ist eine erforderliche Grundfläche zum Aufstellen reduzierbar . Dies ist besonders bei der Verwendung in geschützten Räumen, beispielsweise Reinräumen, von Vorteil . Hierbei kann vorgesehen sein, dass das Führungssystem wenigstens einen Weg definiert , der in einer vertikalen Ebene liegt . Somit ist ein Wechsel zwischen den Abschnitten für die Beutelträger möglich .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass wenigstens eine Verzweigung einen Li ft umfasst . Somit sind mehrere übereinander liegende Abschnitte leicht ansteuerbar . Es ist somit auch eine einfache Art beschrieben, eine Höhendi f ferenz zwischen den Abschnitten zu überwinden .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Antriebseinheit eine Trennstelle zwischen einem stationären Abschnitt des Führungssystems und einem auf dem Li ft angeordneten Abschnitt des Führungssystems überbrückt . Somit ist ein Ein- und Aus fahren an dem Li ft mit einer gekapselten Antriebseinheit aus führbar .

Bei einer vortei lhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Li ft zu einer, beispielsweise der bereits erwähnten, Prüfvorrichtung verfahrbar ist . Somit ist ein Prüf schritt , beispielsweise zur Prüfung einer Orientierung einer Hängung des Beutels mit dem Behälter, aus führbar .

Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung an einer, beispielsweise der bereits erwähnten, Zugangsöf fnung angeordnet ist . Somit ist eine Prüfung auf fehlerhaft eingehängte Beutel direkt in der Zugangsöf fnung möglich . Dies kann hel fen, die Taktzeiten zu reduzieren .

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Beutel einer Beutelöf fnungsvorrichtung zuführbar sind . Somit ist ein Entpacken der Beutel aus führbar .

Eine bevorzugte Anwendung der Erfindung sieht vor, dass bei einer Entpackanlage eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Manipulieren von Behälter enthaltenden Beuteln, insbesondere wie zuvor beschrieben oder nach einem der auf eine Vorrichtung zum Entpacken von Behältern aus Beuteln gerichteten Ansprüche , verwendet wird, wobei die Vorrichtung zum Entpacken von Behältern aus Beutel innerhalb eines geschützten Raums angeordnet ist . Ein geschützter Raum kann beispielsweise dadurch charakterisierbar sein, dass Umgebungsbedingungen im Raum vorgebbar und/oder kontrollierbar sind . Ein geschützter Raum kann alternativ oder zusätzlich beispielsweise auch dadurch charakterisierbar sein, dass ein stof flicher Austausch insbesondere von Fluiden wie beispielsweise Gasen oder flüchtigen Substanzen, zwischen dem Raum und einer Umgebung kontrollierbar i st .

Die Erfindung wird nun anhand von Aus führungsbeispielen näher beschrieben, ist j edoch nicht auf die Aus führungsbeispiele beschränkt . Weitere Aus führungsbeispiele ergeben sich durch Kombination der Merkmale einzelner oder mehrerer Ansprüche untereinander und/oder mit einzelnen oder mehreren Merkmalen Merkmalen der Aus führungsbeispiele .

Es zeigt :

Fig . 1 eine Entpackungsanlage in einer dreidimensionalen Schrägansicht ,

Fig . 2 eine weitere dreidimensionale Schrägansicht auf die Entpackungsanlage aus Fig . 1 aus einem anderen Blickwinkel ,

Fig . 3 eine dreidimensionale Schrägansicht auf Komponenten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Manipulieren von Behälter enthaltenden Beuteln der Entpackungsanlage aus Fig . 1 und 2 , Fig. 4. einen Beutelträger mit eingehängtem Beutel der Vorrichtung aus Fig. 3,

Fig. 5 eine Seitenansicht auf den Beutelträger aus Fig. 4,

Fig. 6 eine Schnittdarstellung entlang der Ebene A-A aus Fig. 5,

Fig. 7 eine dreidimensionale Schrägansicht auf die mechanische Kopplung der Klemmkörper des Beutelträgers aus Fig. 4,

Fig. 8 Ansichten von oben (links) , von der Seite (Mitte) und von unten (rechts) eines Behälters,

Fig. 9 den Behälter aus Fig. 8 in einem Beutel an dem Beutelträger nach Fig. 4 in einer teilweise auf geschnittenen Seitenansicht,

Fig. 10 eine dreidimensionale Schrägansicht auf Komponenten einer weiteren Vorrichtung zum Manipulieren von Behälter enthaltenden Beuteln,

Fig. 11 ein Detail aus Fig. 10 mit einer Prüfvorrichtung,

Fig. 12 eine schematische Darstellung in einer teilweise auf geschnittenen Seitenansicht zur Erläuterung einer kontaktlosen Prüfung,

Fig. 13 eine weitere schematische Darstellung in einer teilweise auf geschnittenen Seitenansicht analog zu Fig. 12 zur Erläuterung der kontaktlosen Prüfung,

Fig. 14 eine weitere schematische Darstellung einer Aufnahme von Fig . 12 und 13 in einer Frontalansicht zur Erläuterung der kontaktlosen Prüfung nach Fig . 12 ,

Fig . 15 eine schematische Darstellung in einer teilweise auf geschnittenen Seitenansicht zur Erläuterung einer weiteren Variante einer kontaktlosen Prüfung,

Fig . 16 eine dreidimensionale Schrägansicht einer Prüf zange ,

Fig . 17 eine schematische Darstellung mit zwei teilweise auf geschnittenen Seitenansichten zur Erläuterung einer Variante einer kontaktierenden Prüfung,

Fig . 18 eine weitere dreidimensionale Schrägansicht auf die Komponenten aus Fig . 10 mit eingeschaltetem Licht vorhang,

Fig . 19 eine Ansicht auf die Rückseite der Komponenten aus Fig . 18 ,

Fig . 20 einen Ausschnitt aus den Komponenten aus Fig . 18 ,

Fig . 21 eine Ansicht von oben auf die Schnittdarstellung gemäß Fig . 20 und

Fig . 22 eine schematische Darstellung des Führungssystems der Vorrichtung zum Manipulieren von Behälter enthaltenden Beuteln nach Fig . 10 .

Fig . 1 und 2 zeigen eine im Ganzen mit 1 bezeichnete Entpackanlage aus unterschiedlichen Blickwinkeln .

Die Entpackanlage 1 ist Teil eines geschützten Raumes 2 , beispielsweise eines Reinraums und/oder eines Auf stellraumes . Außerhalb eines zugangsbeschränkten Raumes 58 ( abgetrennt beispielsweise durch ein in Fig . 11 und 18 dargestelltes Lichtgitter 17 ) können sich Personen 3 zur Bedienung aufhalten, innerhalb des zugangsbeschränkten Raums 58 ist die Anwesenheit von Personen im Betrieb nicht vorgesehen .

Der geschützte Raum 2 kann bei weiteren Aus führungsbeispielen mit dem zugangsbeschränkten Raum 58 identisch sein oder in diesem enthalten sein .

Die Entpackanlage 1 hat eine Beutelöf fnungsvorrichtung 4 , der eine Vorrichtung 5 zum Manipulieren von Behälter 6 enthaltenden Beuteln 7 vorgeschaltet ist .

Fig . 9 zeigt in einer teilweise auf geschnittenen Prinzipdarstellung eine Beutel 7 , der einen Behälter 6 enthält .

Der Behälter 6 i st in Fig . 8 in unterschiedlichen Ansichten dargestellt . Der Behälter 6 kann in an sich bekannter Weise ein nicht weiter dargestelltes Gebinde von Behältnissen zur Befüllung enthalten, beispielsweise unter einer sterilen Abdeckung 8 .

Die Behälter 6 ( auch als tubs bezeichnet ) haben j eweils eine Unterseite 9 und eine Oberseite 10 . Die Abdeckung 8 ist an der Oberseite 10 angeordnet und lässt sich entfernen, um das Gebinde von Behältnissen frei zulegen .

Die Oberseite 10 hat eine Krempe 11 , an welcher die Abdeckung 8 befestigt ist und welche seitlich über den Boden 12 an der Unterseite 9 übersteht .

Der Behälter 6 i st in einem Inneren 13 des Beutels 7 vollständig aufgenommen . Der Beutel 7 kann hierbei aus einem Material bestehen, das zumindest bereichsweise gasdurchlässig ist , beispielsweise um eine chemische Sterilisation des Behälters 6 im Inneren 13 des Beutels 7 zu erlauben, das aber insgesamt dicht gegenüber Mikroorganismen und Keimen ist , um nach der Steril isation die Sterilität im Inneren 13 des Beutels 7 aufrecht zu erhalten .

Da die Außenseite der Beutel 7 kontaminiert sein kann, ist beim Entpacken der Behälter Sorgfalt geboten, damit die Behälter nicht kontaminiert werden .

Aufgabe der Beutelöf fnungsvorrichtung 4 ist es , die Beutel 7 maschinell ohne menschliches Eingrei fen auf zuschneiden und die Behälter 6 aus den auf geschnittenen Beuteln 7 zu fördern und einem I solator 14 oder einem dem I solator vorgelagerten kontrolliertem Raum zuzuführen . In dem I solator 14 wird die Abdeckung 8 entfernt , so dass die Gebinde entnommen werden können . Zwischen dem kontrollierten Raum und dem I solator 14 kann eine Dekontamination erfolgen .

Aufgabe der Vorrichtung 5 ist die Aufnahme der Beutel 7 von einer Person 3 und die anschließend Vorbereitung und Bevorratung für die Beutelöf fnungsvorrichtung 4 .

Die Vorrichtung 5 weist hierzu viele Beutelträger 15 auf , an denen j eweils ein Beutel 7 eingehängt werden kann . Die Bestückung der Beutelträger 15 geschieht durch eine gesicherte Zugangsöf fnung 16 hindurch .

Die Zugangsöf fnung 16 trennt den geschützten Raum 2 von der Umgebung . Sie kann beispielsweise durch ein Lichtgitter 17 (vgl . Fig . 11 und 18 ) gesichert sein .

Jeder Beutelträger 15 weist einen Fuß 18 auf , an dem ein Tragarm 19 ausgebildet ist . Jeder Tragarm 19 stellt zwei Befestigungspunkte 20 bereit , an denen ein eingehängter Beutel 7 gehalten wird .

Hierzu ist an j edem Befestigungspunkt 20 ein Klemmkörper 21 ausgebildet , welcher den Beutel 7 an dessen Rand 22 klemmt . Die Klemmkörper 21 sind j eweils in einer Klemmkörperaufnahme 23 beweglich angeordnet . In einer oberen Position ist ein Zwischenraum zur Klemmkörperaufnahme 23 belassen, in den der Rand 22 des Beutels 7 eingeführt werden kann . In einer unteren Position ist dieser Zwischenraum geschlossen, und der Beutel 7 klemmt fest .

Die Befestigungspunkte 20 sind voneinander beabstandet , so dass der Beutel 7 mit beiden Händen gegri f fen und in die Befestigungspunkte 20 so eingehängt werden kann, dass der Rand 22 glatt ist und der Beutel 7 in seiner Lage definiert in dem Beutelträger 15 gehalten ist .

Die Klemmkörper 21 sind hierbei als Wäl zkörper 24 mit einem runden Querschnitt 25 ausgebildet und können auf Klemmflächen 26 abrollen . Die Klemmflächen 26 grei fen die Klemmkörper 21 beidseitig und verengen sich nach unten, um die Klemmwirkung zu erzielen . Somit ergibt sich eine Selbstsicherung, so dass die Beutel 7 nicht herausrutschen können .

Im Beispiel sind die Klemmkörper 21 kugel förmig ausgebildet und stellen einen punktförmigen Kontakt zum Beutel 7 her . In weiteren Beispielen sind die Klemmkörper 21 zylinderförmig und stellen einen linienförmigen Kontakt zum Beutel 7 her .

In Fig . 6 ist weiter ersichtlich, dass eine Klemmfläche 26 zu ihrem freien Ende 27 hin verlängert ist , um über die andere Klemmfläche 26 nach unten überzustehen . Es ist so eine Auflage 28 gebildet , an der die Beutel 7 mit ihrem Rand 22 angelegt werden können, um sie geführt mit einer Einschiebebewegung von unten nach oben unter die Klemmkörper 21 zu schieben .

Die Klemmkörper 21 eines Beutelträgers 15 sind durch eine mechanische Kopplung 29 , hier eine abgekröpfte Stange 30 , miteinander gekoppelt . Dies ermöglicht ein gleichzeitiges Anheben der Klemmkörper 21 mit einer Hand, um den Beutel 7 oder den Rand 22 entfernen zu können .

Fig . 10 zeigt eine weitere Vorrichtung 5 zum Manipulieren von Behälter 6 enthaltenden Beuteln 7 , wie sie Teil der Entpackanlage 1 sein kann . Funktional und/oder konstruktiv zu den Figuren 1 bi s 9 gleichartige oder identische Bauteile und Funktionseinheiten sind mit denselben Funktions zeichen bezeichnet und nicht noch einmal gesondert beschrieben . Die Aus führungen zu den Figuren 1 bis 9 gelten daher zu Fig . 10 entsprechend .

Fig . 10 zeigt eine Prüfvorrichtung 31 and der Vorrichtung 5 , in welche die Beutelträger 15 mit eingehängtem Beutel 7 eintauchen können, um zu prüfen, ob der Beutel 7 mit dem Behälter 6 in der gewünschten Orientierung hängt .

Fig . 11 zeigt eine Detailansicht der Prüfvorrichtung 31 .

Die Prüfvorrichtung 31 ist zu einer kontaktlosen Prüfung eingerichtet .

Hierzu hat die Prüfvorrichtung 31 eine Durchstrahlungsvorrichtung 32 mit einer Lichtquelle 33 und einer Erf assungsvorrichtung 34 in Form einer Kamera 35 .

Die Lichtquelle 33 durchleuchtet somit den Beutel 7 , und die Erfassungsvorrichtung 34 nimmt eine ortsauf lösende Aufnahme 36 des Beutels 7 auf , die in Fig . 14 beispielhaft gezeigt ist . Fig. 12 und Fig. 13 zeigt die Funktionsweise in einer Prinzip skizze.

Die flächenförmige Lichtquelle 33, deren seitliche Erstreckung quer zur Abstrahlungsrichtung größer als der Behälter 6 ist, bestrahlt den Beutel 7. Hierbei wirft der Behälter 6 einen Schatten 37 (gekennzeichnet durch die Maße A und B) .

Je nachdem, ob die Oberseite 10 näher an der Lichtquelle 33 (Fig. 13) oder weiter von ihr entfernt (Fig. 12) ist, ist der Schatten 37 größer oder kleiner.

Die Erfassungsvorrichtung 34 nimmt eine Aufnahme 36 von dem Beutel 7 auf, die beispielhaft in Fig. 14 gezeigt ist.

Die Kontur 38 der Oberseite 10 oder der Unterseite 9 ist auf dem Beutel 7 durch den Schattenwurf deutlich zu sehen.

In einer nicht weiter dargestellten Bildverarbeitungseinrichtung kann eine mit Machine-Learning trainierte Einheit zur Erkennung richtig orientierter und/oder fehlorientierter Beutel implementiert sein. Alternativ oder zusätzlich kann/können in der Bildverarbeitungseinrichtung eine Merkmalserkennungseinrichtung und/oder ein Kantendetektor implementiert sein, um Abstände A, B zwischen einander gegenüber liegenden Kanten 39 als eine charakteristische Größe zu bestimmen.

Mit einer Distanzmessung 40 kann eine absolute Größe der Abstände A (Fig. 12) , B (Fig. 13) gewonnen werden, oder es wird - beispielsweise durch eine Beutelablage - eine definierte Distanz des Beutels 7 zur Erfassungsvorrichtung 34 eingestellt .

Ist der Abstand A, B unterhalb eines Schwellwerts, so wird die Situation gemäß Fig . 13 erkannt , andernfalls die Situation gemäß Fig . 12 . Somit kann eine korrekte von einer falschen Orientierung der Behälter 6 an dem Beutelträger 15 unterschieden werden .

Fig . 15 zeigt eine weitere Möglichkeit einer kontaktlosen Prüfung .

Die Prüfvorrichtung 31 weist hierbei eine Anordnung von kapazitiven Abtastern 41 auf . Die Abtaster 41 detektieren eine räumliche Nähe zum Behälter 6 .

Je nach Orientierung ( rechtes Bild, linkes Bild) des Behälters 6 im Beutel 7 detektieren mehr oder weniger Abtaster 41 den Behälter 6 , so dass sich die beiden Orientierungen unterscheiden lassen .

Fig . 16 zeigt eine Prüf zange 42 einer kontaktierenden Prüfvorrichtung 31 , die alternativ oder ergänzend zu den bereits beschriebenen Prüfvorrichtungen 31 eingesetzt werden kann .

Die Prüf zange 42 hat zwei gegeneinander verfahrbare Backen 43 , die den Behälter 6 im Beutel 7 grei fen können .

Je nach Orientierung des Behälters 6 im Beutel 7 grei fen die Backen 43 den Behälter 6 an dessen Oberseite 10 oder Unterseite 9 . Ein Messmittel 44 erfasst die Relativposition der Backen 43 zueinander, so dass die rechte und linke Situation in Fig . 17 unterscheidbar sind . Zur Verbesserung der Genauigkeit und Reproduzierbarkeit weist die Prüfvorrichtung 31 eine nicht weiter dargestellte Beutelablage auf , um den Behälter 6 an einer definierten Position grei fen zu können .

In Fig . 18 bis 20 ist erkennbar, dass die Beutelträger 15 an hori zontalen Schienen 45 laufen . Die Beutelträger 15 sind hierbei unabhängig voneinander verfahrbar und nicht miteinander gekoppelt .

Eine gekapselte Antriebseinheit 46 treibt eine Bewegung der Beutelträger 15 an .

Hierzu weist die Antriebseinheit 46 für j ede Schiene 45 einen verfahrbaren Magneten 47 auf . Die Magneten 47 sind j eweils an einem umlaufenden Band 48 befestigt , das mit einem Motor 49 antreibbar ist , um dem Magneten 47 zu verfahren .

Die Magneten 47 sind magnetisch an Magnete 50 in den Füßen 18 der Beutelträger 15 ankoppelbar, um die Beutelträger 15 selektiv zu bewegen .

Die Magneten 47 und 50 sind als Permanentmagneten ausgebildet , und die Magneten 47 lassen sich nach hinten wegklappen, um den Beutelträger 15 frei zugeben .

Die Schienen 45 bilden j eweils einen hori zontalen Abschnitt 51 eines Führungssystems 52 , vgl . Fig . 22 .

Diese hori zontalen Abschnitte 51 sind vertikal übereinander in einer vertikalen Ebene angeordnet und durch vertikale Abschnitte 53 miteinander verbunden . Somit sind geschlossen umlaufende Wege 54 gebildet , entlang derer die Beutelträger 15 umlaufen können .

Es können somit an der Zugangsöf fnung 16 Beutel 7 in Beutelträger 15 eingehängt werden, die anschließend zur Beutelöf fnungsvorrichtung 4 verfahren werden . Dort werden die Beutel 7 auf geschnitten, wobei der Rand 22 am Beutelträger 15 verbleibt . Die Beutelträger 15 mit den abgeschnittenen Rändern 22 fahren anschließend wieder zurück zur Zugangsöf fnung 16 , wo der abgeschnittene Rand 22 entnommen und ein neuer Beutel 7 eingehängt werden kann .

Hierbei sind Verzweigungen 55 gebildet so dass die Beutelträger 15 mit und ohne Beutel 7 geparkt oder in der Prüfvorrichtung 31 geprüft werden können, ohne den Material fluss zu stören .

Li fte 56 (vgl . Fig . 11 , 18 , 19 ) stellen die vertikalen Abschnitte 53 bereit . Somit sind die Höhenunterschiede zwischen den einzelnen Abschnitten 51 überwindbar .

Hierbei sind zwi schen den Li ften 56 und den Schienen 45 Trennstellen 57 ausgebildet , die von der Antriebseinheit 46 überbrückt werden, um die Beutelträger 15 auf die Li fte 56 zu schieben oder von diesen zu entnehmen .

Die Li fte 56 stellen die Verzweigungen 55 des Führungssystems 52 bereit , indem sich die Beutelträger 15 an den Verzweigungen von den Li ften 56 entfernen und auf diese verfahren lassen .

Bei einer Vorrichtung zum Manipulieren von Beuteln 7 , die j eweils einen Behälter 6 aufnehmen, ist somit erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Beutel 7 an beweglichen Beutelträgern 15 transportiert werden, wobei die Beutel 7 mittels Klemmkörpern 21 befestigt und/oder die Beutelträger 15 mittels einer magnetisch angekoppelten Antriebseinheit 46 verfahrbar sind und/oder eine Orientierung der Behälter 6 in dem hängenden Beutel 7 mit einer Prüfvorrichtung 31 prüfbar ist .

/ Bezugszeichenliste Bezugszeichenliste Entpackanlage geschützter Raum Person Beutelöf fnungsvorrichtung Vorrichtung Behälter Beutel Abdeckung Unterseite Oberseite Krempe Boden Inneres von 7 I solator Beutelträger Zugangsöf fnung Lichtgitter Fuß Tragarm Befestigungspunkt Klemmkörper Rand des Beutels Klemmkörperaufnahme Wäl zkörper Querschnitt Klemmflächen freies Ende Auflage mechanische Kopplung Stange Prüfvorrichtung Durchstrahlungsvorrichtung Lichtquelle 34 Erf as sungs Vorrichtung

35 Kamera

36 Aufnahme

37 Schatten

38 Kontur

39 Kante

40 Distanzmessung zum Beutel

41 Abtaster

42 Prüf zange

43 Backen

44 Messmittel

45 Schiene

46 Antriebseinheit

47 Magnet

48 Band

49 Motor

50 Magnet

51 (hori zontaler ) Abschnitt

52 Führungs system

53 (vertikaler ) Abschnitt

54 Weg

55 Verzweigung

56 Li ft

57 Trennstelle

58 zugangsbeschränkter Raum

A Abmessung

B Abmessung

/ Ansprüche