Werkzeug und einem Werkstück

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Relativbewegung zwi- sehen einem Werkzeug und einem Werkstück nach der im Oberbegriff von An spruch 1 näher definierten Art. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Erzeugung einer Relativbewegung zwischen einem Werkzeug und einem Werkstück gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 11. Derartige Vorrichtungen sind aus dem allgemeinen Stand der Technik bekannt. Beispielsweise werden sie in Werkzeugmaschinen als Vorschubantriebe verwen det.

Solche Vorschubantriebe dienen in Werkzeugmaschinen dazu, eine definierte Bahnführung eines Werkzeugs relativ zu einem Werkstück zu erzeugen, um eine ausreichende Genauigkeit für einen bestimmten Prozess, beispielsweise eine spanende Bearbeitung, herzustellen. Aus Gründen der guten Regelbarkeit sowie der energetischen Effizienz kommen hierzu häufig elektromechanische Servoan triebe zum Einsatz, welche entweder als Direkt- bzw. Linearantriebe ausgeführt oder mit einem mechanischen Getriebe, beispielsweise einem Kugelgewindetrieb, gekoppelt sind.

Beide genannten Ausführungen von Antrieben weisen spezifische Vor- und Nach teile auf. Während Kugelgewindetriebe bezüglich ihrer Auslegung und der Regel- parametrierung verhältnismäßig einfach sind, limitiert das Verhalten der mechani schen Übertragungselemente maßgeblich die mit denselben erreichbare Dynamik. Mit Direktantrieben lässt sich dagegen eine deutlich höhere Bandbreite erreichen, die Parametrierung der Regler ist allerdings anspruchsvoller und weniger robust. Beiden Ausführungen ist jedoch gemeinsam, dass ihre elektrischen und mechani- sehen Parameter maßgeblich und limitierend für das dynamische Verhalten des gesamten Vorschubantriebs sind. Die bekannten Vorschubantriebe werden meist mit einer numerischen Steuerung bzw. NC-Steuerung gesteuert, deren Kernaufgabe die Umsetzung der in einem entsprechenden NC-Programm definierten Bewegungssätze in eine zeitdiskrete Folge von Positions- bzw. Geschwindigkeits-Sollwerten ist, welche nach Interpola- tion an die Regler der einzelnen Vorschubantriebe übergeben werden. Bei solchen numerischen Bahnsteuerungen ist die Bewegung sämtlicher Achsen zu jedem Zeitpunkt der Bearbeitung miteinander synchronisiert, so dass eine definierte Bahn im Raum erreicht werden kann. Um die Synchronität der verschiedenen Achsen zu gewährleisten, ist es jedoch notwendig, dass keine der Vorschubach- sen außerhalb ihrer dynamischen Fähigkeiten, wie zum Beispiel Maximalkraft bzw. -beschleunigung oder Maximalgeschwindigkeit, betrieben wird, da ansonsten eine Verzerrung der Bahn auftritt.

Mit den oben beschriebenen Antrieben und den dafür eingesetzten Steuerungen soll demnach einer herzustellenden Werkstückkontur mit möglichst konstanter Bahngeschwindigkeit und geringer Konturabweichung gefolgt werden. Mit den be kannten Lösungen können insbesondere unstetige Sollwertprofile jedoch meist nur näherungsweise abgefahren werden. Zum Beispiel ergibt sich bei der Erzeugung einer Ecke meist ein Geschwindigkeits- und beim Übergang von einer Gerade in einen Kreis ein Beschleunigungssprung. Das Abfahren einer Ecke mit zwei syn chronisierten Achsen erfordert bei konstanter Bahngeschwindigkeit daher jeweils eine sprungartige Änderung der Achsgeschwindigkeiten. Da das Beschleuni gungsvermögen der bestehenden Achsen begrenzt ist, kann die Beschleunigung jedoch nicht beliebig hoch sein bzw. die hohen Beschleunigungsänderungen re- gen die Maschinenstruktur zu Schwingungen an. Die für die Erzeugung der Rela tivbewegung zwischen dem Werkzeug und dem Werkstück eingesetzten Vor schubantriebe können daher nur zeitkontinuierliche Änderungen in den Bewe gungsgrößen Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung erreichen, wodurch das exakte Abfahren unstetiger Profile nicht möglich ist. Vielmehr ermöglichen konventionelle Lösungen meist nur stetige Änderungen der Position, der Ge schwindigkeit und der Beschleunigung. Für das genannte Beispiel des Abfahrens einer Ecke gibt es unterschiedliche Strategien, welche jedoch immer einen Kom- promiss darstellen, da entweder die Bahngeschwindigkeit verringert werden muss, die Ecke mir einer Verrundung versehen wird oder ein Zusatzweg eingefügt wer den muss. Häufig kommt es daher in solchen Situationen zu einer teilweise erheb lichen Verringerung der Geschwindigkeit, was nicht nur einen Zeitverlust darstellt und die Bearbeitung verlängert, sondern bei bestimmten Anwendungen, wie zum Beispiel dem Laserstrahlschneiden, auch Beschädigungen des Werkstücks her- vorrufen kann.

Es wurde bereits versucht, die beschriebene Problematik dadurch zu umgehen, dass mit Hilfe großer Antriebsleistungen die notwendige Zeit für eine Geschwin digkeitsänderung minimiert wird. Dies führt jedoch zu entsprechend großen Reak tionskräften bzw. -momenten, die konstruktiv abgeleitet werden müssen, was wie derum zu den oben genannten Schwingungsanregungen der Maschinenstruktur führen kann.

Zur Steigerung der Dynamik solcher Antriebe wurde unter anderem auch eine se miaktive Dämpfung der Resonanzfrequenzen mittels eines Reibkraftaktors vorge schlagen. Weitere Lösungen sehen neuartige Geschwindigkeitsregler zur Steige rung der Bahnbreite von niedrig übersetzten Vorschubantrieben oder den Einsatz alternativer Regelungsverfahren zur Steigerung der Reglerdynamik vor. Auch nachgiebige Spindellagerungen zur Tilgung von Resonanzfrequenzen sind ein be kannter Ansatz.

Im Bereich der Werkzeugmaschinen wird also häufig ein möglichst genaues Ab- fahren der Werkstückgeometrie gefordert. Gleichzeitig erfordern viele Prozesse eine möglichst konstante Bahngeschwindigkeit. Sämtliche der bekannten Lösun gen stellen dabei lediglich einen Kompromiss zwischen diesen Anforderungen dar und haben bislang jedoch noch zu keiner systematischen Lösung der oben be schriebenen Problematik geführt.

Bei der Handhabung von Werkstücken bzw. beliebigen Gegenständen mittels Ma nipulatoren bzw. Handhabungseinrichtungen oder anderen geeigneten Werkzeu- gen ergibt sich eine sehr ähnliche Problematik wie oben unter Bezugnahme auf die Vorschubantriebe beschrieben.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfah- ren zur Erzeugung einer Relativbewegung zwischen einem Werkzeug und einem Werkstück zu schaffen, bei denen mit einfachen Mitteln eine Erhöhung der Dyna mik erreicht werden kann. Hier ist eine wesentliche Bestrebung, die Bearbeitungs zeit, Prozessgüte sowie Genauigkeit zu maximieren. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die in Anspruch 1 genannten Merk male gelöst.

Im Zusammenhang mit der Erfindung schließt der hierin verwendete Begriff "Grundantriebseinrichtung" die unterschiedlichsten Konfigurationen von Einrich- tungen ein, mit denen eine Relativbewegung zwischen einem Werkzeug und ei nem Werkstück erreicht werden kann. Insbesondere sind hierin sowohl ein- als auch mehrachsige Konfigurationen eingeschlossen.

Der Begriff "Werkzeug", wie er hierin verwendet wird, schließt auch Manipulatoren bzw. Handhabungseinrichtungen ein, die zur Handhabung von Werkstücken bzw. beliebigen Gegenständen eingesetzt werden.

Mit dem hierin verwendeten Begriff "Beschleunigung" ist sowohl eine positive als auch eine negative Beschleunigung, also eine Verzögerung, gemeint.

Durch die erfindungsgemäße Impulsübertragungseinrichtung ist es möglich, zu je dem beliebigen bzw. notwendigen Zeitpunkt einen mechanischen Impulsbetrag per Stoß bzw. stoßartig auf die Grundantriebseinrichtung zu übertragen, um auf diese Weise die Geschwindigkeit der Grundantriebseinrichtung und somit des an- getriebenen Elements zumindest annähernd sprungförmig zu verändern. Die er findungsgemäße Impulsübertragungseinrichtung ist somit in der Lage, einen Ge schwindigkeitssprung der Grundantriebseinrichtung zu erreichen, der bezüglich seiner Steilheit mit bekannten Mitteln nicht erreicht werden kann. Je nach Aus gangsbedingungen seitens der Grundantriebseinrichtung und der Impulsübertra gungseinrichtung ist es dabei möglich, unterschiedlich hohe Impulsbeträge zu übertragen.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt dabei darin, dass die Rückwirkung von Reaktionskräften auf Maschinenrahmen bzw. -fundamente beim Beschleunigen gemindert werden, so dass keine zusätzliche Steifigkeit derselben notwendig ist.

Weiter kann durch die für die Impulsübertragung notwendige Masse durch kurzzei tige Beschleunigung derselben eine Zusatzkraft auf den Grundantrieb aufgebracht werden,, was für ein verbessertes Beschleunigungsverhalten oder auch zur akti ven Schwingungsdämpfung genutzt werden kann. Dennoch können, falls erforder- lieh, auch geeignete Dämpfungselemente zum Einsatz kommen.

Ein weiterer Vorteil des beschriebenen Einsatzes der Impulsübertragungseinrich tung besteht außerdem darin, dass dadurch die Grundantriebseinrichtung schwä cher ausgelegt werden kann, da die Impulsübertragungseinrichtung dynamische Spitzen abdecken kann.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht bei entsprechender Auslegung somit eine ideale Bahnführung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück auch auf un stetigen Profilen, da die Impulsübertragungseinrichtung wie oben beschrieben in der Lage ist, Geschwindigkeits- und Beschleunigungssprünge in das Bewegungs profil der Grundantriebseinrichtung einzubringen. Dadurch können Bahnprofile ein facher als bislang gestaltet werden, da Limitierungen des Rucks bei sprungartigen Beschleunigungsänderungen bzw. der Beschleunigung bei Geschwindigkeitsän derungen nicht mehr betrachtet werden müssen. Die geeignete Auslegung des von der Impulsübertragungseinrichtung übertragenen Impulses, unter anderem auch der Höhe der aufgebrachten Kraft und des Zeitpunkts der Impulsübertra gung, hängt dabei von den jeweiligen Anforderungen ab, lässt sich für einen Fachmann durch Zugriff auf geeignete bekannte Algorithmen oder Vorgehenswei sen jedoch durchaus ermitteln.

Unter Nutzung des neuartigen Antriebskonzeptes ist in Folge idealerweise eine konstant hohe Bahngeschwindigkeit erreichbar, was sich positiv auf Bearbeitungs zeit und Prozessqualität auswirkt. Gleichzeitig kann im Falle einer spanenden Be arbeitung die Geometriegenauigkeit der Werkstücke an Kanten oder ähnlichen Unstetigkeiten verbessert werden, da die entsprechenden Vorschubantriebe auch solchen Bewegungsprofilen nahezu ideal folgen können. Diese mit einer entspre- chenden, als Zusatzantrieb wirkenden Impulsübertragungseinrichtung ausgestat teten Vorschubantriebe können somit auch unstetige Geschwindigkeits- bzw. Be schleunigungsprofile abfahren und dadurch Bearbeitungszeit, Prozessgüte oder Konturgenauigkeit optimieren. In einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Impulsübertragungseinrichtung wenigstens eine bewegliche Masse und wenigstens eine Antriebseinrichtung für die wenigstens eine bewegliche Masse aufweist. Auf diese Weise ist die Übertragung des Impulses auf die Grundan triebseinrichtung im Rahmen einer einfachen konstruktiven Lösung möglich.

Um eine maximal hohe Wirkung des auf die Grundantriebseinrichtung übertrage nen Impulses zu erreichen, kann des Weiteren vorgesehen sein, dass die Impuls übertragungseinrichtung wenigstens ein Anschlagelement für die wenigstens eine bewegliche Masse aufweist. Dabei wird durch das Anschlägen der beweglichen Masse an dem wenigstens einen Anschlagelement die Übertragung eines Impul ses auf die Grundantriebseinrichtung erreicht.

Dabei kann eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung darin bestehen, dass die Impulsübertragungseinrichtung zwei einander gegenüberliegend angeordnete An schlagelemente für eine der beweglichen Massen aufweist. Auf diese Weise las sen sich Impulse in unterschiedlichen Richtungen auf die Grundantriebseinrich- tung übertragen, was die Flexibilität der erfindungsgemäßen Vorrichtung wesent lich erhöht.

Eine sehr praxisrelevante Ausführungsform der Erfindung kann darin bestehen, dass die Antriebseinrichtung für die wenigstens eine bewegliche Masse ein fluidi- sches und/oder magnetisches und/oder elektrisches Antriebsprinzip aufweist.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Impulsübertragungseinrichtung mehrere bewegliche Massen aufweist, die jeweils eine unterschiedliche Masse und/oder unterschiedliche Verfahrwege aufweisen. Dadurch lässt sich nicht nur eine hohe Anzahl an Impulsen innerhalb einer sehr kurzen Zeit aufbringen, son dern es ist auch auf sehr einfache Weise möglich, die Höhe des aufzubringenden Impulses an die jeweiligen Erfordernisse anzupassen, was zu einer sehr flexiblen Lösung führt.

Eine einfache Konstruktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergibt sich, wenn die wenigstens eine Impulsübertragungseinrichtung mechanisch mit der Grundan triebseinrichtung gekoppelt ist. Dabei kann die Antriebskraft der Impulsübertra gungseinrichtung entweder gegen die Grundantriebseinrichtung oder aber weitere Maschinenteile abgestützt werden.

Bezüglich der Wirkung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es besonders vor teilhaft, wenn die wenigstens eine Impulsübertragungseinrichtung den Impuls stoßartig oder ruckartig an die Grundantriebseinrichtung überträgt.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Impulsübertra gungseinrichtung ein lineares oder rotatorisches Antriebsprinzip aufweist. Dadurch lässt sich die erfindungsgemäße Impulsübertragungseinrichtung mit vergleichs weise geringem Aufwand realisieren.

Um möglichst geringe Reaktionskräfte auf die mit der Impulsübertragungseinrich tung verbundene Struktur zu erzeugen, kann des Weiteren vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Impulsübertragungseinrichtung so angeordnet ist, dass der Impuls wenigstens annähernd im Schwerpunkt einer mit der Impulsübertragungs einrichtung verbundenen Struktur wirkt. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Erzeugung einer Relativbewegung zwi schen einem Werkzeug und einem Werkstück ist in Anspruch 1 1 angegeben.

Durch die erfindungsgemäße Übertragung eines Impulses auf die Grundantriebs einrichtung mittels der wenigstens einen Impulsübertragungseinrichtung kann zu jedem beliebigen bzw. notwendigen Zeitpunkt erreicht werden, dass die Ge schwindigkeit der Grundantriebseinrichtung und somit des angetriebenen Ele ments zumindest annähernd sprungförmig verändert wird. Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt also das physikalische Prinzip der Impulsübertragung, gemäß dem es beim Stoß zweier Körper zu einem Sprung der Geschwindigkeiten kommt, mit welchen sich diese Körper vor und nach dem Stoß bewegen.

Dabei ist außerdem vorteilhaft, dass die bei der vor Impulsübertragung notwendi gen Beschleunigung der Masse der Impulsübertragungseinrichtung auftretenden Reaktionskräfte zeitlich über einen deutlich längeren Zeitraum verteilt werden und insgesamt der Betrag von Reaktionskräften auf den Rahmen bzw. die Fundamen te einer Maschine, mit bzw. an der das Verfahren ausgeführt wird, minimiert wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht bei einer entsprechenden Auslegung auch auf unstetigen Profilen eine ideale Bahnführung des Werkzeugs relativ zu dem Werkstück, da durch die erfindungsgemäße Übertragung des Impulses Ge- schwindigkeits- und Beschleunigungssprünge in das Bewegungsprofil der Grund antriebseinrichtung eingebracht werden können. Daraus resultiert eine konstant hohe, sich positiv auf die Bearbeitungszeit und die Prozessqualität auswirkende Bahngeschwindigkeit. Des Weiteren ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren im Idealfall eine Reduktion der bei Beschleunigungsvorgängen auftretenden Reak tionskräfte auf weitere Maschinenkomponenten. Eine sehr gute Wirkung des Verfahrens wird erreicht, wenn in einer vorteilhaften Weiterbildung der Impuls mittels der wenigstens einen Impulsübertragungseinrich tung stoßartig oder ruckartig an die Grundantriebseinrichtung übertragen wird. Nachfolgend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung prin zipmäßig dargestellt.

Es zeigt: Fig. 1 eine Prinzipdarstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 2 eine Ausführungsform der Impulsübertragungseinrichtung der erfindungs gemäßen Vorrichtung; Fig. 3 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; und

Fig. 4 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Fig. 1 zeigt auf äußerst schematische Weise eine Vorrichtung 1 zur Erzeugung ei- ner Relativbewegung zwischen einem Werkzeug 2 und einem Werkstück 3, insbe sondere in Werkzeugmaschinen, Fertigungs- oder Handhabungsanlagen. Die Vor richtung 1 weist eine Grundantriebseinrichtung 4 auf, die zumindest mittelbar auf das Werkzeug 2 oder das Werkstück 3 einwirkt. Im vorliegenden Fall wirkt die Grundantriebseinrichtung 4 auf einen Maschinentisch 5, auf dem sich das Werk- stück 3 befindet, sodass die Position des Werkstücks 3 relativ zu dem Werkzeug 2 durch Verändern der Position des Maschinentischs 5 mittels der Grundantriebsein richtung 4 verändert werden kann. Während im dargestellten Ausführungsbeispiel die Grundantriebseinrichtung 4 also das Werkstück 3 antreibt, ist es selbstver ständlich auch möglich, das Werkzeug 2 mittels der Grundantriebseinrichtung 4 anzutreiben. Des Weiteren kann es sich bei der Grundantriebseinrichtung 4 auch um eine mehrachsige Einrichtung handeln, d. h. es ist möglich, dass mit der Grundan triebseinrichtung 4 mehrere Achsen der Vorrichtung 1 , die Teil der Werkzeugma schine bzw. der Fertigungs- oder Handhabungsanlage bzw. durch dieselbe gebil- det sein kann, anzutreiben. Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, mehrere der Grundantriebseinrichtungen 4 vorzusehen, mit denen jeweils eine oder mehre re Achsen der Vorrichtung 1 oder der Werkzeugmaschine bzw. der Fertigungs oder Handhabungsanlage angetrieben werden. Dabei kann selbstverständlich auch sowohl das Werkzeug 2 als auch das Werkstück 3 angetrieben werden.

Die Vorrichtung 1 weist des Weiteren eine Impulsübertragungseinrichtung 6 auf, die dazu dient bzw. dazu in der Lage ist, einen Impuls auf die Grundantriebsein richtung 4 zu übertragen. Dieser von der Impulsübertragungseinrichtung 6 auf die Grundantriebseinrichtung 4 übertragene Impuls wird stoßartig bzw. ruckartig über- tragen. Durch dieses nachfolgend näher beschriebene Übertrage des Impulses auf die Grundantriebseinrichtung 4 ist es möglich, die Geschwindigkeit der Grund antriebseinrichtung 4 zumindest annähernd sprungförmig zu verändern. Mit ande ren Worten, die Vorrichtung 1 ist in der Lage, ein Verfahren durchzuführen, bei dem eine Relativbewegung zwischen dem Werkzeug 2 und dem Werkstück 3 mit- tels des Einwirkens der Grundantriebseinrichtung 4 auf das Werkzeug 2 oder das Werkstück 3 stattfindet, wobei mittels der Impulsübertragungseinrichtung 6 ein Im puls auf die Grundantriebseinrichtung 4 übertragen wird, um die Geschwindigkeit der Grundantriebseinrichtung 4 zumindest annähernd sprungförmig zu verändern. Durch diese Möglichkeit der sprungförmigen Änderung der Geschwindigkeit kann die Grundantriebseinrichtung 4 zum Beispiel im Falle einer spanenden Bearbei tung auch Unstetigkeiten einer zu erzeugenden Geometrie sehr exakt folgen.

In Fig. 2 ist eine Ausführungsform der Impulsübertragungseinrichtung 6 darge stellt, die an eine beispielhafte Grundantriebseinrichtung 4 gekoppelt ist. Die Kopplung der Impulsübertragungseinrichtung 6 mit der Grundantriebseinrichtung 4 ist bei sämtlichen hierin beschriebenen Ausführungsformen derart ausgeführt, dass die Impulsübertragungseinrichtung 6 mechanisch mit der Grundantriebsein- richtung 4 gekoppelt ist. Bei der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform weist die Impulsübertragungseinrichtung 6 ein lineares Antriebsprinzip auf. Es ist jedoch auch möglich, die Impulsübertragungseinrichtung 6 mit einem rotatorischen An triebsprinzip auszubilden.

Bei der Ausführungsform von Fig. 2 ist der Maschinentisch 5 gegenüber einem Maschinenbett 7 verschieblich gelagert. Um diese Verschiebung des Maschinen- tischs 5 gegenüber dem Maschinenbett 7 zu erreichen, ist die Grundantriebsein richtung 4 zwischen dem Maschinentisch 5 und dem Maschinenbett 7 angeordnet. Bei der Grundantriebseinrichtung 4 kann es sich in diesem Fall zum Beispiel um einen Linearantrieb bekannter Bauart handeln. Selbstverständlich sind jedoch auch andere Bauformen der Grundantriebseinrichtung 4 denkbar, beispielsweise unter Verwendung eines Kugelgewindetriebs. Auch hydraulische oder pneumati sche Ausführungen der Grundantriebseinrichtung 4 sind prinzipiell möglich.

Die Impulsübertragungseinrichtung 6 ist im vorliegenden Fall auf dem Maschinen tisch 5 angeordnet und weist eine bewegliche Masse 8 sowie eine Antriebseinrich tung 9 zum Antrieb der wenigstens einen beweglichen Masse 8 auf, die in diesem Fall nach einem linearen Antriebsprinzip arbeitet. Des Weiteren weist die Impuls- Übertragungseinrichtung 6 zwei Anschlagelemente 10 für die bewegliche Masse 8 auf. Grundsätzlich wäre es auch denkbar, lediglich eines der Anschlagelemente 10 vorzusehen, durch die Verwendung zweier Anschlagelemente 10 kann der Im puls, der von der Impulsübertragungseinrichtung 6 auf die Grundantriebseinrich tung 4 übertragen wird, jedoch in zwei unterschiedlichen Richtungen übertragen werden. Die beiden Anschlagelemente 10 sind im vorliegenden Fall einander ge genüberliegend angeordnet, grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere Anord nung der Anschlagelemente 10 denkbar. Die bewegliche Masse 8 ist mittels jewei liger Führungen 1 1 geführt. Die Führungen 1 1 sind dabei mittels jeweiliger Hal teelemente 12 mit dem Maschinentisch 5 verbunden.

Die Antriebseinrichtung 9 für die bewegliche Masse 8 kann ein fluidisches und/oder magnetisches und/oder elektrisches Antriebsprinzip aufweisen. Im dar- gestellten Ausführungsbeispiel weist die Antriebseinrichtung 9 ein magnetisches Antriebsprinzip auf und ist als Tauchspule mit einem Topf 9a und einer Spule 9b ausgebildet. Da die Funktionsweise einer Tauchspule an sich bekannt ist, wird hie rin nicht näher darauf eingegangen. Mit der Antriebseinrichtung 9 kann, unabhän- gig von deren Antriebsprinzip, die bewegliche Masse 8 beschleunigt werden.

Durch den Aufprall der beweglichen Masse 8 auf eines der Anschlagelemente 10 ergibt sich ein Impulsbetrag, der aufgrund der in diesem Fall mechanischen Kopp lung der Impulsübertragungseinrichtung 6 mit der Grundantriebseinrichtung 4 auf die Grundantriebseinrichtung 4 übertragen wird, sodass, wie oben angegeben, die Geschwindigkeit der Grundantriebseinrichtung 4 zumindest annähernd sprungför mig verändert werden kann, was beispielsweise im Falle von Unstetigkeiten eines bestimmten zu folgenden Bahnverlaufs eingesetzt werden kann.

Die bewegliche Masse 8 einerseits und die Anschlagelemente 10 andererseits weisen dabei definierte Kontaktgeometrien auf, an welchen der Stoß und damit die Impulsübertragung zwischen der beweglichen Masse 8 und dem Maschinentisch 5 und damit der Grundantriebseinrichtung 4 erfolgt. Im vorliegenden Fall ergibt sich die mechanische Kopplung der Impulsübertragungseinrichtung 6 mit der Grundan triebseinrichtung 4 durch die Anordnung der Anschlagelemente 10 auf dem Ma- schinentisch 5, das wiederum direkt mit der Grundantriebseinrichtung 4 verbunden ist. Die für den beschriebenen Geschwindigkeitssprung notwendige Relativge schwindigkeit der bewegten Masse 8 der Impulsübertragungseinrichtung 6 kann bereits vor Erreichen der oben erwähnten Unstetigkeit, bei der der Impuls übertra gen werden sollte, über einen geeigneten Zeitraum aufgebaut werden. Der hierzu erforderliche zeitliche Vorlauf und die sich dadurch ergebende Synchronisierung des Zeitpunkts, zu dem der Stoß erfolgt, auf die Bahn kann von einem Fachmann ermittelt und festgelegt werden. Dies gilt in gleicher Weise auch für die gesamte Steuerung der Vorrichtung 1 , insbesondere der Impulsübertragungseinrichtung 6, sowie für den Aufbau bzw. die Auslegung der Impulsübertragungseinrichtung 6.

Fig. 3 zeigt die Vorrichtung 1 mit mehreren Möglichkeiten zur Anordnung der Im pulsübertragungseinrichtung 6 bzw. mit mehreren Impulsübertragungseinrichtun- gen 6. Hierbei ist das Werkzeug 2 relativ zu dem sich auf dem Maschinentisch 5 befindenden Werkstück 3 in den Richtungen x, y und z mit entsprechenden Ach sen x, y und z, geführt durch entsprechende Linearführungen 5a beweglich. In diesem Ausführungsbeispiel bewegen die Achsen x und y das Werkstück 3, wo- hingegen die Achse z das Werkzeug 2 bewegt, was jedoch als rein beispielhaft anzusehen ist. Die zum Antrieb der Achsen x, y und z notwendigen Grundan triebseinrichtungen 4 sind in Fig. 3 jedoch nicht dargestellt.

Aus der Darstellung von Fig. 3 ist erkennbar, dass zur Anordnung der Impulsüber- tragungseinrichtung 6 grundsätzlich unterschiedliche Möglichkeiten bestehen. Ins gesamt sind bei der Darstellung gemäß Fig. 3 vier der Impulsübertragungseinrich tungen 6 vorgesehen, wobei für die Richtungen bzw. Achsen x und z jeweils eine und für die Richtung bzw. Achse y zwei Impulsübertragungseinrichtungen 6 vor gesehen sein. Durch die beiden für die Richtung y vorgesehenen Impulsübertra- gungseinrichtungen 6 können beispielsweise unterschiedliche Impulsbeträge oder eine schnellere Ansteuerung der entsprechenden Werkzeugachse erreicht wer den.

Selbstverständlich sind auch beliebige andere Kombinationen hinsichtlich der An- Ordnung der Impulsübertragungseinrichtungen 6 denkbar. Des Weiteren weisen sämtliche der Impulsübertragungseinrichtungen 6 vorzugsweise jeweils die be wegliche Masse 8 auf, obwohl diese lediglich für die auf die Achse x wirkende Im pulsübertragungseinrichtung 6 dargestellt ist. Fig. 4 zeigt eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung 1. Hierbei handelt es sich um eine sogenannte Delta-Roboterkinematik, die grundsätzlich in an sich be kannter Weise aufgebaut sein kann und die insbesondere zur Handhabung von Werkstücken bzw. allgemein Gegenständen dient. Im vorliegenden Fall weist die Vorrichtung 1 drei Arme 13 auf, die dazu ausgebildet sind, eine Plattform 14 zu bewegen, an der ein entsprechender Manipulator oder ein anderes Handha bungsgerät angeordnet sein kann. Zum Antrieb der Arme 13 dienen jeweilige Grundantriebseinrichtungen 4, von denen zwar vorzugsweise drei vorhanden sind, in der Darstellung von Fig. 4 jedoch nur zwei erkennbar sind. Des Weiteren ist die Impulsübertragungseinrichtung 6 vorgesehen, die im vorliegenden Fall direkt der Plattform 14 zugeordnet ist und so Geschwindigkeitsänderungen in einer bestimm ten Richtung unterstützen kann.

Bei der Ausführungsform der Vorrichtung 1 gemäß Fig. 4 handelt es sich somit im Gegensatz zu der Ausführungsform von Fig. 3 um eine nicht-kartesische Aus gangskinematik. Des Weiteren ist die Impulsübertragungseinrichtung 6 nicht paral lel bzw. koaxial zu der Grundantriebseinrichtung 4 angeordnet. Stattdessen ist die Wirkrichtung der Impulsübertragungseinrichtung 6 zu der Arbeitsrichtung der Platt form 14 bzw. dem Manipulator hin ausgerichtet.

Vorzugsweise ist die Impulsübertragungseinrichtung 6 bei sämtlichen hierin be schriebenen Ausführungsformen so angeordnet, dass der Impuls wenigstens an- nähernd im Schwerpunkt einer mit der Impulsübertragungseinrichtung 6 verbun denen Struktur, also zum Beispiel des Maschinentisches 5, wirkt. Auf diese Weise werden die auf die mit der Impulsübertragungseinrichtung 6 verbundene Struktur wirkenden Reaktionskräfte minimiert und es werden Kippmomente und dadurch verursachte Taumeleffekte und ähnliches vermieden. Durch entsprechende An- Ordnung der Impulsübertragungseinrichtung 6 können jedoch auch Wirkungen un ter bestimmten Winkeln hervorgerufen werden, falls dies aus bestimmten Gründen sinnvoll ist.

Des Weiteren ist es bei sämtlichen hierin beschriebenen Ausführungsformen mög- lieh, dass die Impulsübertragungseinrichtung 6 mehrere der beweglichen Massen 8 aufweist. Diese können jeweils eine unterschiedliche Masse und/oder unter schiedliche Verfahrwege aufweisen. Dadurch ist eine einfache Anpassung der Im pulsübertragungseinrichtung 6 an verschiedene Anforderungen möglich, zum Bei spiel wenn sich die Masse des Werkstücks 3 über die Zeit verändert, wie dies bei- spielsweise bei einer spanenden Bearbeitung der Fall ist. Die beschriebene Vorrichtung 1 lässt sich für die unterschiedlichsten Zwecke er setzen, von denen nachfolgend einige angeführt sind:

High-Speed-Cutting (HSC) - Bearbeitung: Hierbei wird eine hohe, gleichmäßige Bahngeschwindigkeit für eine gute Oberflächengüte gefordert, es treten aber zu gleich niedrige Zerspankräfte und geringe Spanvolumina auf.

Wasserstrahl- bzw. Laserschneiden: Hierbei entstehen keine Prozesskräfte in Vorschubrichtung und eine Schnittflächenrauigkeit bzw. eine konstante Schneid fugenbreite steht in Zusammenhang mit der Vorschubgeschwindigkeit.

Laserschweißen: Hierbei ist eine konstante Bahngeschwindigkeit für Prozesse wie beispielsweise Tiefschweißen erforderlich.

Handling bzw. Pick & Place: Zwar ist die Bahngenauigkeit typischerweise vernach lässigbar, für eine optimale Produktivität sind jedoch große Beschleunigungen notwendig, welche durch die Struktur aufgenommen werden müssen.

Additive Fertigung: Hierbei treten geringe bis verschwindende Prozesskräfte auf, die Beschleunigung und die Bahngeschwindigkeit beeinflussen jedoch die Produk tivität und die Maßhaltigkeit der Werkstücke.

Des Weiteren wäre es möglich, die Trägheit der beweglichen Masse 8 zusätzlich zu nutzen, um bestimmte Teile der Vorrichtung 1 in geeigneter Weise zu unter stützen, beispielsweise indem die Impulsübertragungseinrichtung 6 mit hoher Ge schwindigkeit in einer Richtung relativ zu dem zu beeinflussenden Teil, beispiels weise dem Maschinentisch 5 verfahren wird, um eine Reaktionskraft auf das zu beeinflussende Teil aufzubringen.