Login| Sign Up| Help| Contact|

Patent Searching and Data


Title:
ARRANGEMENT AND METHOD FOR AUTOMATICALLY REMOVING A STRIP CONSISTING OF DARK MEAT FROM A FISH FILLET
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/207569
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an arrangement (18) designed and configured to automatically remove a strip (17) consisting of dark meat from a fish fillet (10), characterised by: a conveying unit (19) for transporting the fish fillet (10) to be processed from an input region (E) for introducing the fish fillet (10) into the arrangement (10) to an output region (A) for removing the fish fillet (10) from the arrangement (18) in a transport direction T along a transport path and characterised by, one after the other along the transport path, starting from the input region (E) in the direction of the output region (A): a first means (20) for detecting the dark meat in the fish fillet to be processed (10), a first cutting device (21) for removing a middle, central partial strip of the dark meat from the fish fillet (10), a means (22) for opening up the fish fillet (10), from which the partial strip has been removed, in such a way that the cut surfaces (F1, F2), produced by the first cutting device (21), of a ventral-side partial strip of the dark meat still located on the fish fillet (10) and of a dorsal-side partial strip of the dark meat still located on the fish fillet (10) are oriented pointing upwards away from the conveying unit (19), a cutting unit (23) for removing the ventral-side partial strip and the dorsal-side partial strip of the dark meat from the fish fillet (10), wherein the cutting unit (23) has a second cutting device (24) for removing the ventral-side partial strip and a third cutting device (25) for removing the dorsal-side partial strip, and a control apparatus (26), wherein at least the means (20) for detecting the dark meat and the three cutting devices (21, 24, 25) are connected to the control apparatus (26) in such a way that all cuts can be made on the basis of data and/or information determined by the means (20) for detecting the dark meat. The invention also relates to a corresponding method.

Inventors:
RUSKO TORSTEN (DE)
Application Number:
EP2019/058973
Publication Date:
October 15, 2020
Filing Date:
April 09, 2019
Export Citation:
Click for automatic bibliography generation   Help
Assignee:
NORDISCHER MASCHINENBAU (DE)
International Classes:
A22C25/00; A22B5/00; A22C17/00; A22C25/08; A22C25/14; A22C25/18; G01N33/12
Foreign References:
EP2755018A12014-07-16
US2565727A1951-08-28
US3840939A1974-10-15
US3800363A1974-04-02
Other References:
None
Attorney, Agent or Firm:
STORK BAMBERGER PATENTANWÄLTE PARTMBB (DE)
Download PDF:
Claims:
Ansprüche

1. Anordnung (18), ausgebildet und eingerichtet zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens (17) aus einem Fischfilet (10), g e k e n n z e i c h n et d u rc h eine Fördereinheit (19) zum Transportieren des zu verarbeitenden Fischfilets (10) von einem

Eingabebereich (E) des Fischfilets (10) in die Anordnung (18) zu einem

Ausgabebereich (A) des Fischfilets (10) aus der Anordnung (18) in

Transportrichtung T entlang eines Transportpfads, sowie ausgehend vom Eingabebereich (E) in Richtung des Ausgabebereiches (A) nacheinander entlang des Transportpfads ein erstes Mittel (20) zum Erkennen des

Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet (10), eine erste

Schneidvorrichtung (21 ) zum Entfernen eines mittleren, zentralen Teilstreifens des Rotfleisches aus dem Fischfilet (10), ein Mittel (22) zum Aufklappen des vom mittleren Teilstreifen befreiten Fischfilets (10) derart, dass die durch die erste Schneidvorrichtung (21 ) entstehenden Schnittflächen (Fi, F2) eines bauchseitigen und noch am Fischfilet (10) befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches und eines rückenseitigen und noch am Fischfilet (10) befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches von der Fördereinheit (19) weg nach oben weisend ausgerichtet sind, eine Schneideinheit (23) zum Entfernen des bauchseitigen und des rückenseitigen Teilstreifens des Rotfleisches aus dem

Fischfilet (10), wobei die Schneideinheit (23) eine zweite Schneidvorrichtung (24) zum Entfernen des bauchseitigen Teilstreifens und eine dritte

Schneidvorrichtung (25) zum Entfernen des rückenseitigen Teilstreifens aufweist, sowie eine Steuerungseinrichtung (26), wobei mindestens das Mittel (20) zum Erkennen des Rotfleisches sowie die drei Schneidvorrichtungen (21 ,

24, 25) mit der Steuerungseinrichtung (26) verbunden sind, derart, dass sämtliche Schnitte auf der Basis der vom Mittel (20) zur Erkennung des

Rotfleisches ermittelten Daten und/oder Informationen ausführbar sind. 2. Anordnung (18) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in

Transportrichtung T zwischen dem Mittel (22) zum Aufklappen des Fischfilets (10) und der Schneideinheit (23) ein zweites Mittel (27) zum Erkennen des verbliebenen Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet (10) angeordnet ist, wobei das zweite Mittel (27) zum Erkennen des Rotfleisches ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung (26) verbunden ist. 3. Anordnung (18) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Transportrichtung T zwischen dem im Eingabebereich (E) angeordneten ersten Mittel (20) zum Erkennen des Rotfleisches und der ersten Schneidvorrichtung (21 ) zum Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens eine

Handhabungseinrichtung (37) zum automatischen Ausrichten des zu verarbeitenden Fischfilets (10) auf der Fördereinheit (19) angeordnet ist, wobei die Handhabungseinrichtung (37) ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung (26) verbunden ist. 4. Anordnung (18) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die

Handhabungseinrichtung (37) eine Robotermechanik, z.B. eine Deltakinematik, mit einem Ausrichtwerkzeug umfasst.

Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schneidvorrichtung (21 ) zwei V-förmig in einem festen Winkel zueinander angestellte Kreismesser (38, 39) sowie Antriebsmittel (40, 41 ) für die Kreismesser (38, 39) umfasst, wobei die beiden Kreismesser (38, 39) vertikal und horizontal verstellbar ausgebildet sind. 6. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schneidvorrichtung (21 ) an einer

Robotermechanik (42), z.B. einer Deltakinematik, angeordnet ist, mittels der die Position der ersten Schneidvorrichtung (21 ) relativ zur Fördereinheit (19) mindestens in vertikaler und horizontaler Richtung verstellbar ist, wobei die Robotermechanik (42) ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung (26) verbunden ist.

7. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite und die dritte Schneidvorrichtung (24, 25) jeweils zwei V-förmig zueinander angestellte Kreismesser (54, 55; 56, 57) sowie Antriebsmittel (58, 59; 60, 61 ) für die Kreismesser (54, 55; 56, 57) umfassen.

8. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite und die dritte Schneidvorrichtung (24, 25) jeweils einen Messerträger (62, 63) aufweisen, dem zwei Messereinheiten (64, 65; 66, 67) zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit (64, 65; 66, 67) ein Kreismesser (54, 55; 56, 57) und ein Antriebsmittel (58, 59; 60, 61 ) zum rotierenden Antreiben des Kreismessers (54 bis 57) um eine Drehmittelachse Mi, M2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser (54, 55; 56, 57) in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten (64, 65; 66, 67) am Messerträger (62, 63) einstellbar ist, wobei der Versatz der beiden Drehmittelachsen (Mi, M2) voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten (64, 65; 66, 67) ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind.

Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite und die dritte Schneidvorrichtung (24, 25) in Transportrichtung T hintereinander angeordnet und jeweils an einer

Robotermechanik (68, 69), z.B. einer Deltakinematik, angeordnet sind, wobei die Robotermechaniken (68, 69) ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung (26) verbunden sind.

Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinheit (19) mehrere Förderelemente (28, 31 ) umfasst, wobei ein erstes Förderelement (28) im Bereich der ersten

Schneidvorrichtung (21 ) ein umlaufend angetriebenes Doppelband (29) mit einem mittig und parallel zur Transportrichtung T verlaufenden Spalt (30) ist, während ein zweites Förderelement (31 ) im Bereich der Schneideinheit (23) eine im Querschnitt dreieckförmige, umlaufend angetriebene Segmentkette (32) ist.

Anordnung (18) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das

Doppelband (29) und die Segmentkette (32) in Transportrichtung T eine durchgängige Fördereinheit (19) entlang des Transportpfads bilden, wobei die Segmentkette (32) zur Übernahme der Fischfilets (10) vom Doppelband (29) mindestens im Übergangsbereich (Ü) vom Doppelband (29) zur Segmentkette (32) von unten durch den Spalt (30) in das Doppelband (29) greift.

Anordnung (18) nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Segmentkette (32) das Mittel (22) zum Aufklappen der Fischfilets (10) bildet. 13. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Segmentkette (32) auf ihrer in Richtung der

Schneideinheit (23) weisenden Oberseite dornartige Vorsprünge (45) zum Fixieren der Fischfilets (10) auf der Segmentkette (32) aufweist.

14. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Segmentkette (32) mindestens im Bereich der Schneideinheit (23) Niederhalter (48, 49) zugeordnet sind, derart, dass die aufgeklappten Fischfilets (10) zu beiden Seiten der Segmentkette (32) zwischen

Niederhalter (48, 49) und Segmentkette (32) mindestens beim Entfernen der bauchseitigen und rückenseitigen Teilstreifen fixierbar sind.

15. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Doppelbandes (29) Fixiermittel (43) vorgesehen sind, derart, dass das Fischfilet (10) mindestens beim Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens auf dem Doppelband (29 fixierbar ist.

16. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass in Transportrichtung T hinter der ersten die zweite und dritte Schneidvorrichtung (24, 25) umfassenden Schneideinheit (23) eine zweite Schneideinheit (70) angeordnet ist, die der ersten Schneideinheit (23) einspricht, wobei die zweite Schneideinheit (70) ebenfalls mit der

Steuerungseinrichtung (26) verbunden ist.

17. Anordnung (18) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass in

Transportrichtung T hinter der ersten Schneideinheit (21 ) und vor der zweiten Schneideinheit (70) ein drittes Mittel (71 ) zum Erkennen von Rotfleisch angeordnet ist, wobei das dritte Mittel (71 ) zum Erkennen von Rotfleisch ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung (26) verbunden ist.

18. Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich jeder Schneidvorrichtung (21 , 24, 25) Mittel (72, 73) zum Absaugen der entfernten Teilstreifen angeordnet sind. 19. Verfahren zum automatischen Entfernen eines aus Rotfieisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens (17) aus einem Fischfilet (10), g e k e n n z e i c h n e t d u r c h die folgenden Schritte:

- automatisches Transportieren des zu bearbeitenden Fischfilets (10) entlang eines Transportpfads von einem Eingabebereich (E) zu einem

Ausgabebereich (A) in Transportrichtung T mittels einer Fördereinheit (19),

- automatisches Erkennen des Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet (10) mittels eines Mittels (20) zur Erkennung des Rotfleisches,

- automatisches Schneiden eines mittleren, zentralen Teilstreifens des

Rotfleisches aus dem Fischfilet (10) mittels einer ersten Schneidvorrichtung (21),

- automatisches Aufklappen des vom mittleren Teilstreifen befreiten Fischfilets (10) mittels eines Mittels (22) zum Aufklappen, derart, dass die beim

Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens gebildeten Schnittflächen (Fi, F2) eines bauchseitigen und noch am Fischfilet (10) befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches und eines rückenseitigen und noch am Fischfilet (10) befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches von der Fördereinheit (19) weg nach oben weisend ausgerichtet sind,

- automatisches Schneiden des bauchseitigen und rückenseitigen Teilstreifens aus dem Fischfilet (10) mittels einer zweiten und einer dritten

Schneidvorrichtung (24, 25),

- wobei die Schneidvorrichtungen (24, 25) mittels einer Steuerungseinrichtung (26) auf der Basis der vom Mittel (20) zur Erkennung des Rotfleisches ermittelten Daten und/oder Informationen gesteuert werden.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Streifen des Rotfleisches in mindestens drei Schritten automatisch aus dem Fischfilet (10) geschnitten wird, wobei zuerst der mittlere, zentrale Teilstreifen aus dem Fischfilet (10) und anschließend zunächst der bauchseitige Teilstreifen und dann der rückenseitige Teilstreifen oder erst der rückenseitige Teilstreifen und dann der bauchseitige Teilstreifen des Rotfleisches aus dem Fischfilet (10) geschnitten werden.

21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Schneiden zunächst der bauchseitige Teilstreifen und dann der rückenseitige Teilstreifen oder umgekehrt in einem vierten und fünften Schritt durch zusätzliche Schneidvorrichtungen entlang des Transportpfads wiederholt wird, wobei vor dem vierten und fünften Schritt ein erneutes automatisches Erkennen des Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet (10) mittels eines Mittels (71 ) zur Erkennung des Rotfleisches erfolgt.

22. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 19 bis 21 , dadurch

gekennzeichnet, dass jedes Fischfilet (10) während des Schneidens der Teilstreifen auf der Fördereinheit (19) fixiert wird. 23. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 19 bis 22, dadurch

gekennzeichnet, dass sämtliche Schnitte aller Teilstreifen durch V-förmig zueinander angestellte Kreismesser (28, 29; 54, 55; 56,57) ausgeführt werden.

24. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 19 bis 23, dadurch

gekennzeichnet, dass die durch das Schneiden entfernten Teilstreifen abgesaugt werden.

25. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 19 bis 24, dadurch

gekennzeichnet, dass es mit einer Anordnung (18) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18 ausgeführt wird.

Description:
Anordnung und Verfahren zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens aus einem Fischfilet

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Anordnung, ausgebildet und eingerichtet zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens aus einem Fischfilet.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens aus einem Fischfilet.

Bei der Verarbeitung von Thunfisch und vergleichbaren Spezies, die Langdistanz- Wanderungen durchführen und entsprechend eine besondere Muskelstruktur aufweisen, ist entsprechend auf die besonderen Gegebenheiten der Muskelstruktur Rücksicht zu nehmen. Am Beispiel des Thunfisches weisen die vom Grätengerüst und insbesondere von der H au ptg räte/Mittelgräte gelösten Fischfilets eine inhomogene Muskelstruktur auf. Das bedeutet, dass unterschiedliche Fleisch- bzw. Muskelanteile existieren. Neben dem„normalen“ Muskelfleisch, das üblicherweise hell ist, weisen die Fischfilets ausgehend von dem Bereich der (entfernten) Mittelgräte in Richtung der Hautseite einen Bereich aus dunklem Muskelfleisch auf. Das dunkle Muskelfleisch, das so genannte Rotfleisch, ist geschmacklich von minderer Qualität, so dass es möglichst vollständig zu entfernen ist.

Der Bereich der Mittelgräte teilt das Fischfilet imaginär in ein rückenseitiges Teilfilet und ein bauchseitiges Teilfilet. Anders ausgedrückt wird der Bereich des Fischfilets, der sich ausgehend von der Mittelgräte nach oben - in Richtung der Rückenflossen - erstreckt, als rückenseitiges Teilfilet bezeichnet, während der Bereich des Fischfilets, der sich ausgehend von der Mittelgräte nach unten - in Richtung der Bauchhöhle - erstreckt, als bauchseitiges Teilfilet bezeichnet. Mit dem Begriff Fischfilet sind nicht nur solche Produkte bezeichnet, die überhaupt keine Gräten mehr haben, sondern insbesondere auch solche Produkte, bei denen zumindest die Mittelgräte entfernt ist, so dass der Streifen aus Rotfleisch auf der der Hautseite abgewandten Seite freiliegend ist. Die Verarbeitung der Fischfilets erfolgt entsprechend mit der Hautseite nach unten.

Die Ausbreitung des Rotfleisches, das auch als„dark meat“ bezeichnet wird, innerhalb des Fischfilets erlaubt es allerdings nicht, das Entfernen mit gängigen

Schneidvorrichtungen, bei denen z.B. zwei V-förmig zueinander angestellte

Kreismesser einen V-förmigen Streifen aus dem Fischfilet schneiden, auszuführen. Die Ausbreitung des Rotfleisches weicht nämlich von einer klassischen V-Form ab und variiert von Fischfilet zu Fischfilet. Entsprechend führt ein einfacher V-Schnitt entweder dazu, dass noch Rotfleisch im Fischfilet verbleibt, oder es wird neben dem Rotfleisch auch noch helles Muskelfleisch entfernt. Anders ausgedrückt werden die

Bearbeitungsergebnisse beim Entfernen des Rotfleisches mit gängigen

Schneidvorrichtungen wegen der Ausbeuteverluste einerseits und der Fehlerraten andererseits nicht akzeptiert, so dass die Verarbeitung des Thunfisches oder vergleichbarer Spezies beim Entfernen des Rotfleisches bisher manuell erfolgt.

Um den Personen das manuelle Entfernen des Rotfleisches zu erleichtern, werden die zu verarbeitenden Produkte vor der Verarbeitung gekocht. Das Kochen bewirkt eine Farbveränderung dahingehend, dass das„normale“ Muskelfleisch (noch) hell(er) wird, während das dunkle Rotfleisch noch dunkler (fast schwarz) wird. Die Farbveränderung ermöglicht es der Person, die Strukturen und Fleischanteile besser zu unterscheiden, und insbesondere die Ausbreitung des Rotfleisches innerhalb des Produktes besser zu erkennen. Das manuelle Entfernen des Rotfleisches aus dem Fischfilet weist jedoch diverse Nachteile auf. Zum einen ist das manuelle Entfernen sehr zeitaufwendig und damit kostenintensiv, zumal mit dem Kochen ein zusätzlicher und zeitintensiver Arbeitsschritt notwendig ist. Zum anderen führt das manuelle Entfernen zu

Ausbeuteverlusten. Weiterhin ist das Schneidergebnis wesentlich von der Erfahrung und Kompetenz der Person abhängig, die das Produkt verarbeitet.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zu schaffen, die das automatische Entfernen des Streifens aus Rotfleisch aus Fischfilets zuverlässig und ausbeuteoptimiert gewährleistet. Der Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde, ein entsprechendes Verfahren zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch eine Anordnung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass sie gekennzeichnet ist durch eine Fördereinheit zum Transportieren des zu verarbeitenden Fischfilets von einem Eingabebereich des Fischfilets in die Anordnung zu einem Ausgabebereich des Fischfilets aus der Anordnung in Transportrichtung T entlang eines Transportpfads, sowie ausgehend vom Eingabebereich in Richtung des Ausgabebereiches nacheinander entlang des Transportpfads ein erstes Mittel zum Erkennen des Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet, eine erste

Schneidvorrichtung zum Entfernen eines mittleren, zentralen Teilstreifens des

Rotfleisches aus dem Fischfilet, ein Mittel zum Aufklappen des vom mittleren

Teilstreifen befreiten Fischfilets derart, dass die durch die erste Schneidvorrichtung entstehenden Schnittflächen eines bauchseitigen und noch am Fischfilet befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches und eines rückenseitigen und noch am Fischfilet befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches von der Fördereinheit weg nach oben weisend ausgerichtet sind, eine Schneideinheit zum Entfernen des bauchseitigen und des rückenseitigen Teilstreifens des Rotfleisches aus dem Fischfilet, wobei die

Schneideinheit eine zweite Schneidvorrichtung zum Entfernen des bauchseitigen Teilstreifens und eine dritte Schneidvorrichtung zum Entfernen des rückenseitigen Teilstreifens aufweist, sowie eine Steuerungseinrichtung, wobei mindestens das Mittel zum Erkennen des Rotfleisches sowie die drei Schneidvorrichtungen mit der

Steuerungseinrichtung verbunden sind, derart, dass sämtliche Schnitte auf der Basis der vom Mittel zur Erkennung des Rotfleisches ermittelten Daten und/oder

Informationen ausführbar sind. Durch die erfindungsgemäße Anordnung kann

Rotfleisch enthaltendes Fischfilet, insbesondere Thunfischfilet maschinell präzise und ausbeuteffizient vom Rotfleisch befreit werden. Durch die drei in Transportrichtung T hintereinander angeordneten Schneidvorrichtungen kann der zu entfernende Streifen aus Rotfleisch schrittweise aus dem Fischfilet geschnitten werden, indem ein erster Schnitt in die Tiefe in Richtung Hautseite des flach mit der Hautseite auf der

Fördereinheit liegenden Fischfilets geht und der zweite und dritte Schnitt überwiegend in den Bauchbereich bzw. in den Rückenbereich geht, da durch das Mittel zum

Aufklappen oder Auffalten des Fischfilets die Teilfilets, also der bauchseitige Abschnitt und der rückenseitige Abschnitt des Fischfilets, in eine Position gebracht werden, die es der zweiten und dritten Schneidvorrichtung erlaubt, quasi parallel zur Hautseite in die Fischfilets einzudringen. Damit lassen sich für jedes Fischfilet individuell die Streifen aus Rotfleisch entfernen, und zwar unabhängig von der jeweiligen Ausbreitung des Rotfleisches innerhalb des Fischfilets. Im Übrigen kann damit insbesondere auch roher, also nicht gekochter Fisch, verarbeitet werden. In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist in Transportrichtung T zwischen dem Mittel zum Aufklappen des Fischfilets und der Schneideinheit ein zweites Mittel zum Erkennen des verbliebenen Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet angeordnet, wobei das zweite Mittel zum Erkennen des Rotfleisches ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist. Dadurch können die zweite und dritte

Schneidvorrichtung noch präziser hinsichtlich ihrer Schnittführung gesteuert werden. Nach dem ersten Schnitt und dem Entfernen eines ersten Teilstreifens des

Rotfleisches wird mit dem zweiten Mittel zum Erkennen des verbliebenen Rotfleisches die exakte Ausbreitung des verbliebenen Rotfleisches im Bauchbereich und im

Rückenbereich erkannt, so dass das vollständige und ausbeuteoptimierte Entfernen des Rotfleisches verbessert wird.

Vorteilhafterweise ist in Transportrichtung T zwischen dem im Eingabebereich angeordneten ersten Mittel zum Erkennen des Rotfleisches und der ersten

Schneidvorrichtung zum Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens eine

Handhabungseinrichtung zum automatischen Ausrichten des zu verarbeitenden Fischfilets auf der Fördereinheit angeordnet, wobei die Handhabungseinrichtung ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist. Durch die

Handhabungseinrichtung kann jedes zu verarbeitende Fischfilet hinsichtlich der Ausrichtung des Streifens aus Rotfleisch optimal in Bezug auf die erste

Schneidvorrichtung ausgerichtet werden, um das Schnittergebnis der ersten

Schneidvorrichtung zu optimieren. Eine bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die

Handhabungseinrichtung eine Robotermechanik, z.B. eine Deltakinematik, mit einem Ausrichtwerkzeug umfasst. Mit dieser Ausführungsform lassen sich die Fischfilets nahezu frei in allen Richtungen bewegen und insbesondere auch drehen, wodurch eine individuelle und präzise Positionierung des Fischfilets mit einem mittig auf der

Fördereinheit liegenden und im Wesentlichen parallel zur Transportrichtung T ausgerichteten Streifen aus Rotfleisch vor dem ersten Schnitt gewährleistet ist, unabhängig von der Ausgangslage/Ausgangsposition des jeweiligen Fischfilets auf der Fördereinheit. Vorzugsweise umfasst die erste Schneidvorrichtung zwei V-förmig in einem festen Winkel zueinander angestellte Kreismesser sowie Antriebsmittel für die Kreismesser, wobei die beiden Kreismesser vertikal und horizontal verstellbar ausgebildet sind.

Damit ist eine einfache und dennoch präzise und effiziente Entfernung des mittleren, zentralen Teilstreifens des Rotfleisches sichergestellt.

Besonders bevorzugt ist die erste Schneidvorrichtung an einer Robotermechanik, z.B. einer Deltakinematik, angeordnet, mittels der die Position der ersten

Schneidvorrichtung relativ zur Fördereinheit mindestens in vertikaler und horizontaler Richtung verstellbar ist, wobei die Robotermechanik ebenfalls mit der

Steuerungseinrichtung verbunden ist. Insbesondere in Kombination mit der

Handhabungseinrichtung ist dadurch eine optimale Ausrichtung der Fischfilets zu den Kreismessern und der Kreismesser zu den Fischfilets für eine präzise Schnittführung gewährleistet.

Zweckmäßigerweise umfassen die zweite und die dritte Schneidvorrichtung jeweils zwei V-förmig zueinander angestellte Kreismesser sowie Antriebsmittel für die

Kreismesser. Mit dieser Ausführung können die bauchseitigen und die rückenseitigen Teilstreifen des Rotfleisches besonders effizient und präzise entfernt werden.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass die zweite und die dritte Schneidvorrichtung jeweils einen Messerträger aufweisen, dem zwei Messereinheiten zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit ein Kreismesser und ein Antriebsmittel zum rotierenden Antreiben des Kreismessers um eine Drehmittelachse Mi, M 2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten am Messerträger einstellbar ist, wobei der Versatz der beiden Drehmittelachsen Mi, M 2 voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind. Damit kann jede Schneidvorrichtung für ein ausbeuteeffizientes und Fehlschnitte vermeidendes Entfernen der Teilstreifen an die individuelle Ausbreitung des Rotfleisches im bauchseitigen und rückenseitigen Abschnitt eingestellt und angepasst werden.

Vorzugsweise sind die zweite und die dritte Schneidvorrichtung in Transportrichtung T hintereinander angeordnet und jeweils an einer Robotermechanik, z.B. einer

Deltakinematik, angeordnet, wobei die Robotermechaniken ebenfalls mit der

Steuerungseinrichtung verbunden sind. Mit der Robotermechanik lassen sich die Schneidvorrichtungen vor und während des Schnittes für eine verbesserte

Schnittführung optimal zu den zu verarbeitenden Fischfilets positionieren.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinheit mehrere Förderelemente umfasst, wobei ein erstes Förderelement im Bereich der ersten Schneidvorrichtung ein umlaufend angetriebenes Doppelband mit einem mittig und parallel zur Transportrichtung T verlaufenden Spalt ist, während ein zweites Förderelement im Bereich der Schneideinheit eine im Querschnitt

dreieckförmige, umlaufend angetriebene Segmentkette ist. Mit dieser Ausbildung der Fördereinheit ist die Fördereinheit an die jeweiligen Schneidvorrichtungen angepasst, derart, dass die Fischfilets jeweils in einer optimalen Lage/Position zur

Schneidvorrichtung platziert sind.

Vorteilhafterweise bilden das Doppelband und die Segmentkette in Transportrichtung T eine durchgängige Fördereinheit entlang des Transportpfads, wobei die Segmentkette zur Übernahme der Fischfilets vom Doppelband mindestens im Übergangsbereich vom Doppelband zur Segmentkette von unten durch den Spalt in das Doppelband greift. In dem Übergangsbereich hat das Fischfilet somit Kontakt zum Doppelband einerseits und zur Segmentkette andererseits. Damit ist eine kontinuierliche Förderung der Fischfilets durch die gesamte Anordnung sichergestellt.

Besonders bevorzugt bildet die Segmentkette das Mittel zum Aufklappen der

Fischfilets. Dadurch kann auf zusätzliche Mittel zum Aufklappen oder Auffalten verzichtet werden. Durch die Doppelfunktion der Segmentkette als Fördermittel und Mittel zum Aufklappen ist eine einfache und dennoch zuverlässige Positionierung der Fischfilets unterhalb der zweiten und dritten Schneidvorrichtung gewährleistet. Die im Querschnitt mindestens teilweise dreiecksförmige Segmentkette führt dazu, dass die Teilfilets beim Verlassen des Doppelbandes alleine durch Schwerkraft so weit zur Seite und nach unten klappen, dass die durch den ersten Schnitt gebildeten Schnittflächen noch oben bzw. zumindest nach schräg oben weisen, so dass die zweite und die dritte Schneidvorrichtung in den Bauchbereich bzw. in den Rückenbereich - im

Wesentlichen parallel zur Hautseite -, also in einen Bereich, in den die erste

Schneidvorrichtung nicht bzw. nicht ohne Ausbeuterverlust eindringen kann, eindringen können. Vorteilhafterweise weist die Segmentkette auf ihrer in Richtung der Schneideinheit weisenden Oberseite dornartige Vorsprünge zum Fixieren der Fischfilets auf der Segmentkette auf. Dadurch ist eine zusätzliche Fixierung der Fischfilets auf der Segmentkette gewährleistet, wodurch die Fischfilets gegen ein Verrutschen auf der Segmentkette gesichert und positionsgenau transportierbar sind. Ein weiterer Effekt der dornartigen Vorsprünge besteht darin, dass das Abknicken der Teilfilets zu beiden Seiten der im Querschnitt dreieckförmigen oder genauer dachförmigen Segmentkette, also das Aufklappen des Fischfilets, unterstützt wird.

In einer bevorzugten Weiterbildung sind der Segmentkette mindestens im Bereich der Schneideinheit Niederhalter zugeordnet, derart, dass die aufgeklappten Fischfilets zu beiden Seiten der Segmentkette zwischen Niederhalter und Segmentkette mindestens beim Entfernen der bauchseitigen und rückenseitigen Teilstreifen fixierbar sind. Durch den Transport der Fischfilets in Transportrichtung T fädeln die Fischfilets bzw. die zu beiden Seiten von der Segmentkette herabhängenden Teilfilets zwischen der

Segmentkette, die von unten stützt, und dem Niederhalter, der von oben hält, ein, wodurch die Teilfilets beim Schneiden sicher und präzise gehalten werden. Die Niederhalter bilden somit letztlich zusammen mit der Segmentkette das Mittel zum Aufklappen bzw. unterstützen die Segmentkette zumindest beim Vorgang des

Aufklappens, da sie die Teilfilets zuverlässig in der aufgespreizten Stellung halten.

Vorzugsweise sind auch im Bereich des Doppelbandes Fixiermittel vorgesehen, derart, dass das Fischfilet mindestens beim Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens auf dem Doppelband fixierbar ist. Mit anderen Worten wird das mit der Hautseite flach auf dem Doppelband liegende Fischfilet wahlweise von oben gegen das Doppelband gedrückt und/oder von unten an das Doppelband gesaugt.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist in Transportrichtung T hinter der ersten die zweite und dritte Schneidvorrichtung umfassenden Schneideinheit eine zweite Schneideinheit angeordnet, die der ersten Schneideinheit einspricht, wobei die zweite Schneideinheit ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist. Anders ausgedrückt wird die Schneideinheit gedoppelt, so dass nacheinander jeweils zwei Schnitte zum Entfernen des bauchseitigen Teilstreifens und jeweils zwei Schnitte zum Entfernen des rückenseitigen Teilstreifens ausführbar sind. Dadurch lässt sich zum einen die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöhen. Zum anderen wird die Genauigkeit bei der Entfernung des Streifens des Rotfleisches aus einem Fischfilet verbessert. Zweckmäßigerweise ist in Transportrichtung T hinter der ersten Schneideinheit und vor der zweiten Schneideinheit ein drittes Mittel zum Erkennen von Rotfleisch angeordnet, wobei das dritte Mittel zum Erkennen von Rotfleisch ebenfalls mit der

Steuerungseinrichtung verbunden ist. Auch diese Ausführung verbessert die

Schnittgenauigkeit und damit das Verarbeitungsergebnis.

Eine bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich jeder Schneidvorrichtung Mittel zum Absaugen der entfernten Teilstreifen angeordnet sind. Durch diese Weiterbildung ist der Schneidbereich stets von bereits entfernten

Teilstreifen oder Teilen davon befreit, wodurch insbesondere die Erkennung des (Rest- )Rotfleisches durch nachgeordnete Mittel zum Erkennen des Rotfleisches verbessert wird. Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren gelöst, das gekennzeichnet ist durch folgende Schritte: automatisches Transportieren des zu bearbeitenden Fischfilets entlang eines Transportpfads von einem Eingabebereich zu einem Ausgabebereich in Transportrichtung T mittels einer Fördereinheit, automatisches Erkennen des

Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet mittels eines Mittels zur Erkennung des Rotfleisches, automatisches Schneiden eines mittleren, zentralen Teilstreifens des Rotfleisches aus dem Fischfilet mittels einer ersten Schneidvorrichtung, automatisches Aufklappen des vom mittleren Teilstreifen befreiten Fischfilets mittels eines Mittels zum Aufklappen, derart, dass die beim Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens gebildeten Schnittflächen eines bauchseitigen und noch am Fischfilet befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches und eines rückenseitigen und noch am Fischfilet befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches von der Fördereinheit weg nach oben weisend ausgerichtet sind, automatisches Schneiden des bauchseitigen und rückenseitigen Teilstreifens aus dem Fischfilet mittels einer zweiten und einer dritten Schneidvorrichtung, wobei die Schneidvorrichtungen mittels einer

Steuerungseinrichtung auf der Basis der vom Mittel zur Erkennung des Rotfleisches ermittelten Daten und/oder Informationen gesteuert werden.

Vorzugsweise wird der Streifen des Rotfleisches in mindestens drei Schritten automatisch aus dem Fischfilet geschnitten, wobei zuerst der mittlere, zentrale

Teilstreifen aus dem Fischfilet und anschließend zunächst der bauchseitige Teilstreifen und dann der rückenseitige Teilstreifen oder erst der rückenseitige Teilstreifen und dann der bauchseitige Teilstreifen des Rotfleisches aus dem Fischfilet geschnitten werden. Die Reihenfolge der Ausführung der Schnitte zum Entfernen des

bauchseitigen Teilstreifens und zum Entfernen des rückenseitigen Teilstreifens ist beliebig.

Vorteilhafterweise wird das Schneiden zunächst der bauchseitige Teilstreifen und dann der rückenseitige Teilstreifen oder umgekehrt in einem vierten und fünften Schritt durch zusätzliche Schneidvorrichtungen entlang des Transportpfads wiederholt, wobei vor dem vierten und fünften Schritt ein erneutes automatisches Erkennen des Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet mittels eines Mittels zur Erkennung des

Rotfleisches erfolgt. Mit anderen Worten werden der zweite und der dritte Schnitt jeweils mindestens einmal, ggf. auch zweimal oder mehrmals wiederholt, um durch die Wiederholung mit jeweils erneuter und damit präzisierter Erkennung des noch im Fischfilet befindlichen Rotfleisches die Genauigkeit zu verbessern.

Vorzugsweise wird jedes Fischfilet während des Schneidens der Teilstreifen auf der Fördereinheit fixiert.

Besonders bevorzugt werden sämtliche Schnitte aller Teilstreifen durch V-förmig zueinander angestellte Kreismesser ausgeführt.

Optional werden die durch das Schneiden entfernten Teilstreifen abgesaugt.

Besonders bevorzugt wird das Verfahren mit einer Anordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18 ausgeführt.

Weitere sich daraus ergebende Vorteile wurden bereits im Zusammenhang mit der Anordnung beschrieben, weshalb zur Vermeidung von Wiederholungen auf die entsprechenden Passagen verwiesen wird.

Weitere zweckmäßige und/oder vorteilhafte Merkmale und Weiterbildungen zur Anordnung und zum Verfahren ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen der Anordnung sowie das Verfahren werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt: Fig. einen axialen Querschnitt durch ein Fischfilet mit einer Mittelgräte und der der Mittelgräte gegenüberliegenden Hautseite,

Fig. 2 das Fischfilet gemäß Figur 1 ohne die Mittelgräte, mit der Hautseite auf einer Fördereinheit liegend,

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer bevorzugten Ausführungsform einer

Anordnung zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch bestehenden Streifens aus einem Fischfilet gemäß Figur 2,

Fig. 4 eine vergrößerte Darstellung eines Doppelbandes als Bestandteil einer

Fördereinheit mit oberhalb des Doppelbandes angeordnetem, erstem Mittel zum Erkennen des Rotfleisches, einer ersten Schneidvorrichtung zum

Entfernen eines mittleren, zentralen Teilstreifens des Rotfleisches sowie einer Handhabungseinrichtung zum automatischen Ausrichten des Fischfilets auf dem Doppelband,

Fig. 5 eine Schnittansicht durch eine Segmentkette als Bestandteil einer Fördereinheit mit einem vom mittleren, zentralen Teilstreifen des Rotfleisches befreiten Fischfilet in aufgeklappter Position auf der Segmentkette,

Fig. 6 eine vergrößerte Darstellung des Übergangsbereichs vom Doppelband zur Segmentkette mit einem zweiten Mittel zum Erkennen des Rotfleisches und einer zweiten Schneidvorrichtung als Bestandteil einer Schneideinheit zum Entfernen eines bauchseitig oder rückenseitig am Fischfilet befindlichen

Teilstreifens des Rotfleisches,

Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung der zweiten und einer dritten Schneidvorrichtung oberhalb der Segmentkette und Niederhaltern in perspektivischer Ansicht, und

Fig. 8 die Darstellung gemäß Figur 7 in Transportrichtung T gesehen.

Die in der Zeichnung dargestellte Anordnung dient zum automatischen Entfernen eines Streifens Rotfleisch aus einem Fischfilet. Die Erfindung wird am Beispiel des

Thunfisches beschrieben, der das zu entfernende„dark meat“ aufweist. Die Erfindung ist jedoch in gleicher weise auf andere Fischarten anwendbar, die in ihrem Fischfilet neben dem„normalen“ Muskelfleisch einen Streifen des Rotfleisches („dark meat“) aufweisen. Dabei handelt es sich insbesondere um solche Fischarten, die aufgrund ihrer Eigenart, Langdistanzen zu überwinden, diese spezielle Muskelstruktur aufweisen.

Zum besseren Verständnis wird anhand der Figuren 1 und 2 zunächst die

Muskelstruktur eines Thunfisches bzw. eines Fischfilets 10 sowie vergleichbarer Spezies erläutert. In der Figur 1 ist ein einzelnes Fischfilet 10 eines zwei Filets aufweisenden Thunfisches gezeigt. Das einzelne Fischfilet 10 umfasst in der

Darstellung noch eine Mittelgräte 1 1. Ausgehend von der Mittelgräte 1 1 nach oben in Richtung einer nicht dargestellten Rückenflosse erstreckt sich das rückenseitige Teilfilet 12. Ausgehend von der Mittelgräte 11 nach unten in Richtung einer (nur angedeuteten) Bauchhöhle 13 erstreckt sich das bauchseitige Teilfilet 14. Auf der der Mittelgräte 1 1 entgegengesetzten Seite befindet sich die Hautseite 15 des Fischfilets 10. Das Fischfilet 10 besteht überwiegend aus„normalem“, hellem Muskelfleisch 16. Ausgehend von der Mittelgräte 11 in Richtung der Hautseite 15 erstreckt sich jedoch ein teilweise asymmetrischer Streifen 17 Rotfleisch. Dieser Streifen 17 weist für jedes Fischfilet 10 eine individuelle Ausbreitung innerhalb des Muskelfleisches 16 auf.

In der Figur 2 ist das Fischfilet 10 gemäß Figur 1 ohne die Mittelgräte 11 dargestellt, wobei das Fischfilet 10 auf der Hautseite 15 liegt. Dadurch weist der Streifen 17 aus Rotfleisch nach oben, wobei der Streifen 17 in Längsrichtung des Fischfilets 10 im Wesentlichen in Transportrichtung T ausgerichtet ist.

Die ab Figur 3 dargestellte Anordnung 18 ist zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens 17 aus einem Fischfilet 10 ausgebildet und eingerichtet. Diese Anordnung 18 zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass sie gekennzeichnet ist durch eine Fördereinheit 19 zum Transportieren des zu verarbeitenden Fischfilets 10 von einem Eingabebereich E des Fischfilets 10 in die Anordnung 18 zu einem Ausgabebereich A des Fischfilets 10 aus der Anordnung 18 in Transportrichtung T entlang eines Transportpfads, sowie ausgehend vom Eingabebereich E in Richtung des Ausgabebereiches A nacheinander entlang des Transportpfads ein erstes Mittel 20 zum Erkennen des Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet 10, eine erste Schneidvorrichtung 21 zum Entfernen eines mittleren, zentralen Teilstreifens des Rotfleisches aus dem Fischfilet 10, ein Mittel 22 zum Aufklappen des vom mittleren Teilstreifen befreiten Fischfilets 10 derart, dass die durch die erste Schneidvorrichtung 21 entstehenden Schnittflächen Fi und F2 eines bauchseitigen und noch am Fischfilet 10 befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches und eines rückenseitigen und noch am Fischfilet 10 befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches von der Fördereinheit 19 weg nach oben weisend ausgerichtet sind, eine Schneideinheit 23 zum Entfernen des bauchseitigen und des rückenseitigen

Teilstreifens des Rotfleisches aus dem Fischfilet 10, wobei die Schneideinheit 23 eine zweite Schneidvorrichtung 24 zum Entfernen des bauchseitigen Teilstreifens und eine dritte Schneidvorrichtung 25 zum Entfernen des rückenseitigen Teilstreifens aufweist, sowie eine Steuerungseinrichtung 26, wobei mindestens das Mittel 20 zum Erkennen des Rotfleisches sowie die drei Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25 mit der

Steuerungseinrichtung 26 verbunden sind, derart, dass sämtliche Schnitte auf der Basis der vom Mittel 20 zur Erkennung des Rotfleisches ermittelten Daten und/oder Informationen ausführbar sind.

Die im Folgenden beschriebenen Merkmale und Weiterbildungen stellen für sich betrachtet oder in Kombination miteinander bevorzugte Ausführungsformen dar. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass Merkmale, die in den Ansprüchen und/oder der Beschreibung und/oder der Zeichnung zusammengefasst oder in einer gemeinsamen Ausführungsform beschrieben sind, auch funktional eigenständig die weiter oben beschriebene Anordnung 18 weiterbilden können.

Die Fördereinheit 19 weist nicht explizit dargestellte Antriebsmittel zum umlaufenden und vorzugsweise kontinuierlichen Antrieb auf. Die Antriebsmittel sind bevorzugt ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden. Das erste Mittel 20 zum Erkennen des Rotfleisches kann z.B. eine Kamera umfassen. Anstelle der Kamera oder ergänzend zur Kamera kann das Mittel 20 auch ein Röntgengerät oder andere Geräte umfassen, mittels der die Größe und/oder Ausdehnung und/oder Ausrichtung und/oder Orientierung und/oder Verlauf des aus Rotfleisch bestehenden Streifens 17 innerhalb des Muskelfleisches 16 detektierbar ist.

Vorzugsweise ist in Transportrichtung T zwischen dem Mittel 22 zum Aufklappen des Fischfilets 10 und der Schneideinheit 23 ein zweites Mittel 27 zum Erkennen des verbliebenen Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet 10 angeordnet, wobei das zweite Mittel 27 zum Erkennen des Rotfleisches ebenfalls mit der

Steuerungseinrichtung 26 verbunden ist. Anders ausgedrückt befindet sich das zweite Mittel 27 zum Erkennen des Rotfleisches zwischen der ersten Schneidvorrichtung 21 und der Schneideinheit 23. Das zweite Mittel 27 zum Erkennen des Rotfleisches ist entsprechend dem ersten Mittel 20 zum Erkennen des Rotfleisches ausgebildet und eingerichtet.

In Figur 4 ist der Eingabebereich E des Fischfilets 10 vergrößert dargestellt. Die Fördereinheit 19 umfasst mehrere Förderelemente, wobei ein erstes Förderelement 28 im Bereich der ersten Schneidvorrichtung 21 ein umlaufend angetriebenes Doppelband 29 mit einem mittig und parallel zur Transportrichtung T verlaufenden Spalt 30 ist, während ein zweites Förderelement 31 im Bereich der Schneideinheit 23 eine im Querschnitt dreieckförmige, umlaufend angetriebene Segmentkette 32 ist. Das Doppelband 29 kann aus zwei völlig getrennten Bändern mit separaten Führungs- und Antriebselementen sein. In anderen Ausführungsformen können zwei Teilbänder beabstandet zueinander auf denselben Führungs- und Antriebselementen angeordnet sein. Der Spalt 30 kann sich über einen Teil der Länge des Doppelbandes 29 oder über die gesamte Länge des Doppelbandes 29 erstrecken, wobei der in

Transportrichtung T ausgerichtete Spalt 30 in allen Ausführungsformen mittig angeordnet ist, derart, dass der Spalt 30 das Doppelband 29 symmetrisch teilt.

Insbesondere für den Fall, dass sich der Spalt 30 über die gesamte Länge des Doppelbandes 29 erstreckt, kann der Spalt 30 durch eine Abdeckung 33 mindestens teilweise abgedeckt sein.

Die Segmentkette 32 ist überlappend zum Doppelband 29 angeordnet. Das bedeutet, dass die Segmentkette 32 entlang des Transportpfads bereits beginnt, bevor das Doppelband 29 endet, so dass jedes Fischfilet 10 im Überlappungsbereich sowohl auf dem Doppelband 29 liegt als auch von der Segmentkette 32 gestützt wird. Im

Überlappungsbereich weist auch die Abdeckung 33 einen Spalt 34 auf, der es ermöglicht, dass die Segmentkette 32 zumindest mit ihren nach oben in Richtung der Schneidvorrichtung 21 weisenden Spitzen 35 der einzelnen Segmente 36 durch den Spalt 30 des Doppelbandes 29 und den Spalt 34 der Abdeckung 33 über die von dem Doppelband 29 aufgespannten Ebene (bezogen auf die Oberfläche des Doppelbandes 29) hinausragt. In anderen Ausführungsformen kann die Segmentkette 32 selbst mit ihren Spitzen 35 in oder unterhalb der vom Doppelband 29 aufgespannten Ebene liegen. Das Doppelband 29 und die Segmentkette 32 sind mittels der

Steuerungseinrichtung 26 individuell steuerbar. Bevorzugt sind das Doppelband 29 und die Segmentkette 32 mittels der Steuerungseinrichtung 26 synchron steuerbar, derart, dass sie z.B. mit gleicher Antriebsgeschwindigkeit angetrieben sind.

In Transportrichtung T zwischen dem im Eingabebereich E angeordneten ersten Mittel 20 zum Erkennen des Rotfleisches und der ersten Schneidvorrichtung 21 zum

Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens ist eine Handhabungseinrichtung 37 zum automatischen Ausrichten des zu verarbeitenden Fischfilets 10 auf der

Fördereinheit 19, im Beispiel auf dem Doppelband 29, angeordnet, wobei die

Handhabungseinrichtung 37 ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden ist. Bevorzugt umfasst die Handhabungseinrichtung 37 eine Robotermechanik, z.B. eine Deltakinematik, mit einem nicht explizit dargestellten Ausrichtwerkzeug. Das

Ausrichtwerkzeug kann z.B. Mittel zum Greifen und/oder Saugen aufweisen, mittels dem das Fischfilet 10 auf dem Doppelband 29 in Transportrichtung T und

insbesondere quer zur Transportrichtung T versetzt und vor allem auch um eine vertikale Achse gedreht werden kann, damit der Streifen 17 aus Rotfleisch mindestens teilweise, vorzugsweise jedoch vollständig, mittig im Bereich des Spaltes 30 liegt.

Besonders bevorzugt kann das Ausrichtwerkzeug z.B. einen Stempel oder dergleichen umfassen, mittels dem das Fischfilet 10 auf dem Doppelband 29 liegend verschoben und/oder gedreht werden kann.

Die Handhabungsvorrichtung 37 ist insbesondere dazu ausgebildet und eingerichtet, die Fischfilets 10 automatisch auf dem Doppelband 29 auszurichten, derart, dass die Fischfilets 10 bezüglich ihrer Lage/Position auf der Segmentkette 32 vorpositioniert sind. Die Handhabungsvorrichtung 37 kann auch dann besonders bevorzugt sein, wenn die erste Schneidvorrichtung 21 zwei V-förmig in einem festen Winkel zueinander angestellte Kreismesser 38, 39 sowie Antriebsmittel 40, 41 für die Kreismesser 38, 39 umfasst, wobei die beiden Kreismesser 38, 39 vertikal und horizontal verstellbar ausgebildet sind. Die Verstellbarkeit der Kreismesser 38, 39 ist manuell oder automatisiert realisierbar. Besonders bevorzugt ist die erste Schneidvorrichtung 21 an einer Robotermechanik 42, z.B. einer Parallelkinematik, angeordnet, mittels der die Position der ersten Schneidvorrichtung 21 relativ zur Fördereinheit 19, im Beispiel also relativ zum Doppelband 29, mindestens in vertikaler und horizontaler Richtung verstellbar ist, wobei die Robotermechanik 42 ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden ist. Im Bereich des Doppelbandes 29 sind optional Fixiermittel 43 vorgesehen, derart, dass das Fischfilet 10 mindestens beim Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens auf dem Doppelband 29 fixierbar ist. In der dargestellten Ausführungsform ist z.B. eine Andrückwalze 44 vorgesehen, die in Transportrichtung T vor der Schneidvorrichtung 21 oberhalb des Doppelbandes 29 angeordnet und quer zur Transportrichtung T ausgerichtet ist und das Fischfilet 10 von oben auf das Doppelband 29 drückt. Eine entsprechende Andrückwalze 44 oder ein anderes Mittel zum Niederhalten kann alternativ oder ergänzend auch in Transportrichtung T hinter der Schneidvorrichtung 21 angeordnet sein. Es sind auch Saugeinheiten als Fixiermittel 43 einsetzbar, mittels denen das Fischfilet 10 von unten an das Doppelband 29 angesaugt wird. Die oder jede Andrückwalze 44 oder dergleichen kann aktiv angetrieben sein. Die

entsprechenden Antriebsmittel können mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden sein. Bevorzugt ist die oder jede Andrückwalze 44 bezüglich der

Antriebsgeschwindigkeit synchron zum Doppelband 29 angetrieben.

Das Doppelband 29 und die Segmentkette 32 bilden in Transportrichtung T eine durchgängige Fördereinheit 19 entlang des Transportpfads, wobei die Segmentkette 32 - wie weiter oben beschrieben - zur Übernahme der Fischfilets 10 vom Doppelband 29 mindestens im Übergangsbereich Ü vom Doppelband 29 zur Segmentkette 32 von unten durch den Spalt 30 in das Doppelband 29 greift. Die Segmentkette 32 ist aus einer Vielzahl von Segmenten 36 gebildet. Jedes Segment 36 ist im Querschnitt dreieckförmig bzw. dachförmig ausgebildet (siehe z.B. Figuren 5 und 8). Auf der in Richtung der Schneidvorrichtungen 24, 25 weisenden Oberseite weist vorzugsweise jedes Segment 36 einen dornartigen Vorsprung 45, also eine Art Spike, auf. In anderen Ausführungsformen können auch nur einige der Segmente 36 einen solchen

Vorsprung 45 aufweisen, wobei der Vorsprung 45 auch nur eine angeraute Oberfläche oder jedes andere Mittel zum Halten oder Eindringen in das Fischfilet 10 sein kann.

Durch ihre Form und Ausgestaltung bildet die Segmentkette 32 optional das Mittel 22 zum Aufklappen der Fischfilets 10. Auf dem Doppelband 29 liegen die Fischfilets 10 mit ihrer Hautseite 15 flach auf dem Doppelband 29. Durch die Übernahme der Fischfilets 10 durch die Segmentkette 32 fallen die T eilfiletsl 2, 14 - unterstützt durch das

Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens des Rotfleisches - nach dem Verlassen des Doppelbandes 29 zur Seite und nach unten, so dass die Teilfilets 12, 14, die ja noch miteinander verbunden sind, mit ihrer Hautseite 15 auf den schräg nach unten verlaufenden Flächen 46, 47 der Segmente 36 liegen, wodurch die Schnittflächen Fi und F2 aus einer einander zugekehrten Position in eine Position gebracht werden, in der die Schnittflächen Fi und F2 weiter nach oben in Richtung der

Schneidvorrichtungen 24, 25 gerichtet sind (siehe insbesondere Figur 5). Andere Mittel 22 zum Aufklappen der Fischfilets 10 zusätzlich und separat zur Segmentkette 32 sind ebenfalls einsetzbar. Beispielsweise kann oberhalb der Segmentkette Mittel zum aktiven Auffalten der Teilfilets angeordnet sein.

Bevorzugt sind der Segmentkette 32 mindestens im Bereich der Schneideinheit 23 Niederhalter 48, 49 zugeordnet, derart, dass die aufgeklappten Fischfilets 10 zu beiden Seiten der Segmentkette 32 zwischen Niederhalter 48, 49 und Segmentkette 32 mindestens beim Entfernen der bauchseitigen und rückenseitigen Teilstreifen fixierbar sind. Die Niederhalter 48, 49 können z.B. einfache Rundprofile sein. Bevorzugt sind die Niederhalter 48, 49 jedoch umlaufend angetriebene Förderbänder 50, 51 , deren Führungsflächen 52, 53 vorzugsweise parallel zu den Flächen 46, 47 der Segmente 36 ausgerichtet sind (siehe insbesondere Figur 8). Der Abstand der Führungsflächen 52, 53 zu den Flächen 46, 47 der Segmente 36 ist einstellbar. Die Niederhalter 48, 49 sind vorzugsweise zur Unterstützung der Segmentkette 32 als Mittel 22 zum Aufklappen als aktives Mittel zum Unterstützen des Aufklappens der Teilfilets 12, 14 ausgebildet und eingerichtet und halten die Teilfilets 12, 14 in der aufgespreizten Stellung.

Oberhalb der Segmentkette 32 mit den Niederhaltern 48, 49 sind die zweite und die dritte Schneidvorrichtung 24, 25 angeordnet. Die zweite und die dritte

Schneidvorrichtung 24, 25 umfassen jeweils zwei V-förmig zueinander angestellte Kreismesser 54, 55; 56, 57 sowie Antriebsmittel 58, 59; 60, 61 für die Kreismesser 54 bis 57. In einer einfachen Ausführungsform können die Schneidvorrichtungen 24, 25 wie die Schneidvorrichtung 21 ausgebildet sein, also u.a. mit zwei V-förmig in einem festen Winkel zueinander angestellten Kreismessern 54, 55; 56, 57, die vertikal und horizontal verstellbar ausgebildet sind. Anstelle der Kreismesser 54 bis 57,

insbesondere in der zweiten und dritten Schneidvorrichtung 24, 25, können auch Ringmesser, so genannte Whizard-Messer eingesetzt werden.

Bevorzugt weisen die zweite und die dritte Schneidvorrichtung 24, 25 jeweils einen Messerträger 62, 63 auf, dem zwei Messereinheiten 64, 65; 66, 67 zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit 64 bis 67 ein Kreismesser 54 bis 57 und ein Antriebsmittel 58 bis 61 zum rotierenden Antreiben des Kreismessers 54 bis 57 um eine

Drehmittelachse Mi, M2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser 54, 55; 56, 57 in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten 64 bis 67 am Messerträger 62, 63 einstellbar ist, wobei der Versatz der beiden Drehmittelachsen Mi, M 2 voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten 64, 65; 66, 67 ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind.

Vorzugsweise sind die zweite und die dritte Schneidvorrichtung 24, 25 in Transportrichtung T hintereinander angeordnet und jeweils an einer Robotermechanik 68, 69, z.B. einer Parallelkinematik, angeordnet, wobei die Robotermechaniken 68, 69 ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden sind. In der dargestellten Ausführungsform ist in Transportrichtung T zunächst die zweite Schneidvorrichtung 24 zum Entfernen des bauchseitigen Streifens und anschließend die dritte Schneidvorrichtung 25 zum Entfernen des rückenseitigen Teilstreifens angeordnet. Die Reihenfolge der Schneidvorrichtungen 24, 25, kann jedoch auch umgekehrt sein.

In Transportrichtung T hinter der ersten die zweite und dritte Schneidvorrichtung 24, 25 umfassenden Schneideinheit 23 ist optional eine zweite Schneideinheit 70 angeordnet, die der ersten Schneideinheit 23 einspricht, wobei die zweite Schneideinheit 70 ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden ist. Weitere Schneideinheiten mit entsprechender Ausbildung können vorgesehen sein. In Transportrichtung T hinter der ersten Schneideinheit 23 und vor der zweiten Schneideinheit 70 ist ein drittes Mittel 71 zum Erkennen von Rotfleisch angeordnet, wobei das dritte Mittel 71 zum Erkennen von Rotfleisch ebenfalls mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden ist. Das dritte Mittel 71 zum Erkennen des Rotfleisches ist entsprechend dem ersten Mittel 20 und dem zweiten Mittel 27 zum Erkennen des Rotfleisches ausgebildet und eingerichtet.

Im Bereich einzelner Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25 oder jeder Schneidvorrichtung 21 , 24, 25 sind optional Mittel 72, 73 zum Absaugen der entfernten Teilstreifen angeordnet. Z.B. sind Saugrohre sind in Transportrichtung T hinter den jeweiligen Kreismesserpaaren 38, 39; 54, 55; 56, 57 angeordnet, wobei die Säugöffnungen der Saugrohre entgegen der Transportrichtung T gerichtet sind. Alle Komponenten zur Verarbeitung der Fischfilets 10, also zumindest die Mittel 20, 27, 71 zum Erkennen des Rotfleisches und sämtliche Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25, sind oberhalb der Fördereinheit 19 angeordnet, so dass eine Verarbeitung der Fischfilets 10 von oben erfolgt. Alle am Verarbeitungsprozess beteiligten Komponenten, also insbesondere die Mittel 20, 27, 71 zum Erkennen des Rotfleisches, sämtliche Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25, entweder direkt oder über die Robotermechaniken 42, 68, 69, sowie die

Handhabungseinrichtung 37 und die Antriebsmittel der Förderelemente 28, 31 sind über Leitungen oder leitungslos vorzugsweise mit der Steuerungseinrichtung 26 verbunden, wobei die Steuerungseinrichtung 26 u.a. mindestens eine Auswerteeinheit, mindestens eine Speichereinheit sowie mindestens eine Steuermodul zum aktiven Steuern der einzelnen Komponenten umfasst. Die Steuerungseinrichtung 26 kann als speicherprogrammierbare Steuerung oder als mikroprozessorbasierte Steuerung ausgebildet sein.

Im Folgenden wird das Verfahren zum automatischen Entfernen eines aus Rotfleisch, dem so genannten„dark meat“, bestehenden Streifens 17 aus einem Fischfilet 10 anhand der Zeichnung näher erläutert, wobei sich das Verfahren durch die

Kombination der folgende Schritte auszeichnet:

Die zu bearbeitenden Fischfilets 10 werden mittels einer Fördereinheit 19 automatisch entlang eines Transportpfads von einem Eingabebereich E zu einem Ausgabebereich A in Transportrichtung T transportiert. Entlang des Transportpfads wird zunächst mittels eines Mittels 20 zur Erkennung des Rotfleisches das Rotfleisch in dem zu verarbeitenden Fischfilet 10 automatisch erkannt. Anschließend wird ein mittlerer, zentraler Teilstreifen des Rotfleisches aus dem Fischfilet 10 mittels einer ersten Schneidvorrichtung 21 automatisch geschnitten. Nach dem ersten Schnitt wird das vom mittleren Teilstreifen befreite Fischfilet 10 mittels eines Mittels 22 zum Aufklappen automatisch aufgeklappt, derart, dass die beim Entfernen des mittleren, zentralen Teilstreifens gebildeten Schnittflächen Fi, F2 eines bauchseitigen und noch am

Fischfilet 10 befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches und eines rückenseitigen und noch am Fischfilet 10 befindlichen Teilstreifens des Rotfleisches von der Fördereinheit 19 weg nach oben weisend ausgerichtet sind. In der aufgeklappten Position werden der bauchseitige und rückenseitige Teilstreifen mittels einer zweiten und einer dritten Schneidvorrichtung 24, 25 automatisch aus dem Fischfilet 10 geschnitten. Zum

Ausführen der automatischen Schnitte zum Entfernen aller drei Teilstreifen aus dem Fischfilet 10 werden die Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25 mittels einer

Steuerungseinrichtung 26 auf der Basis der vom Mittel 20 zur Erkennung des

Rotfleisches ermittelten Daten und/oder Informationen gesteuert. Vorzugsweise werden bei der Steuerung der Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25 auch die Daten und/oder Informationen der Antriebsmittel für die Fördereinheit 19 verwendet. Im Vordergrund des erfindungsgemäßen Verfahrens steht die mehrstufige Entfernung des gesamten Streifens 17 des Rotfleisches. Der Streifen 17 des Rotfleisches wird in mindestens drei Schritten automatisch aus dem Fischfilet 10 geschnitten, wobei zuerst der mittlere, zentrale Teilstreifen aus dem Fischfilet 10 und anschließend zunächst der bauchseitige Teilstreifen und dann der rückenseitige Teilstreifen oder erst der rückenseitige Teilstreifen und dann der bauchseitige Teilstreifen des Rotfleisches aus dem Fischfilet geschnitten werden.

Optional wird das Fischfilet 10 vor dem ersten Schnitt mittels einer

Handhabungseinrichtung 37 in Bezug auf die Schneidvorrichtung 21 automatisch in die optimale Position gebracht, in der der zu entfernende Streifen 17 mindestens überwiegend mittig im Bereich eines Spaltes 30 eines Doppelbandes 29 liegt und in seiner Längserstreckung im Wesentlichen parallel zur Transportrichtung T ausgerichtet ist. Die Handhabungseinrichtung 37 wird dazu von der Steuerungseinrichtung 26 angesteuert. Beim ersten automatischen Schnitt wird das Fischfilet 10 bevorzugt mittels eines Fixiermittels 43 auf dem Doppelband 29 gehalten bzw. an dieses gedrückt und/oder gesaugt. Nach dem ersten Schnitt wird das Fischfilet 10 von einer

Segmentkette 32 der Fördereinheit 19 vom Doppelband 29 übernommen, wobei das Fischfilet 10 nach dem Verlassen des Doppelbandes 29 auf der Segmentkette 32 - vorzugsweise alleine durch Schwerkraft - automatisch aufklappt, indem die beiden Teilfilets 12, 14 seitlich und nach unten klappen. Die Teilfilets 12, 14 können jedoch optional auch aktiv in eine aufgeklappte Position gebracht werden.

Nach dem ersten Schnitt durch die Schneidvorrichtung 21 und vor dem zweiten Schnitt durch die Schneidvorrichtung 24 wird vorzugsweise erneut mittels eines Mittels 27 zur Erkennung des Rotfleisches das restliche/verbliebene Rotfleisch in dem zu

verarbeitenden Fischfilet 10 automatisch erkannt. Beim zweiten und dritten

automatischen Schnitt wird das Fischfilet 10 bevorzugt mittels Niederhaltern 48, 49 auf der Segmentkette 32 gehalten. Die Schneidvorrichtungen 24 und 25 können ebenso wie die Schneidvorrichtung 21 direkt angesteuert werden. Bevorzugt werden die Schneidvorrichtungen 21 , 24, 25 jedoch über eine Robotermechanik 42, 68, 69 von der Steuerungseinrichtung 26 angesteuert. Sämtliche Schnitte werden vorzugsweise mit paarweise angeordneten Kreismessern 38, 39; 54, 55; 56, 57 ausgeführt, die in einem Winkel V-förmig zueinander angestellt sind. Zumindest der zweite und der dritte Schnitt können auch mit einem Whizard- Messer ausgeführt werden. Vorzugsweise wird das Schneiden zunächst der bauchseitige Teilstreifen und dann der rückenseitige Teilstreifen oder umgekehrt in einem vierten und fünften Schnitt durch zusätzliche Schneidvorrichtungen entlang des Transportpfads wiederholt, wobei vor dem vierten Schnitt ein erneutes automatisches Erkennen des Rotfleisches in dem zu verarbeitenden Fischfilet 10 mittels eines Mittels 71 zur Erkennung des Rotfleisches erfolgt. Bevorzugt werden die durch das automatische Schneiden entfernten Teilstreifen automatisch abgesaugt.

Besonders bevorzugt wird das Verfahren mit einer Anordnung 18 nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18 ausgeführt.