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Patent Searching and Data


Title:
APPROACH WARNING SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING THE APPROACH OF MOVING OBJECTS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2011/151291
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an approach warning system (1), comprising a warning module (3) and at least one marking module (2), wherein the marking module (2) comprises a transmitter unit (4) for emitting electromagnetic signals and a motion detector (10) and is designed to emit presence signals as electromagnetic signals upon detection of a motion, and the warning module (3) comprises a receiver unit (12) for the electromagnetic signals sent by the marking module (2) and an output device (15) and is designed to output an approach warning via the output device (15), depending on the receipt of the presence signals sent by the marking module (2). The invention further relates to a method for detecting the approach of moving objects (27), in particular of persons, to a vehicle (24) comprising an approach warning system (1) mentioned above, wherein each moving object (27) comprises a marking module (2) and the vehicle (24) comprises a warning module (3).

Inventors:
WIETFELD, Christian (Corvarastraße 28, Dortmund, 44229, DE)
LEWANDOWSKI, Andreas (An der Hordelwiese 10, Dortmund, 44329, DE)
Application Number:
EP2011/058846
Publication Date:
December 08, 2011
Filing Date:
May 30, 2011
Export Citation:
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Assignee:
TECHNISCHE UNIVERSITÄT DORTMUND (August-Schmidt-Str. 4, Dortmund, 44227, DE)
WIETFELD, Christian (Corvarastraße 28, Dortmund, 44229, DE)
LEWANDOWSKI, Andreas (An der Hordelwiese 10, Dortmund, 44329, DE)
International Classes:
G08G1/16
Attorney, Agent or Firm:
SCHULZ, Dirk (Michalski Hüttermann & Partner Patentanwälte, Neuer Zollhof 2, Düsseldorf, 40221, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Annäherungswarnsystem (1) mit einem Warnmodul (3) und wenigstens einem Markierungsmodul (2), wobei

das Markierungsmodul (2) eine Sendeeinheit (4) für die Emission elektromagnetischer Signale und einen Bewegungsdetektor (10) umfasst und ausgeführt ist, bei einer Detektion einer Bewegung Präsenzsignale als elektromagnetische Signa¬ le zu emittieren, und

das Warnmodul (3) eine Empfangseinheit (12) für die von dem Markierungsmodul (2) ausgestrahlten elektromagneti¬ schen Signale und eine Ausgabeeinrichtung (15) umfasst und ausgeführt ist, abhängig vom Empfang der von dem Markierungsmodul (2) ausgestrahlten Präsenzsignale eine Annähe¬ rungswarnung über die Ausgabeeinrichtung (15) auszugeben.

2. Annäherungswarnsystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

der Bewegungsdetektor (10) einen Beschleunigungssensor umfasst .

3. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass

der Bewegungsdetektor (10) ausgeführt ist, eine Art, Geschwindigkeit, Richtung und/oder Veränderung der Bewegung zu erfassen.

4. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Warnmodul (3) eine Sendeeinheit (40) für die Emis¬ sion elektromagnetischer Signale umfasst und ausgeführt ist, Triggersignale als elektromagnetische Signale zu emit¬ tieren, und

das Markierungsmodul (2) eine Empfangseinheit für die von dem Warnmodul ausgestrahlten elektromagnetischen Signa- le umfasst und ausgeführt ist, Präsenzsignale abhängig von dem Empfang von Triggersignalen zu emittieren.

5. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Warnmodul (3) und/oder das Markierungsmodul (2) eine Energieerzeugungseinheit zur Umwandlung von Bewegungs energie in elektrische Energie umfasst.

6. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Markierungsmodul (2) ausgeführt ist, mit den Prä¬ senzsignalen Informationen über die von dem Bewegungsdetek tor (10) erfasste Bewegung zu übertragen.

7. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Warnmodul (3) eine Verarbeitungseinheit (14) um¬ fasst und ausgeführt ist, das empfangene Präsenzsignal zu verarbeiten, um Bewegungs- und/oder Positionsparameter des Markierungsmoduls (2) zu bestimmen und die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung der Bewegungs- und/oder Positi onsparameter des Markierungsmoduls (2) auszugeben.

8. Annäherungswarnsystem (1) nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, dass

die Verarbeitungseinheit (9) ausgeführt ist, Funkpara meter des empfangenen Präsenzsignals zu verarbeiten, um Be wegungs- und/oder Positionsparameter des Markierungsmoduls (2) zu bestimmen.

9. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass

das Warnmodul (3) eine Vorausberechnungseinheit um¬ fasst, die ausgeführt ist, aus den Bewegungs- und/oder Po- sitionsparametern eine Vorausberechnung der Annäherung des Markierungsmoduls (2) an das Warnmodul (2) durchzuführen und die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung der Vorausberechnung der Annäherung des Markierungsmoduls (2) an das Warnmodul (3) auszugeben.

10. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Warnmodul (3) und das Markierungsmodul (2) eine Identifikationseinrichtung zur Erzeugung von Identifikationsinformationen umfassen,

das Markierungsmodul (2) ausgeführt ist, mit den Prä¬ senzsignalen die Identifikationsinformationen seiner Identifikationseinrichtung zu übertragen, und

das Warnmodul (3) ausgeführt ist, einen Vergleich der mit den Präsenzsignalen übertragenen Identifikationsinformationen mit denen seiner Identifikationseinrichtung durchzuführen und die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung des Vergleichs auszugeben.

11. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Markierungsmodul (2) einer Klasse aus einer Mehr¬ zahl von Klassen zugeordnet und ausgeführt ist, das Prä- senzsignal mit einer Information über die ihm zugeordnete Klasse zu emittieren, und

das Warnmodul (3) ausgeführt ist, die Annäherungswar¬ nung unter Berücksichtigung der Klasse des Markierungsmoduls (2) auszugeben.

12. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Sendeeinheit (4) und die Empfangseinheit (12) aus¬ geführt sind, elektromagnetische Signale gemäß IEEE

802.15.4 auszustrahlen und zu empfangen.

13. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Warnmodul (3) eine Erfassungseinrichtung umfasst, um eine Bewegung und/oder Position des Warnmoduls zu erfas¬ sen, und ausgeführt ist, die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung der eigenen Bewegung und/oder Position auszugeben . 14. Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

eine Mehrzahl Markierungsmodule (2) vorgesehen sind, und

das Warnmodul (3) ausgeführt ist, die Annäherungswar- nung für jedes Markierungsmodul (2) individuell über die Ausgabeeinrichtung auszugeben.

15. Verfahren zur Erkennung der Annäherung beweglicher Objekte (27), insbesondere von Personen, an ein Fahrzeug (24) mit einem Annäherungswarnsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

jedes bewegliche Objekt (27) ein Markierungsmodul (2) aufweist, und

das Fahrzeug (24) ein Warnmodul (3) aufweist.

Description:
ANNÄHERUNGSWARNSYSTEM UND VERFAHREN ZUR ERKENNUNG DER ANNÄHERUNG BEWEGLICHER OBJEKTE

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Annäherungswarnsys- tem und ein Verfahren zur Erkennung der Annäherung beweglicher Objekte, insbesondere von Personen, an ein Fahrzeug mit einem solchen Annäherungswarnsystem.

Die frühzeitige Erkennung beweglicher Objekte wie Personen, Haustiere, Nutztiere, Wildtiere, Spielgeräte oder auch

Fahrräder durch Führer von Fahrzeugen ist eine wesentliche Voraussetzung zur Senkung der Anzahl von Unfällen, die durch die Kollision von Fahrzeugen mit solchen beweglichen Objekten entstehen. Dies betrifft sowohl die Teilnahme der beweglichen Objekte und Fahrzeuge im öffentlichen Straßenverkehr, wie auch den Betrieb von Fahrzeugen auf Privatge- länden, auf denen zusätzlich bewegliche Objekte verkehren. Insbesondere auf Baustellen, in der Landwirtschaft, in in ¬ dustriellen Anlagen und in Logistikzentren kommt es immer wieder zu schweren Unfällen, weil die Führer der Fahrzeuge, aufgrund von toten Winkeln und anderen Sichtbehinderungen, beispielsweise durch Hindernisse, bewegliche Objekte in der Umgebung der Fahrzeuge übersehen. Bei großen, unübersichtlichen Fahrzeugen, beispielsweise Erntemaschinen, Bauma- schinen und ähnlichem ist die Gefahr von Kollisionen besonders groß .

Heute verfügbare Maßnahmen zur Verringerung der Unfallgefahr in den oben genannten Fällen basieren vor allem auf der Erhöhung der Sichtbarkeit der beweglichen Objekte, beispielsweise durch die Anbringung von Reflektoren. So ist das Mitführen von Warnwesten in Kraftfahrzeugen heutzutage üblich. Auf Seiten der Fahrzeuge werden zusätzliche Mittel eingesetzt, durch die die Führer der Fahrzeuge eine bessere Sicht auf mögliche bewegliche Objekte erhalten, beispiels- weise zusätzliche Spiegel, insbesondere für tote Winkel, oder auch Kameras an den Fahrzeugen, beispielsweise als Rückfahrkameras. Diese Lösungen sind allesamt optische Lö ¬ sungen, die auf einer Sichtverbindung zwischen dem bewegli- chen Objekt und dem Fahrzeug basieren. Damit ist ein Schutz von beweglichen Objekten, die in kurzer Entfernung in das Sichtfeld des Fahrzeugs treten, nicht möglich, beispiels ¬ weise wenn die beweglichen Objekte hinter einem Hindernis hervorkommen. Außerdem erfordern diese Maßnahmen auf Seiten der Fahrzeuge aufwändige Situationen, die mit hohen Kosten verbunden sind. Bei schlechten Sichtbedingungen, beispielsweise durch Nebel oder Regen, laufen diese Maßnahmen teilweise ins Leere und sind ineffektiv. Dieselben Einschränkungen und Probleme betreffen heutzutage in Kraftfahrzeugen eingeführte Assistenzsysteme, die eine automatische Erfas ¬ sung der Umgebung mit Radar oder durch Kameras durchführen.

Aus der DE 930 15 466 AI ist weiterhin ein Verfahren zur Aufnahme und Durchführung eines geregelten Funkbetriebs zur Kollisionsverhinderung zwischen Fahrzeugen bekannt. Dabei werden kontinuierlich von allen Fahrzeugen Standortdaten ermittelt und über elektromagnetische Signale an andere Fahrzeuge übertragen. Hieran ist nachteilig, dass auch die ¬ se Systeme sehr aufwändig sind und bei kontinuierlichem Be- trieb einen hohen Energieverbrauch aufweisen. Zusätzlich ist eine Lokalisierungsinfrastruktur erforderlich, mit Hilfe derer die Fahrzeuge ihren Standort erkennen können, so dass dieses Verfahren nur in besonders ausgerüsteten Bereichen durchgeführt werden kann.

Entsprechend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Annäherungswarnsystem und ein Verfahren zur Erkennung der Annäherung jeglicher Objekte an ein Fahrzeug zu geben, die für eine mobile Verwendung geeignet sind, einen einfachen und kostengünstigen Aufbau aufweisen und eine Verwendung an einem beliebigen Ort ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfin ¬ dung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch ein Annähe ¬ rungswarnsystem mit einem Warnmodul und wenigstens einem Markierungsmodul, wobei das Markierungsmodul eine Sendeein ¬ heit für die Emission elektromagnetischer Signale und einen Bewegungsdetektor umfasst und ausgeführt ist, bei einer De- tektion einer Bewegung Präsenzsignale als elektromagneti ¬ sche Signale zu emittieren, und das Warnmodul eine Emp- fangseinheit für die von dem Markierungsmodul ausgestrahl ¬ ten elektromagnetischen Signale und eine Ausgabeeinrichtung umfasst und ausgeführt ist, abhängig vom Empfang der von dem Markierungsmodul ausgestrahlten Präsenzsignale eine An ¬ näherungswarnung über die Ausgabeeinrichtung auszugeben.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Verfahren zur Erkennung der Annäherung beweglicher Objekte, insbesondere von Personen, an ein Fahrzeug mit einem oben angegebenen Annäherungswarnsystem, wobei jedes bewegliche Objekt ein Markierungsmodul aufweist, und das Fahrzeug ein Warnmodul aufweist.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, durch die Kombination der Verwendung einer Funkübertragung der Prä- senzsignale von dem Markierungsmodul an das Warnmodul si ¬ cherzustellen, dass eine Erkennung der Annäherung unabhängig vom Vorhandensein einer Sichtverbindung erfolgt. Durch die Ausbreitung der Funkwellen werden tote Winkel oder Abschattungen durch Hindernisse im Sichtfeld des Warnmoduls vermieden, so dass die Sicherheit gegenüber optischen Annä- herungswarnsystemen erhöht wird. Gleichzeitig wird durch die Verwendung des Bewegungsdetektors erreicht, das Markie ¬ rungsmodul nur Präsenzsignale aussendet, wenn eine Bewegung des Markierungsmoduls detektiert wird. Dies bewirkt, dass das Markierungsmodul einen geringen Energieverbrauch aufweist und eine lange Betriebsdauer erreicht. Die Sendeein ¬ heit des Markierungsmoduls für die Emission elektromagneti ¬ scher Signale kann prinzipiell nach einem beliebigen Standard oder auch proprietär ausgeführt sein. Sie kann zur Emission digitaler, analoger elektromagnetischer Signale ausgeführt sein, die kontinuierlich oder als Pulse nach einem beliebigen Sendeschema abgestrahlt werden. Die Emp ¬ fangseinheit des Warnmoduls ist entsprechend kompatibel ausgeführt, um die elektromagnetischen Signale des Markie- rungsmoduls zu empfangen. Markierungs- und Warnmodul können jeweils eine dedizierte Sende- bzw. Empfangseinheit aus ¬ schließlich für die Übertragung der Präsenzsignale aufweisen, oder die Sende- und Empfangseinheit sind als univer ¬ selle Sende- und Empfangseinheit zur Übertragung beliebiger Daten zwischen beliebigen Teilnehmern ausgeführt. Auch kann die Empfangseinheit des Warnmoduls ausgeführt sein, Update- Informationen für ein Software-Update oder eine Veränderung der Konfiguration des Warnmoduls zu empfangen. Vorteilhaft ¬ erweise ist es möglich, den Sende- und/oder Empfangspegel des Markierungsmoduls bzw. des Warnmoduls zu variieren.

Dies ermöglicht es, die Reichweite für die Übermittlung der Präsenzsignale und darüber das Auslösen der Annäherungswarnung zu konfigurieren. Vorzugsweise sind die Sende- und Empfangseinheit nach der Art eines Mesh- oder AdHoc-Netzes miteinander verbindbar, so dass eine Übermittlung der Präsenzsignale ohne vorherige Konfiguration der Sende- und Empfangseinheit erfolgen kann. Der Bewegungsdetektor ist derart ausgeführt, dass er das Vorhandensein einer Bewegung des Markierungsmoduls detektiert. Vorzugsweise ist der Be- wegungsdetektor als Stoßsensor ausgeführt, der mit Bewegun- gen einhergehende Erschütterungen detektiert. Auch komple ¬ xere Bewegungsdetektoren, die beispielsweise eine absolute Änderung der Position detektieren, sind verwendbar. Das Warnmodul ist durch seinen einfachen Aufbau gut zur

Nachrüstung in existierenden Fahrzeugen geeignet. Vorteilhafter Weise ist das Warnmodul ein Gerät, das in dem Fahr ¬ zeug autark verwendet werden kann, so dass ein Einbau des Warnmoduls in das Fahrzeug nicht erforderlich ist. Alterna- tiv oder zusätzlich kann bei Fahrzeugen, die eine eigene elektrische Energieversorgung aufweisen, das Warnmodul Verbindungsmittel aufweisen, um diese mit der Energieversorgung des jeweiligen Fahrzeugs zu verbinden. Darüber kann die Betriebszeit des Warnmoduls verlängert werden. Bei- spielsweise kann über eine Verbindung mit einem in Kraft ¬ fahrzeugen üblichen Zigarettenanzünder das Warnmodul an ein 12 Volt oder eventuell 24 Volt Bordnetz angeschlossen werden. Weiter ist es möglich, Fahrzeuge direkt integral mit einem derartigen Warnmodul auszuführen. So kann das Warnmo- dul auf das jeweilige Fahrzeug abgestimmt werden, bei ¬ spielsweise um einen bestmöglichen Empfang der Präsenzsignale zu erreichen und eine Energieversorgung des Warnmoduls über eine Energieversorgung des Fahrzeugs sicherzustellen. Die Integration des Warnmoduls in das Fahrzeug kann direkt bei der Produktion erfolgen oder durch Nachrüstung. Das

Markierungsmodul ist durch seinen geringen Energieverbrauch zur Ausführung als Mobilgerät mit einem elektrischen Energiespeicher gut geeignet. Durch den geringen Energieverbrauch kann der Energiespeicher klein ausgeführt sein, so dass das Markierungsmodul insgesamt ein geringes Gewicht und eine geringe Größe aufweist. Das Markierungsmodul kann somit leicht von den beweglichen Objekten, insbesondere Personen oder Tieren getragen werden. Um die Verwendung des Markierungsmoduls an dem beweglichen Objekt durchzuführen, kann das Markierungsmodul als Halsband ausgeführt sein, so dass es von einer Person oder einem Tier um den Hals getragen werden kann. Entsprechend ist auch eine Ausführung des Markierungsmoduls als Armband möglich, beispielsweise auch als Armband einer Uhr. Für die Verwendung auf Baustellen oder ähnlichem ist die Integration in einen Schutzhelm möglich. Außerdem kann das Markierungsmodul in Kleidungsstü ¬ cke, Taschen, Accessoires oder Spielgeräte integriert wer ¬ den, um darüber einen automatischen Schutz eines Nutzers oder Trägers dieser Gegenstände zu erreichen. Insbesondere Kinderspielzeuge können mit einem derartigen Markierungsmo ¬ dul ausgeführt werden, um damit spielende Kinder automa ¬ tisch zu schützen. Derartige Kinderartikel betreffen bei ¬ spielsweise Tretroller, Dreiräder, Laufräder oder auch Schultornister .

Markierungs- und/oder Warnmodul können eine Anzeigevorrichtung umfassen, die den Betriebszustand des jeweiligen Moduls anzeigt. Dadurch kann einem Träger oder Benutzer des jeweiligen Moduls signalisiert werden, dass er nicht mehr durch das entsprechende Modul geschützt ist und ihn zum

Austausch des Moduls oder der entsprechenden Energieversorgung veranlassen.

Die Ausgabeeinrichtung kann als optische, akustische und/oder haptische Ausgabeeinrichtung ausgeführt sein. Die Art der Ausgabeeinrichtung kann abhängig von dem Verwendungszweck in dem Fahrzeug gewählt sein, so dass beispiels ¬ weise in einer Umgebung mit einem hohen Geräuschpegel vorzugsweise eine optische und/oder haptische Ausgabeeinrich- tung in dem Warnmodul vorhanden ist oder durch Konfiguration verwendet wird, während beispielsweise bei Fahrzeugen, die eine komplexe Bedienung erfordern, die Verwendung einer akustischen Warneinheit bevorzugt sein kann. Die Art der Annäherungswarnung kann beliebig ausgestaltet sein, wobei eine einfache Form der Annäherungswarnung in einer Ausgabe eines Signals beim Vorhandensein eines Markierungsmoduls in einem Empfangsradius des Warnmoduls ist. Die Ausgabeein ¬ richtung kann ausgeführt sein, ein bloßes Vorhandensein eines Markierungsmoduls im Empfangsbereich des Warnmoduls an- zuzeigen, oder um die Anzahl der Markierungsmodule im Empfangsbereich anzuzeigen, oder um jedes Markierungsmodul einzeln durch ein separates Signal positionsabhängig auszugeben. Beispielsweise kann nach der Art eines Radarschirms die Position einzelner Markierungsmodule um das Warnmodul angezeigt werden. Auch ist es möglich, das Warnmodul mit einer Kartenansicht zu kombinieren, so dass die Position von jedem Markierungsmodul unmittelbar in der Kartenansicht angezeigt werden kann. Auch eine Integration des Warnmoduls in Mobilgeräte wie Mobiltelefone, Laptops oder ähnliches ist möglich, um deren Ausgabeeinrichtungen zu nutzen.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Bewegungsdetektor einen Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor ist geeignet, eine Veränderung der Po- sition des Markierungsmoduls zu erkennen. Der Bewegungsde ¬ tektor kann ausgeführt sein, das Vorhandensein einer Beschleunigung als Indikation für eine Bewegung zu detektie- ren. Der Beschleunigungssensor ist einfach zu implementieren und stellt eine kostengünstige Art der Detektion einer Bewegung dar.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Bewegungsdetektor ausgeführt, eine Art, Geschwindigkeit, Richtung und/oder Veränderung der Bewegung zu erfassen. Der Bewe- gungsdetektor kann dazu mit einem Beschleunigungssensor ausgeführt sein und eine Auswertung der von dem Beschleunigungssensor bereitgestellten Beschleunigungswerte durchführen. Alternative Ausführungsformen zur Bestimmung der Bewegungsparameter sind ebenfalls möglich. Die aufgeführten Be- wegungsparameter können beispielsweise verwendet werden, um die Emittierung der Präsenzsignale zu beeinflussen. Dies beinhaltet, dass Präsenzsignale abhängig von diesen Parame ¬ tern verändert emittiert werden, beispielsweise in ihrer Häufigkeit, der verwendeten Sendeleistung, in verwendeten Frequenzen, oder ähnlichem.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Warnmodul eine Sendeeinheit für die Emission elektromagnetischer Signale und ist ausgeführt, Triggersignale als elektromag- netische Signale zu emittieren, und das Markierungsmodul umfasst eine Empfangseinheit für die von dem Warnmodul aus ¬ gestrahlten elektromagnetischen Signale und ist ausgeführt, Präsenzsignale abhängig von dem Empfang von Triggersignalen zu emittieren. Die Triggersignale stellen einerseits eine Information für das Markierungsmodul dar, das ein Warnmodul und ein damit verbundenes Fahrzeug im näheren Umfeld um das Markierungsmodul vorhanden ist, so dass auch an dem Markie ¬ rungsmodul ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben werden kann. Dadurch kann die Aufmerksamkeit eines Trägers des Markierungsmoduls gesteigert werden, wodurch ein zusätzli ¬ cher Schutzeffekt erzeugt wird. Andererseits kann das

Triggersignal verwendet werden, um die Emission der Prä ¬ senzsignale zu beeinflussen. Beim Empfang von

Triggersignalen kann explizit die Emittierung eines Prä- senzsignals ausgelöst werden, oder der Empfang von

Triggersignalen dient dazu, die Häufigkeit der Emission von Präsenzsignalen zu beeinflussen. Dabei können insbesondere Parameter des empfangenen Triggersignals berücksichtigt werden, wie zum Beispiel eine Signalstärke des empfangenen Signals, Time of Arrival (ToA) -Informationen, Frequenzinformationen oder ähnliches. In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Markierungsmodul ausgeführt, die

Emittierung der Präsenzsignale als unmittelbare Antwort auf den Empfang der Triggersignale des Warnmoduls durchzufüh- ren. Markierungsmodul und Warnmodul sind gemäß dieser Aus- führungsform ausgeführt, ein Pollingverfahren durchzuführen. Bevorzugt wird das Markierungsmodul bei einer bereits erfolgten großen Annäherung an das Warnmodul veranlasst, die Präsenzsignale mit einer erhöhten Häufigkeit zu senden, so dass das Warnmodul die Annäherungswarnung mit einer ho ¬ hen Frequenz aktualisieren kann.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Warnmodul und/oder das Markierungsmodul eine Energieerzeugungseinheit zur Umwandlung von Bewegungsenergie in elektrische Energie umfasst. Entsprechend kann die Nutzungsdauer des Markierungsmoduls und/oder des Warnmoduls erhöht werden, ohne dass eine Wartung in der Form einer Aufladung oder eines Austausches des Energiespeichers oder des gesamten Markierungsmoduls und/oder des Warnmoduls er ¬ forderlich ist. Derartige Energieerzeugungseinheiten sind als solche in der Technik bekannt, so dass auf weitere De ¬ tails dazu nicht eingegangen wird. Diese Techniken sind auch unter Energy Harvesting bekannt. Wenn das Markierungs- modul Beispielsweise von einem Fußgänger getragen wird, ergeben sich wegen der Bewegung durch die einzelnen Schritte Energiepulse mechanischer Art, die auf einfache Weise in elektrische Energie umgewandelt werden. Dieses Prinzip ist auch aus Armbanduhren bekannt.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Markierungsmodul ausgeführt, mit den Präsenzsignalen Informa ¬ tionen über die von dem Bewegungsdetektor erfasste Bewegung zu übertragen. Die Bewegungsinformationen umfassen eine Art, Geschwindigkeit, Richtung und/oder Veränderung der Bewegung und können explizit in dem Präsenzsignal übertragen werden. Die Übertragung von Bewegungsparametern kann dabei ein explizites Präsenzsignal ersetzen. Auch eine implizite Übertragung durch unveränderte Präsenzsignale ist möglich, beispielsweise indem die Frequenz der Emittierung der Prä- senzsignale abhängig von der Geschwindigkeit verändert wird. In dem Warnmodul kann eine Weiterverarbeitung der Bewegungsinformationen erfolgen, um das Auslösen oder die Art der Annäherungswarnung zu beeinflussen.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Warnmodul eine Verarbeitungseinheit umfasst und ausgeführt ist, das empfangene Präsenzsignal zu verarbei ¬ ten, um Bewegungs- und/oder Positionsparameter des Markie- rungsmoduls zu bestimmen und die Annäherungswarnung unter

Berücksichtigung der Bewegungs- und/oder Positionsparameter des Markierungsmoduls auszugeben. Das Markierungsmodul kann dazu beispielsweise selbst erfasste Bewegungs- und/oder Po ¬ sitionsparameter mit oder anstelle des Präsenzsignals über- tragen, so dass das Warnmodul abhängig von diesen Parame ¬ tern des Markierungsmoduls die Annäherungswarnung ausgeben kann. Beispielsweise kann bei einer großen Geschwindigkeit des Markierungsmoduls eine Annäherungswarnung bereits bei einem größeren Abstand des Markierungsmoduls von dem Warn- modul erzeugt werden. Außerdem kann eine mögliche Reaktion einer Person, die ein Markierungsmodul trägt, erfasst wer ¬ den, wenn beispielsweise die Geschwindigkeit des Markie ¬ rungsmoduls reduziert und darüber ein Abbremsen bzw. Anhal ¬ ten des Markierungsmoduls festgestellt wird.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Verarbeitungseinheit ausgeführt, Funkparameter des empfangenen Präsenzsignals zu verarbeiten, um Bewegungs- und/oder Posi ¬ tionsparameter des Markierungsmoduls zu bestimmen. Derarti- ge Funkparameter umfassen Informationen zur Signallaufzeit Time of Arrival (ToA) , der empfangenen Signalstärke

Received Signal Strength Indicator (RSSI), der Sendefre ¬ quenz, einer verwendeten Kanalnummer, Modulationsarten, einer Häufigkeit der Emittierung von Präsenzsignalen oder ähnlichem, aus denen direkt oder indirekt Informationen über die Bewegung oder die Position des Markierungsmoduls abgeleitet werden können. Auch können Ortungsverfahren, beispielsweise mit einer Mehrzahl von verbundenen Antennen, durchgeführt werden, um darüber eine Position des Markie- rungsmoduls zu bestimmen.

Vorteilhafterweise umfasst das Warnmodul einen

Kalibrierdatenspeicher, um Bewegungs- und/oder Positionsparameter des Markierungsmoduls unter Berücksichtigung von in dem Kalibrierdatenspeicher gespeicherten Kalibrierdaten zu erfassen. Auch können verschiedene Kalibrierdatensätze in dem Speicher gespeichert sein, so dass diese abhängig von der Verwendung des Warnmoduls schnell aktiviert werden kön ¬ nen, beispielsweise wenn ein Warnmodul in verschiedenen Fahrzeugen verwendet werden soll. Die Kalibrierung kann spezifische Ausbreitungscharakteristika der elektromagneti ¬ schen Signale berücksichtigen, die beispielsweise durch die Verwendung des Warnmoduls an unterschiedlichen Fahrzeugen entstehen. Große Baumaschinen beispielsweise sind überwie- gend aus Metall gefertigt und schirmen daher die elektro ¬ magnetischen Signale teilweise ab. Durch die ungleichmäßige Form dieser Fahrzeuge können elektromagnetische Signale von gleichweit entfernten Markierungsmodulen mit unterschiedlichen Funkparametern an dem Warnmodul empfangen werden.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Warnmodul ausgeführt, die Kalibrierdaten durch eine Lernfunkti ¬ on zu modifizieren und/oder zu ergänzen. Beispielsweise kann eine Rückmeldung über ein UI des Warnmoduls erfolgen, wenn eine Annäherungswarnung gar nicht, fälschlicherweise oder zu einem falschen Zeitpunkt ausgegeben wurde.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Warnmodul eine Vorausberechnungseinheit um- fasst, die ausgeführt ist, aus den Bewegungs- und/oder Po- sitionsparametern eine Vorausberechnung der Annäherung des Markierungsmoduls an das Warnmodul durchzuführen und die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung der Vorausberechnung der Annäherung des Markierungsmoduls an das Warnmodul auszugeben. Derartige Verfahren sind im Stand der Technik als solche bekannt, beispielsweise als Mustererkennungsver ¬ fahren, so dass hierauf nicht im Detail eingegangen wird. Das Warnmodul kann die Annäherungswarnung abhängig davon erzeugen, ob eine weitere Annäherung erfolgt oder wahr- scheinlich ist, oder sogar eine mögliche Kollision erfolgt. Im Gegensatz dazu ist selbst eine schnelle Bewegung des Markierungsmoduls ungefährlich, wenn sich dieses von dem Warnmodul entfernt. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Markierungsmodul eine Identifikationseinrich ¬ tung zur Erzeugung von Identifikationsinformationen umfasst und ausgeführt ist, mit den Präsenzsignalen die Identifika ¬ tionsinformationen seiner Identifikationseinrichtung zu übertragen, und das Warnmodul ist ausgeführt, die Annähe ¬ rungswarnung unter Berücksichtigung der Identifikationsinformationen auszugeben. Die Identifikationseinrichtung kann prinzipiell beliebig ausgeführt sein, und umfasst eine Be ¬ nutzerschnittstelle zur Eingabe der Identifikation. Diese Benutzerschnittstelle kann als DIP-Schalter, elektronische Konfigurationsschnittstelle, Fingerabdruckleser, als Tas ¬ tenfeld zur Eingabe einer Identifikationsnummer, oder als Kartenlesegerät zum Auslesen bestimmter Datenkarten oder auch eines Personalausweises ausgeführt sein. Beispielswei- se kann die Benutzerschnittstelle mit RFID-Technologie im ¬ plementiert sein, um das Markierungsmodul automatisch die Identifikationsinformation aus einem entsprechenden RFID- Chip auslesen zu lassen. Damit können die Identifikations ¬ information automatisch ausgelesen werden, sobald das je- weilige Modul von einer Person mit einem Personalausweis getragen wird. Beispielsweise kann durch die Identifikation des Trägers des Markierungsmoduls sein Alter festgestellt werden, um Kinder zu identifizieren, die aufgrund ihrer geringen Größe besonders leicht zu übersehen sind und ent- sprechend frühzeitig eine Annäherungswarnung auslösen.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Warnmodul und das Markierungsmodul eine Identifi ¬ kationseinrichtung zur Erzeugung von Identifikationsinfor- mationen umfassen, das Markierungsmodul ausgeführt ist, mit den Präsenzsignalen die Identifikationsinformationen seiner Identifikationseinrichtung zu übertragen, und das Warnmodul ausgeführt ist, einen Vergleich der mit den Präsenzsignalen übertragenen Identifikationsinformationen mit denen seiner Identifikationseinrichtung durchzuführen und die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung des Vergleichs auszugeben. Dadurch kann beispielsweise ein einheitliches Modul als Warnmodul oder als Markierungsmodul verwendet werden, indem es eine entsprechende Identifikation erhält. Entspre- chend ist nur eine Art Modul vorzuhalten. Weiterhin kann durch den Vergleich der Identifikationsinformation festgestellt werden, wenn ein Warnmodul und ein in der Nähe be ¬ findliches Markierungsmodul dieselbe Identifikation auf ¬ weist. In dem Fall ist davon auszugehen, dass der Träger des Markierungsmoduls beispielsweise als Fahrzeugführer ei ¬ nes Fahrzeugs, das ein Warnmodul aufweist, tätig ist, und eine entsprechende Annäherungswarnung kann für das Markie ¬ rungsmodul mit derselben Identifikation deaktiviert werden. Die Identifikationseinrichtung kann prinzipiell beliebig ausgeführt sein, und umfasst eine Benutzerschnittstelle zur Eingabe der Identifikation. Diese Benutzerschnittstelle kann als Fingerabdruckleser, als Tastenfeld zur Eingabe ei ¬ ner Identifikationsnummer, oder als Kartenlesegerät zum Auslesen bestimmter Datenkarten oder auch eines Personal- ausweises ausgeführt sein. Beispielsweise kann die Benut- zerschnittsteile mit RFID-Technologie implementiert sein, um das Markierungsmodul automatisch die Identifikationsinformation aus einem entsprechenden RFID-Chip auslesen zu lassen. Damit können die Identifikationsinformation automa- tisch ausgelesen werden, sobald das jeweilige Modul von ei ¬ ner Person mit einem Personalausweis getragen wird.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Annäherungswarnsystem derart ausgeführt, dass das Mar ¬ kierungsmodul einer Klasse aus einer Mehrzahl von Klassen zugeordnet und ausgeführt ist, das Präsenzsignal mit einer Information über die ihm zugeordnete Klasse zu emittieren, und das Warnmodul ausgeführt ist, die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung der Klasse des Markierungsmoduls auszugeben. Die Klasse kann dem Markierungsmodul fest zuge ¬ ordnet sein, beispielsweise wenn das Markierungsmodul in einen Gegenstand wie ein Kinderspielzeug, ein Fahrrad, ein Kleidungsstück für eine Person oder ein Fahrzeug integriert ist, oder dynamisch durchgeführt werden, beispielsweise wenn über den Bewegungsdetektor festgestellt wird, dass die Art der Fortbewegung eine Gehbewegung ist. Auch eine automatische Zuordnung über die Identifikationsinformationen ist möglich. Den verschiedenen Klassen können besondere Gefährdungspotentiale entsprechen, beispielsweise durch eine einer Klasse implizite hohe oder niedrige Geschwindigkeit oder eine Größe des beweglichen Objekts, dem das Markie ¬ rungsmodul zugeordnet ist. Somit kann bei einer beispiel ¬ haften Klasse für Kleinkinder eine unterschiedliche Annähe ¬ rungswarnung ausgegeben und/oder die Annäherungswarnung be- sonders frühzeitig ausgegeben werden verglichen mit einer Klasse für Erwachsene. Auch können die Klassen bei der Vo ¬ rausberechnung der Bewegung des Markierungsmoduls berücksichtigt werden. Beispielsweise sind bei Kraftfahrzeugen nur geringere Richtungsänderungen zu erwarten verglichen mit Fußgängern. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit und die Empfangseinheit ausgeführt sind, elektromagnetische Signale gemäß IEEE 802.15.4 auszu- strahlen und zu empfangen. Der Standard IEEE 802.15.4 ist auch unter WPAN bekannt und arbeitet im freien 2,4 GHz- Band, weshalb das Annäherungswarnsystem gemäß WPAN an einem beliebigen Ort ohne vorherige Zulassung verwendbar ist. WPAN zeichnet sich außerdem durch einen geringen Energie- verbrauch aus, so dass insbesondere Markierungsmodule mit einer langen Betriebsdauer bereitgestellt werden können.

Die Sendeeinheit und die Empfangseinheit sind vorzugsweise ausgeführt, zur Gewährleistung der Übertragung der Präsenz- signale und gegebenenfalls der Triggersignale eine adaptive Frequenzanpassung durchzuführen. Dazu können beispielsweise von dem Warnmodul Signalstärkemessungen auf verschiedenen Frequenzen durchgeführt werden und bei Annäherung eines Markierungsmoduls eine bevorzugte Frequenz zur Übertragung der Präsenz- und/oder Triggersignale an dieses übertragen werden. Auch Übertragungsverfahren unter Verwendung von Frequenzhopping sind möglich.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgese- hen, dass das Warnmodul eine Erfassungseinrichtung umfasst, um eine Bewegung und/oder Position des Warnmoduls zu erfassen, und ausgeführt ist, die Annäherungswarnung unter Berücksichtigung der eigenen Bewegung und/oder Position auszugeben. Die Bewegung und/oder Position des Warnmoduls kann verwendet werden, um die Wahrscheinlichkeit einer weiteren Annäherung von Markierungsmodulen vorauszuberechnen, wie bereits zuvor ausgeführt wurde. Außerdem können Positions ¬ informationen dazu benutzt werden, um beispielsweise über die Kombination mit Kartendaten bevorzugte Bewegungswege des Warnmoduls und/oder des Markierungsmoduls zu erfassen und bei der Annäherungswarnung zu berücksichtigen. Beispielsweise wird bei Fahrzeugen im Straßenverkehr davon ausgegangen, dass diese sich überwiegend auf Straßen bewe ¬ gen und keine Bewegung durchführen, die ein Verlassen der Straße bewirken. Beispielsweis ist es möglich, das Warnmo ¬ dul mit einem GPS-Empfänger zu kombinieren, so dass die Position von jedem Markierungsmodul unmittelbar in einer von dem GPS-Empfänger bereitgestellten Kartenansicht angezeigt wird .

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind eine Mehrzahl Markierungsmodule vorgesehen, und das Warnmodul ist ausgeführt, die Annäherungswarnung für jedes Markie ¬ rungsmodul individuell über die Ausgabeeinrichtung auszuge- ben. Beispielsweise können die einzelnen Markierungsmodule individuell auf einem Bildschirm markiert werden, so dass das mit dem Warnmodul ausgeführte Fahrzeug zwischen den Markierungsmodulen sicher hindurchgesteuert werden kann. Warn- und Markierungsmodule sind prinzipiell jeweils aus ¬ tauschbar hergestellt. Entsprechend ist es möglich, bei ¬ spielsweise auf einer Baustelle eine Mehrzahl Fahrzeuge mit gleichartigen Warnmodulen auszustatten und jede Person durch ein Markierungsmodul derart zu schützen, dass sie bei Annäherung an ein beliebiges Fahrzeug auf der Baustelle ei ¬ ne Annäherungswarnung erzeugt. Vorteilhafter Weise wird in einem derartigen System jedem Fahrzeug mit einem Warnmodul zusätzlich ein Markierungsmodul vorgesehen, um Fahrzeuge mit Warnmodulen nicht nur vor Personen, die ausschließlich Markierungsmodule tragen, bei Annäherung zu warnen, sondern auch vor anderen Fahrzeugen mit beiden Modulen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung der Ausführungsbeispiele anhand der beigefügten Zeichnung. In der Zeichnung zeigt: Fig. 1 Annäherungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem Markierungsmodul und einem Warnmodul jeweils in Schema- tischer Ansicht,

Fig. 2 ein Markierungsmodul gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als Endgerät mit Gehäuse und Antenne in Draufsicht,

Fig. 3 eine Ausgabeeinrichtung des Warnmoduls mit drei

Warnbereichen in Draufsicht,

Fig. 4 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit ei- nem Warnmodul und daran angeordneten Warnberei ¬ chen,

Fig. 5 eine Darstellung verschiedener Bewegungsabläufe bei der Annäherung eines Markierungsmoduls an ein Warnmodul,

Fig. 6 ein beispielhaftes Betriebszustandsdiagramm eines

Markierungsmoduls , Fig. 7 ein beispielhaftes Betriebszustandsdiagramm eines

Warnmoduls ,

Fig. 8 Annäherungssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem Markierungsmodul und einem Warnmodul jeweils in schematischer Ansicht, und

Fig. 9 ein Markierungsmodul gemäß der zweiten Ausfüh- rungsform der vorliegenden Erfindung als Endgerät mit Gehäuse und Antenne in Draufsicht . In Figur 1 ist ein Annäherungswarnsystem 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem Markierungsmodul 2 und einem Warnmodul 3 gezeigt. Das Mar- kierungsmodul 2, das auch in Figur 2 gezeigt ist, umfasst eine Sendeeinheit 4, die in dieser beispielhaften Ausführungsform als System on Chip (SoC) ausgeführt ist. Die Sen ¬ deeinheit 4 umfasst einen MikroController 5 und ein Funkmo ¬ dul 6, die mit einer Antenne 7 des Markierungsmoduls 2 ver- bunden sind. Der MikroController 5 führt eine Kodierung von Daten durch, die über das Funkmodul 6 gesendet werden.

Weiterhin umfasst das Markierungsmodul 2 eine funktionale Einheit 8 mit einer Logikeinheit 9, die als Mikroprozessor ausgeführt ist, und einen Bewegungsdetektor 10, der als Be ¬ schleunigungssensor ausgeführt ist. Die Markierungseinheit 2 umfasst weiter eine Energieversorgungseinrichtung 11 mit einer integrierten Energiegewinnungseinrichtung, die Energy Harvesting betreibt und mechanische Bewegungsenergie in elektrische Energie umwandelt. Die Energieversorgungsein ¬ richtung 11 ist mit der Sendeeinheit 4 und der funktionalen Einheit 8 verbunden und liefert elektrische Energie für de ¬ ren Betrieb. Mit der Energieversorgungseinrichtung 11 ist auf nicht gezeigte Weise eine LED 12 elektrisch verbunden, die in einem Gehäuse 13 des Markierungsmoduls 2 positio ¬ niert ist und ausgeführt ist, einen Ladezustand eines Ener ¬ giespeichers der Energieversorgungseinrichtung 11 anzuzeigen . Das Warnmodul 3 umfasst eine Empfangseinheit 12, die in dieser beispielhaften Ausführungsform in Übereinstimmung mit der Sendeeinheit 4 des Markierungsmoduls 2 als System on Chip (SoC) ausgeführt ist. Entsprechend umfasst die Emp ¬ fangseinheit 12 ebenfalls einen MikroController 5 und ein Funkmodul 6. Der MikroController 5 ist hier ausgeführt, ei- ne Dekodierung von Daten die über das Funkmodul 6 empfangen werden, durchzuführen. Empfangseinheit 12 und Sendeeinheit 4 unterschieden sich somit nur durch ihre Verwendung. Ferner umfasst das Warnmodul 3 eine Energieversorgungseinrichtung 11, wie sie ebenfalls bereits unter Bezug auf das Markierungsmodul 2 beschrieben wurde.

Weiterhin umfasst das Warnmodul 3 eine Warneinrichtung 13 mit einer Verarbeitungseinheit 14, die als Mikroprozessor ausgeführt ist, und eine Ausgabeeinrichtung 15.

Figur 3 zeigt die Ausgabeeinrichtung 15 im Detail. Die Aus ¬ gabeeinrichtung 15 umfasst eine Mehrzahl LEDs 20, die in drei Warnbereichen 21, 22, 23 angeordnet sind. Die Warnbe ¬ reiche 21, 22, 23 sind in konzentrischen Ringen angeordnet, wobei der äußere Ring einen äußeren Warnbereiche 21 reprä ¬ sentiert, der mittlere Ring einen mittleren Warnbereich 22 und der innere Ring einen inneren Warnbereich 23. Ein Fahr- zeug 24, in dem das Warnmodul 3 positioniert ist, bildet das Zentrum der Warnbereiche 21, 22, 23, wie in Figur 4 ge ¬ zeigt ist. Zusätzlich umfasst die Ausgabeeinrichtung 15 eine akustische Warneinrichtung, die nicht separat gezeigt ist und durch hier dargestellte Schallwellen 25 angedeutet ist.

Das Warnmodul 3 und das Markierungsmodul 2 sind ausgeführt, über eine Funkverbindung 26 miteinander zu kommunizieren und elektromagnetische Signale zu übermitteln.

Im Weiteren wird unter Verwendung der Figuren 5-7 der Betrieb des Annäherungswarnsystems 1 beschrieben.

Das Warnmodul 3 des Annäherungssystems 1 ist an dem in Fi- gur 4 gezeigten Fahrzeug 24 angebracht. Eine Aktivierung des Warnmoduls 3 erfolgt, sobald das Fahrzeug 24 gestartet wird. Dazu ist das Fahrzeug 24 auf hier nicht gezeigte Wei ¬ se elektrisch mit dem Warnmodul 3 verbunden. Das Warnmodul 3 wird über diese elektrische Verbindung mit Energie ver- sorgt.

Das Markierungsmodul 2 ist an einem beweglichen Objekt 27 angebracht. Das bewegliche Objekt 27 ist in diesem Ausfüh ¬ rungsbeispiel eine Person, wie in Fig. 4 angedeutet ist. Das Markierungsmodul 2 weist keinen Betriebsschalter auf und ist quasi ständig aktiviert. Sobald der Bewegungsdetek ¬ tor 10 des Markierungsmoduls 2 eine Bewegung detektiert, wird die Logikeinheit 9 über und das Sendemodul 4 und die Antenne 7 eine Präsenznachricht emittieren. Das Markie- rungsmodul 2 ist ausgeführt, über die Logikeinheit 9 von dem Bewegungsdetektor 10 empfangene Signale derart auszu ¬ werten, dass mehr Präsenznachrichten gesendet werden, wenn eine häufige Bewegung von dem Bewegungsdetektor 10 detektiert wird.

In Figur 6 ist ein entsprechendes Betriebszustandsdiagramm beispielhaft gezeigt. In dem Diagramm in Figur 6 beginnt die Verarbeitung mit dem Start 100. Im anschließenden Schritt 110 erfolgt eine Abfrage des Be ¬ wegungsdetektors 10 durch die Logikeinheit 9.

Im nachfolgenden Schritt 120 wird überprüft, ob eine Ände ¬ rung der Bewegung aufgetreten ist. Da hier der Bewegungsde- tektor 10 ein Beschleunigungssensor ist wird überprüft, ob sich die Beschleunigung verändert hat. Wenn eine Änderung aufgetreten ist, erfolgt ein Übergang zu Schritt 130, andernfalls zu 140. Im Zustand 130 erfolgt eine Anpassung des Sendeintervalls und der Sendeleistung der Präsenznachrichten. Erfolgt eine Beschleunigung, wird das Sendeintervall verkürzt und die Sendeleistung für das Emittieren der Präsenznachrichten er- höht. Bei einer Verringerung der Geschwindigkeit erfolgt eine entsprechende umgekehrte Anpassung von Sendeintervall verkürzt und Sendeleistung. Die Verarbeitung geht bei Schritt 140 weiter. Im Schritt 140 wird eine Nachricht gemäß den aktuell fest ¬ gelegten Werten für das Sendeintervall und die Sendeleis ¬ tung versandt. Dies schließt ein, dass in dem Schritt 140 eine Warteperiode hinzugefügt wird, bis das Sendeintervall zum Versand der nächsten Präsenznachricht erreicht ist.

In Figur 7 ist ein beispielhaftes Betriebszustandsdiagramm für das Warnmodul 3 gezeigt.

Die Verarbeitung beginnt in Schritt 200, der als Startpunkt für das Betriebszustandsdiagramm definiert ist.

In Schritt 210 wird eine Präsenznachricht von dem Markie ¬ rungsmodul 2 empfangen. Die empfangene Präsenznachricht wird hinsichtlich von Funkparametern Received Single Strength Indicator (RSSI), Time of Arrival (ToA) , der Sendefrequenz verarbeitet und in der Verarbeitungseinheit (9) analysiert. Zusätzlich wird das empfangene Präsenzsignal in der Verarbeitungseinheit (9) hinsichtlich der Häufigkeit der Präsenzsignale mit dem Zeitpunkt des vorherigen Prä- senzsignals des Markierungsmoduls 2 verglichen, um die Fre ¬ quenz der Emittierung der Präsenzsignale zu bestimmen. Die Verarbeitungseinheit 9 des Warnmoduls 3 führt dann eine weitere Verarbeitung der vorgenannten Informationen durch, um einen Abstand des Markierungsmoduls 2 von dem Warnmodul 3 zu bestimmen. Die Abstände werden in Kategorien einge- teilt, die mit den Warnbereichen 21, 22, 23 übereinstimmen. Außerdem erfolgt eine Plausibilitätsprüfung des empfangenen Präsenzsignals . In Schritt 220 wird abhängig von einem Ergebnis der Verarbeitung der Information in der Verarbeitungseinheit 9 eine Verzweigung zu den Schritten 230, 240 oder 250 durchgeführt. In Schritt 230 wird das empfangene Präsenz s ignal verworfen. In diesem Fall hat die Plausibilitätsprüfung er- geben, dass das empfangene Präsenzsignal nicht zu verarbei ¬ ten ist. Es folgt die Rückkehr zum Start 200.

In Schritt 240 wird über die Ausgabeeinrichtung 15 eine visuelle Annäherungswarnung erzeugt. Abhängig von dem ermit- telten Abstand des Markierungsmoduls 2 von dem Warnmodul 3 werden die LEDs 20 des entsprechenden Warnbereichs 21, 22, 23 zur Aktivierung ausgewählt. Es schließt sich Schritt 260 an . Bei einer Annäherung in den inneren Warnbereich 23 wird bei Unterschreiten einer hier nicht gezeigten zusätzlichen Grenze ein akustischer Alarm ausgelöst. Die Ausgabeeinrichtung 15 wird entsprechend in Schritt 250 konfiguriert, über die akustische Warneinheit einen akustischen Alarm auszulö- sen. Es schließt sich Schritt 260 an.

In Schritt 260 wird der Annäherungsalarm ausgegeben. Dies bezieht sich sowohl auf den visuellen Alarm gemäß Schritt 240 wie auch den akustischen Alarm gemäß Schritt 250. Akus- tischer und visueller Alarm können von der Ausgabeeinrichtung 15 gleichzeitig erzeugt werden. Es erfolgt eine an ¬ schließende Rückkehr zum Start 200.

In Figur 5 ist ein beispielhafter Verlauf verschiedener An- näherungsszenarien gezeigt. Gemäß einem idealisierten Ver- lauf 30 nähert sich das Markierungsmodul 3 dem äußeren Warnbereich 21, woraufhin eine optische Annäherungswarnung, wie zuvor unter Bezug auf Schritt 240 in Figur 7 beschrie ¬ ben, ausgelöst wird. Daraufhin führt ein Führer des Fahr- zeugs 24 Gegenmaßnahmen durch, um eine weitere Annäherung des Markierungsmoduls 2 an das Warnmodul 3 zu verhindern. Entsprechend zeigt die Kurve 30, dass sich das Markierungs ¬ modul 2 von dem Warnmodul 3 wieder entfernt. Aufgrund von Reaktions- und Verzögerungszeiten erfolgt bei einem realen Verlauf 31 eine größere Annäherung des Markie ¬ rungsmoduls 2 an das Warnmodul 3. Der reale Verlauf 31 stellt eine geglättete Kurve dar, wobei ein Verlauf 32 die von der Verarbeitungseinheit 9 erfassten Abstände zeigt. Durch nicht ideale Übertragungsverhältnisse über die Funk ¬ übertragung 26 entsteht der gezeigte Verlauf 32. Entspre ¬ chend ist innerhalb von Linien 33 ein Toleranzbereich dargestellt, der einen Bereich für plausible Werte definiert. Wenn die Verarbeitungseinheit 14 einen Abstandswert ermit- telt, der außerhalb des Toleranzbereichs liegt, wird die Messung als nicht plausibel verworfen, wie in Schritt 230 beschrieben .

Der Graph 34 zeigt einen Verlauf einer Annäherung des Mar- kierungsmoduls 2 an das Warnmodul 3 bis in einen kritischen Bereich. Sobald der Abstand zwischen dem Markierungsmodul 2 und dem Warnmodul 3 den äußeren Warnbereich 21, den mittleren Warnbereich 22 bzw. den inneren Warnbereich 23 erreicht, wird wie in Schritt 240 beschrieben ein entspre- chender visueller Alarm mit der Ausgabeeinrichtung 15 an dem Warnmodul 3 erzeugt. Zusätzlich erfolgt bei weiterer Annäherung, wie in Schritt 250 beschrieben, eine akustische Alarmierung über die akustische Ausgabeeinheit der Ausgabe ¬ einrichtung 15. Entsprechend kann gemäß Graph 34 eine Annä- herung des Markierungsmoduls 2 an das Warnmodul 3 bis zur Kollision verhindert werden.

Im Weiteren wird eine zweite Ausführungsform der vorliegen- den Erfindung unter Bezug auf die Fig. 8 und 9 beschrieben. Da die zweite Ausführungsform im Wesentlichen identisch mit der vorhergehenden ist, werden lediglich Abweichungen beschrieben . In der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfassen das Markierungsmodul 2 und das Warnmodul 3 statt der Sendeeinheit 4 bzw. der Empfangseinheit 12 eine Sende- und Empfangseinheit 40. Die Sende- und Empfangseinheit 40 umfasst wie zuvor beschrieben einen MikroController 5, der für die Kodierung und Dekodierung von Daten ausgeführt ist, und ein Funkmodul 6 für die Emittierung und den Empfang elektromagnetischer Signale. Entsprechend wird die Sende- und Empfangseinheit 40 über die Energieversorgungseinrichtung 11 mit elektrischer Energie versorgt.

Weiterhin umfasst die funktionale Einheit 8 des Markie ¬ rungsmoduls 2 eine Warnausgabeeinheit 41. Die Warnausgabe ¬ einheit 41 umfasst eine nicht im Detail gezeigte Vibrati ¬ onseinrichtung und eine akustische Ausgabeeinrichtung. Die Vibrationseinrichtung ist durch in Figur 9 gezeigte mechanische Schwingungen 42 angedeutet und die akustische Warn ¬ einrichtung durch ebenfalls in Figur 9 gezeigte Schallwel ¬ len 43. Das Warnmodul 3 ist ausgeführt im Betrieb Triggersignale zu versenden. Sobald ein Triggersignal von dem Markierungsmo ¬ dul 2 empfangen wird, wird zusätzlich eine Emittierung der Präsenzsignale getriggert. Zusätzlich wird durch die Logik ¬ einheit 9 des Markierungsmoduls 2 eine Warnausgabe in der Warnausgabeeinheit 41 erzeugt. Die Warnausgabeeinheit 41 wird dabei von der Logikeinheit 9 analog zu der zuvor be ¬ schriebenen Ausgabe der Annäherungswarnung über die Ausgabeeinrichtung 15 des Warnmoduls abhängig von Radioparame ¬ tern angesteuert, so dass zunächst bei einer Annäherung ein akustischer Alarm und zusätzlich bei weiterer Annäherung ein Vibrationsalarm ausgelöst wird. Entsprechend führt so ¬ wohl der Führer des Fahrzeugs 24 Gegenmaßnahmen durch, um eine weitere Annäherung des Markierungsmoduls 2 an das Warnmodul 3 zu verhindern, als auch die Person, die als be- wegliches Objekt 27 das Markierungsmodul 2 trägt. Dadurch kann die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Fahrzeugs 24 mit dem beweglichen Objekt 27 weiter verringert werden.