Beschreibung

Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein autonomes Oberflächenfahrzeug zum Aufnehmen eines Unterwasserfahrzeugs sowie auf ein System umfassend ein Oberflächenfahrzeug sowie ein Unterwasserfahrzeug. Ein weiteres Ausfüh- rungsbeispiel bezieht sich auf ein Verfahren zum Bergen eines autonomen Unterwasserfahrzeugs.

Unterwasserfahrzeuge bzw. autonome Unterwasserfahrzeuge (AUV) können auf unterschiedliche Art und Weise geborgen werden. Ein übliches Verfahren zum Bergen des Unterwasserfahrzeugs lässt sich wie folgt beschreiben: Beim Auftauchen des Unterwasserfahrzeugs löst sich eine kleine Boje von selbigem, die an der Oberfläche schwimmend über eine Leine mit dem AUV verbunden ist. Das ist beispielsweise in der WO 2014/173392 A1 offenbart. Üblicherweise wird nach dem Auftauchen des AUVs und dem Auslösen der Boje mit einer Harpune vom Schiff aus ein Wurfanker mit einer zweiten Lei- ne über die Leine zwischen AUV und Boje geschossen und dann langsam zurückgezogen, um die Leine zwischen Boje und AUV zu greifen. Hierbei verfängt sich die Leine mit dem Wurfanker, so dass man die Boje an Bord ziehen kann. Die Harpune ist deshalb notwendig, weil durch selbe verhindert werden kann, dass die Leine in den Propellerantrieb gezogen wird. Dieses Vorgehen ist sehr fehleranfällig und extrem zeitaufwendig. Zusätzlich sei auch noch auf die EP 2739524 B1 verwiesen.

Aus einem weiteren Stand der Technik bekannte Variante ist das sogenannte Caliste- Konzept vom ifremer. Hierbei wird ein Aussetz-Bergesystem beschrieben, das einen frei im Wasser schwimmenden, nur mit einer Leine gesicherten Käfig umfasst. Dieser Ansatz ist z.B. in der WO 2008/012473 A1 erläutert. Durch die ständige Verbindung zum Mutterschiff ergeben sich Einschränkungen bzgl. Benutzerfreundlichkeit und Flexibilität. Deshalb besteht der Bedarf nach einem verbesserten Ansatz.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Konzept zum Bergen von Unterwasserfahrzeugen, insbesondere autonomen Unterwasserfahrzeugen zu schaffen. Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche gelöst.

Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein autonomes Oberflächen- fahrzeug zum Aufnehmen eines Unterwasserfahrzeugs mit einem (z.B. motorisch antreibbaren) Schwimmkörper, einem Schwenkarm/Ausleger und einem optionalen Nebenschwimmkörper, der über den Schwenkarm/Ausleger mit dem Hauptschwimmkörper verbunden ist. Zusätzlich umfasst das Oberflächenfahrzeug z. B. am Schwenkarm oder am Nebenschwimmkörper verbundene Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs, die über den Schwenkarm von dem Hauptschwimmkörper beabstandet sind.

Ausführungsbeispielen der vorliegenden Anmeldung liegt also die Erkenntnis zugrunde, dass über Aufnahmemittel, wie z. B. einen Haken, die über einen - z.B. seitlich herausragenden - Baum von dem Oberflächenfahrzeug (USV, Unmanned Surface Vehicle) in das Wasser ragen, ein Unterwasserfahrzeug z.B. an einer Leine desselben gefasst werden kann. Durch die Beabstandung von Aufnahmemittel und dem (motorisch angetriebenen) Hauptrumpf des USVs wird die Gefahr, dass sich die Leine in der Schiffsschraube verfängt, reduziert ist. Ferner kann dadurch, dass das Oberflächenfahrzeug selbständig antreibbar bzw. manövrierbar ist, die Ergonomie des Bergevorgangs wesentlich verbessert werden. Da entsprechend einer bevorzugten Variante das Oberflächenfahrzeug autonom agiert, wird der Benutzerkomfort weiter gesteigert. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen kann die Gefahr des Verhedderns weiter reduziert werden, indem ein Strahlantrieb verwendet wird. Entsprechend Ausführungsbeispielen sind die Mittel zum Aufnehmen unter der Wasseroberfläche, z. B. ein oder mehrere Meter unter der Wasseroberfläche ausgeführt. Hierbei kann beispielsweise ein Haken oder eine unter Wasser treibende Leine verwendet werden. Da die Boje an der Oberfläche schwimmt und sich folglich die Leine schräg zum Unterwasserfahrzeug nach unten erstreckt, ist durch eine derartige Anordnung ein zuverläs- siges Greifen der Leine möglich. Entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel kann eine Winde vorgesehen sein, so dass mittels dieser Winde nach dem Aufnehmen der Leine bzw. allgemein nach dem Greifen des Unterwasserfahrzeugs das Unterwasserfahrzeug an das Oberflächenfahrzeug herangezogen werden kann bzw. aufgeladen werden kann. Entsprechend einem Ausführungsbeispiel umfasst der Hauptschwimmkörper des Oberflächenfahrzeugs einen sogenannten Doppelrumpf, gegebenenfalls auch mit einem Zwischenraum zwischen den zwei Rümpfen des Doppelrumpfes, in welchen das Unterwasserfahrzeug eingeholt werden kann.

Entsprechend Ausführungsbeispielen ist der Schwenkarm, z. B. motorisch zur Seite ausschwenkbar bzw. allgemein schwenkbar. Entsprechend dem bevorzugten Fall erfolgt das Schwenken (z.B. lateral) zur Seite. Das Schwenken verfolgt die Idee, dass der Nebenschwimmkörper bei einer Fahrt durchs Wasser beabstandet angeordnet ist, sondern an dem Hauptschwimmkörper angeklappt werden kann, um so die Manövrierfähigkeit und den Wasserwiderstand zu verbessern. Das Wegschwenken kann entweder durch Schwenken aus dem Wasser heraus erfolgen oder auch parallel zum Hauptschwimmkörper. Neben einer aktiven motorischen Schwenkung kann das Schwenken z.B. in der Art realisiert sein, dass das Wegschwenken, z. B. durch Ausklinken des Auslegers bzw. eines Verriegelungsmechanismus mit dem der Ausleger gegenüber dem Hauptschwimmkörper fixiert ist, erfolgt, so dass der Schwenkarm bei Fahrt durchs Wasser an den Hauptschwimmkörper angeklappt wird.

Das Oberflächenfahrzeug umfasst entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel einen Empfänger, der ausgebildet ist, um ein Signal des Unterwasserfahrzeugs oder ein Signal der mit dem Unterwasserfahrzeug verbundene Boje zu empfangen, so dass das Oberflächenfahrzeug das Unterwasserfahrzeug orten kann. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen kann Abhängigkeit von der Ortung des Unterwasserfahrzeugs, das Manövrieren des Oberflächenfahrzeugs zu dem Unterwasserfahrzeug bzw. der Boje des Unterwasserfahrzeugs hin erfolgen. Hier erfolgt die Steuerung bevorzugt so, dass das Oberflächenfahrzeug gegenüber der Boje derart positioniert ist, dass die Leine zwischen Boje und Unterwasserfahrzeug eingeholt werden kann.

Da wie oben erläutert das Oberflächenfahrzeug autonom agieren kann, kann entspre- chend einem weiteren Ausführungsbeispiel dasselbe mittels Energieerzeugung, wie z. B. Solarzellen oder andere Energie Harvester aufweisen, um die Einsatzdauer (auf hoher See beispielsweise) zu verlängern. Dieser Ansatz ist auf jegliche USVs übertragbar. Um auf hoher See auch bei Sturm untergehen zu können bzw. nicht bei Sturm zum Mutterschiff zurückzukehren, ist es entsprechend Ausführungsbeispielen denkbar, dass das Oberflächenfahrzeug eine Tauchfunktion umfasst, so dass dieses unter die Wasseroberfläche abtauchen kann, um so vor dem Unwetter geschützt zu sein. Ein weiteres Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein System mit einem entsprechenden Oberflächenfahrzeug sowie einem autonomen Unterwasserfahrzeug, das eine abwerfbare oder ausklinkbare Boje umfasst, die über eine Leine mit dem autonomen Unterwasser- fahrzeug verbunden ist. Wie oben bereits erläutert, sind die Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs in diesem Fall dazu ausgebildet, um die Leine zwischen Boje und dem autonomen Unterwasserfahrzeug zu greifen.

Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel schafft ein Verfahren zum Bergen eines autonomen Unterwasserfahrzeugs mit einer abwerfbaren bzw. ausklinkbaren Boje, die wieder über eine Leine mit dem autonomen Unterwasserfahrzeug verbunden ist. Bei diesem Verfahren werden die folgenden Schritte ausgeführt:„Abwerfen oder Ausklinken der abwerfbaren oder ausklinkbaren Boje", „Ausschwenken des Schwenkarms", „Manövrieren des Oberflächenfahrzeugs zur Boje" und„In-Eingriff-bringen der Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs mit der Leine des Unterwasserfahrzeugs".

Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen definiert. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 a eine schematische Darstellung eines Oberflächenfahrzeugs gemäß einem

Ausführungsbeispiel;

Fig. 1 b eine schematische Darstellung des Oberflächenfahrzeugs aus Fig. 1 zu- sammen mit einem zu bergenden autonomen Unterwasserfahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel; und

Fig. 2a-2d schematische Darstellungen von einem Oberflächenfahrzeug in Kombination mit einem Unterwasserfahrzeug beim Bergevorgang gemäß einem wei- teren Ausführungsbeispiel.

Bevor nachfolgend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen erläutert werden, sei darauf hingewiesen, dass gleiche Elemente oder Strukturen mit gleichen Bezugszeichen versehen sind, so dass die Beschreibung der aufeinander anwendbar bzw. austauschbar ist. Fig. 1 a zeigt ein Oberflächenfahrzeug 10 mit einem Hauptschwimmkörper 12, der hier als Rumpf des Oberflächenfahrzeugs 10 ausgeführt ist. Von dem Hauptschwimmkörper 12 ragt ein Ausleger 14 heraus. Dieser Ausleger 14 z. B. in Form eines Baums oder Masts ist schwenkbar ausgeführt. Damit der Ausleger 14, insbesondere im ausgeklappten Zustand, nicht zu einer zu starken Kränkung des Hauptschwimmkörpers 12 führt, ist z. B. an dem Ende des Auslegers 14 ein Nebenschwimmkörper 16, z. B. ein kleiner Ponton, vorgesehen, der auf der Wasseroberfläche schwimmt. Dieser Schwimmer 16 ermöglicht, dass der Mast 14 unabhängig wie lang oder wie schwer er ist, das USV nicht zu sehr seitlich belastet.

Das Oberflächenfahrzeug 10 kann in entsprechend bevorzugten Ausführungsbeispielen motorisch angetrieben sein, wobei in diesem Ausführungsbeispiel davon ausgegangen wird, dass der Hauptschwimmkörper 12 mit einem Motor sowie einer Antriebschraube 17 oder ein Strahlantrieb versehen ist. Von dem Hauptschwimmkörper 12 entfernt bzw. ins- besondere von dem Motor entfernt sind sogenannte Mittel zur Aufnahme eines Unterwasserfahrzeugs angeordnet. Diese Mittel zur Aufnahme des Unterwasserfahrzeugs sind mit dem Bezugszeichen 18 versehen. Diese Anordnung wird dadurch realisiert, dass diese Mittel 18 beispielsweise an dem Ausleger 14 oder dem Nebenschwimmkörper 16 vorgesehen sind. Die entfernte Anordnung hat den Sinn, eine Kollision bzw. gegenseitige Be- einflussung des Antriebs 17 mit einem aufzunehmenden Unterwasserfahrzeug zu vermeiden. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Aufnahmemittel 18 beispielsweise durch einen unter Wasser angeordneten Fanghaken, der über einer Stange unter die Wasseroberfläche ragt, realisiert. Der Haken kann beispielsweise in eine Leine eines Unterwasserfahrzeugs, insbesondere eines autonomen Unterwasserfahrzeugs eingreifen.

Dieser Vorgang bzw. das Zusammenspiel mit dem Unterwasserfahrzeug wird Bezug nehmend auf Fig. 1 b erläutert. Fig. 1 b zeigt das Unterwasserfahrzeug 10, schwimmend auf der Wasseroberfläche 20, wobei ein Eingriff zwischen dem Oberwasserfahrzeug 10 und einem Unterwasserfahrzeug 30 besteht. Das Oberflächenfahrzeug 10 schwimmt mit den zwei Schwimmkörpern 12 und 16 auf der Wasseroberfläche, wobei der Nebenschwimmkörper 16 über den Ausleger 14 zur Seite ausgeklappt ist, so dass ein Zwischenraum zwischen dem Schwimmkörper 12 und 16 entsteht. Das Unterwasserfahrzeug 30 ist über eine Leine 32 durch die Aufnahmemittel 18 des Oberflächenfahrzeugs 10 gefasst. Das Greifen der Leine 32 kann dadurch vereinfacht bzw. verbessert werden, wenn die Leine 32 über eine Boje 34 nach oben gespannt wird. Der Vorgang beim Bergen bzw. allgemein beim Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs wird nachfolgend Bezug nehmend auf Fig. 2a bis 2d im Detail erläutert.

Fig. 2a zeigt das autonome Unterwasserfahrzeug 30 im Unterseebetrieb beabstandet von dem Oberflächenfahrzeug 10. Wie zu erkennen ist, ist bei dem Unterwasserfahrzeug 30 die mit dem Bezugszeichen 34 gekennzeichnete Boje noch nicht abgekoppelt. Bezüglich des Oberflächenfahrzeugs 10 sei angemerkt, dass hier der Auslenker 14 noch eingeklappt ist, so dass also der Nebenschwimmkörper 6 an den Hauptschwimmkörper angeklappt ist, um beispielsweise die Manövrierfähigkeit zu verbessern und den Wasserwider- stand zu reduzieren.

In Fig. 2b wird nun sowohl das autonome Unterwasserfahrzeug 30 als auch das Oberflächenfahrzeug 10 auf das bevorstehende Bergemanöver vorbereitet. Hierzu wird bei dem Unterwasserfahrzeug 30 die Boje 34 abgeworfen bzw. ausgeklinkt, so dass diese an die Oberfläche 20 treibt und die Leine 32 entsprechend spannt. Das Auslösen der Boje 34 ist während der Fahrt meistens mit einer vorgespannten Feder und einer Halterung möglich. Die Halterung wird gelöst, z. B. indem ein Draht unter Spannung korrodiert wird und ein Riegel gelöst wird. Alternativ kann das Lösen durch einen Servomotor oder einen Län- genversteller erfolgen. Die Boje 34 kann autonom ausgelöst werden oder über eine Fern- Steuerung, z. B. via Funk, WLAN oder akustische Signalübertragung durch das Wasser. Eine alternativen Variante zu der ausklinkbaren Boje ist die abwerfbare Boje, wobei diese beispielsweise in Form einer sog. Pop-off-Nose an dem Unterwasserfahrzeug 30 angeordnet ist. Die Pop-off-Nose trennt sich von dem AUV 30, wenn es die Wasseroberfläche 20 durchdringt.

In etwa zeitgleich (d. h. parallel dazu oder kurz vorher bzw. kurz nachher), wird dann auch der Ausleger 14 des Oberflächenfahrzeugs abgeklappt, so dass der Nebenschwimmer 16 bzw. insbesondere die Aufnahmemittel 18 beabstandet sind. In einem nächsten Schritt wird das Oberflächenfahrzeug 10 so zu dem Unterwasserfahrzeug 30 bzw. insbesondere der Boje 34 hin manövriert, dass mittels den Aufnahmemitteln 18 beispielsweise die Leine 32 oder die Boje 34 gegriffen werden kann. Dieser Schritt ist in Fig. 2c dargestellt. Wie zu erkennen ist, erfolgt das Manövrieren beispielsweise derart, dass die Boje 34 sich in dem Zwischenraum zwischen den zwei Schwimmkörpern 12 und 16 befindet bzw. ist es allgemein so, dass die Leine 32 in die Nähe des Auslegers 18 gerät. In dem nächsten Schritt wird dann mittels des Auslegers 18 die Leine 32 gegriffen. Dieser Schritt ist in Fig. 2d dargestellt. Das Greifen erfolgt beispielsweise derart, dass die beispielsweise als Stange oder Leine ausgebildeten Greifmittel 18, mit einem unten im Was- ser befindlichen Anker, Haken oder Karabinerhaken die Leine 32 ergreifen können. Diese Greifmittel 18 können entsprechend Ausführungsbeispielen immer im Wasser sein, durch das Ausklappen des Auslegers 14 ausgeklappt werden oder separat (nur für das Bergemanöver) abgesenkt werden. Das Oberflächenfahrzeug/USV 10 fährt dann mit ausgeklappten bzw. ins Wasser ragenden Aufnahmemitteln über die Leine 32, die zwischen dem AUV 30 und der Boje 34 gespannt ist, so dass sich der Anker des Oberflächenfahrzeugs 10 in der Leine verfängt. Entsprechend einem Ausführungsbeispiel ist hierbei auch eine Verriegelung, z. B. im Falle eines Karabinerhakens, möglich. Im Stand der Technik gibt es hierzu einige Ansätze für derartige Verriegelungsmechanismen, wie z. B. von Woods Hole Oceangraphics veröffentlicht.

Bei diesem Vorgehen ist die Gefahr, dass sich die Leine 32 zwischen Boje 34 und AUV 30 im Propellerantrieb des USV 10 verwickelt erheblich reduziert, da das USV bzw. Hauptrumpf 12 weit genug entfernt von AUV 30 und Boje 34 fährt, so dass keine Verheddern möglich ist, wobei dennoch mittels der Ankerstange oder Ankerleine 18 die Leine gefangen werden kann.

Entsprechend bevorzugten Ausführungsbeispielen ist das Oberflächenfahrzeug 10 mit einer Empfangsvorrichtung, z. B. Hydrophone oder Funkempfänger zu dem entsprechenden CPU zur Positionsbestimmung ausgehend von dem empfangenen Signal bzw. den empfangenen Signalen ausgestattet, so dass dieses ein ausgesendetes Signal des Unterwasserfahrzeugs 30 bzw. Boje 34 zur Positionsbestimmung einer Leseeinheit nutzen kann. An dieser Stelle sei angemerkt, dass die Boje beispielsweise dann das entsprechende Gegenstück, d. h. also einen Sender, z. B. in Form eines akustischen Pingers, WLAN- oder Satelliten-Uplinks umfasst. Diese Positionsbestimmungsmittel sind insbe- sondere für den Schritt, welcher in Fig. 2b dargestellt ist, wichtig, da so das Oberflächenfahrzeug die Position zu der es hin manövrieren soll, bestimmen kann. Hierbei können die Positionsbestimmungsmittel um eine Steuerung ergänzt sein, so dass diese das bevorzugt selbstfahrende Oberflächenfahrzeug 0 entsprechend manövrieren (Ruder legen und Antrieb betreiben) kann. Bevorzugt, aber nicht notwendiger Weise wird davon ausgegan- gen, dass das USV im Regelfall ein unbemanntes Oberflächenfahrzeug darstellt, das entweder autonom agieren kann oder ferngesteuert ist. Ausgehend von dem in Fig. 2d dargestellten Schritt, kann das entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen möglich sein, dass die Leine, z. B. mit einer Winde eingeholt wird, so dass das AUV 30 direkt an das USV angekoppelt wird bzw. sogar von diesem aufge- nommen wird. Eine Aufnahme des AUVs 30 in das USV 10 ist beispielsweise dann möglich, wenn das USV 10 als sogenanntes SWATH mit zwei Rümpfen ausgeführt ist. Hierbei wird das AUV in einen Käfig oder auf ein Netz (zwischen den beiden Rümpfen des USV 10) gezogen. Nach dem Bergevorgang fährt das USV 10 mit dem fixierten AUV 30 zu einem Mutterschiff oder zum Ufer und kann beispielsweise selbst mittels eines Kranes mit Haken oder Klemmbacken kommerziell geborgen werden bzw. gezogen werden. Entsprechend einer weiteren Variante wäre es denkbar, dass das USV 10 auf See verbleibt. Hierbei ist es entsprechend dem Ausführungsbeispiel vorteilhaft, wenn das USV 10 Mittel zur Stromver- sorgung, wie z. B. in ein Energie Harvester in Form von Solarzellen, Wellenenergiewand- ler oder einem Windrad aufweist, so dass dieses über Wochen, Monate oder Jahre unbemannt auf See eingesetzt werden kann. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen wäre es auch denkbar, dass das USV 10 bzw. jedes beliebige USV als sogenannter Halbtaucher ausgeführt ist, damit dieses bei Sturm abtauchen kann und z. B. fünf Meter unter der Wasseroberfläche 20 in ruhigem Wasser verharrt bis der Sturm vorbei ist. Insofern kann das USV 10 unabhängig von dem Mutterschiff agieren.

Bezug nehmend auf Fig. 1 sei angemerkt, dass das Ausklappen hier als ein laterales Ausklappen beschrieben wurde, d. h. also dass sich der Ausleger 14 und damit auch der zweite Schwimmer 16 parallel zur Wasseroberfläche bewegen. Denkbar wären unterschiedliche Bewegungsbahnen, z. B. eine Kreisbahn um ein Kreisgelenk oder auch in Kombination mit einer Verschiebung des Nebenschwimmers entlang des Hauptschwimmers. Alternativ hierzu wäre auch eine solche Bewegungsbahn denkbar, entsprechend welcher zuerst ein Anklappen des Auslenkers an dem Hauptschwimmkörper erfolgt und dann dem Nebenschwimmkörper bzw. allgemein das Element, das die Mittel zum Aufnehmen tragen, nach hinten versetzt werden, so dass beispielsweise im Falle eines Zweirumpfkonzepts das AUV in das USV eingezogen werden kann. An dieser Stelle sei auch angemerkt, dass natürlich auch jegliche anderen Auslenkbewegungen, z. B. nach oben (aus dem Wasser heraus) oder nach vorne sinnvoll wären. Das Schwenken kann ent- sprechend Ausführungsbeispielen durch einen Schwenk- und/oder Verriegelungsmechanismus unterstützt sein, der den Ausleger mit dem Hauptschwimmkörper verbindet und ausgebildet ist, den Nebenschwimmkörper von dem Hauptschwimmkörper wegzu- schwenken bzw. zu dem Hauptschwimmkörper hinzuschwenken und/oder den Ausleger in der ausgeschwenkten und/oder eingeklappten Position zu fixieren. Die Auslenkbewegung kann beispielsweise motorisch betätigt sein oder auch mittels Verriegelung gesteuert werden. Hierbei kann beispielsweise das Ausklappen und Einklappen dadurch erfolgen, dass ein Freigabe des Auslenkers erfolgt und der Hauptschwimmkörper motorisch in eine derartige Richtung gesteuert wird, dass der Auslenker ein- und ausgeklappt wird.

In einem Ausführungsbeispiel schafft ein System umfassend ein oben beschriebenes USV und AUV.

Entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel wird ein Verfahren geschaffen, wie es insbesondere hinsichtlich Fig. 2a bis 2d erläutert wurde.

Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar. Einige oder alle der Verfahrensschritte können durch einen Hardware-Apparat (oder unter Verwen- dung eines Hardware-Apparats), wie zum Beispiel einen Mikroprozessor, einen programmierbaren Computer oder eine elektronische Schaltung ausgeführt werden. Bei einigen Ausführungsbeispielen können einige oder mehrere der wichtigsten Verfahrensschritte durch einen solchen Apparat ausgeführt werden.