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Title:
ARTICULATED MINI-CRANE FOR HANDLING BLOCKS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2000/020321
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention concerns a mini-crane comprising a base (1), a mast (2) mounted above the base (1), a jib (3) in several sections (31, 37, 30) mutually articulated along vertical pivot axes (38, 36), and a counterweight (30) balancing the load (6). The distal section (30) of the jib (3) is articulated in vertical oscillation (141) about a horizontal oscillation axis (41), and stressed upwards by a compression spring (43) whereof the extension is limited by a stop. A winch (8) stresses the chain (7) linked to the load (6). The elastically stressed distal section (30) thus constitutes an elastic linkage with a threshold, which provides flexibility for supporting the load (6) and facilitates positioning for constructing a wall.

Inventors:
Arnoux, Roland (5 chemin des Sources Delemont, CH-2800, CH)
Seuret, Olivier (En Plattiez Ursy, CH-1670, CH)
Application Number:
PCT/EP1999/007797
Publication Date:
April 13, 2000
Filing Date:
October 06, 1999
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Assignee:
DICC REALISATIONS S.A. (25 rue de l'Ale Lausanne, CH-1003, CH)
Arnoux, Roland (5 chemin des Sources Delemont, CH-2800, CH)
Seuret, Olivier (En Plattiez Ursy, CH-1670, CH)
International Classes:
B66C13/04; B66C13/46; B66C23/20; (IPC1-7): B66C23/20; B66C13/04; B66C13/46
Foreign References:
DE29705154U1
GB2284873A
DE29707422U1
DE2723950A1
Attorney, Agent or Firm:
Poncet, Jean-françois (Cabinet Poncet 7, chemin de Tillier Boîte postale 317 Annecy Cedex, F-74008, FR)
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Claims:
REVENDICATIONS
1. Minigrue pour la manutention de charges (6) telles que des blocs, comprenant une base (1), un mat (2) surmontant la base (1), une flèche (3) raccordée en partie supérieure (4) du mat (2) et ayant au moins deux tronçons (30,31) articules les uns aux autres pour pivoter latéralement (136,138) selon des axes de rotation verticaux (36,38), un contrepoids (5) pour équilibrer la charge (6), un lien flexible de levage (7) dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorise de traction (8) et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à la charge (9), caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif de liaison élastique à seuil (30,43,45), présentant une raideur nettement plus faible que la raideur intrinsèque de la structure de mat (2) et de flèche (3) pour les efforts de suspension de la charge (6), et adapté pour assurer une suspension élastique de la charge (6) au. dela d'un seuil de charge predei : ermine.
2. Minigrue selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de liaison élastique à seuil (30,43,45) comprend en outre des moyens d'amortissement (44) pour amortir les oscillations verticales de la charge (6) pendant sa suspension élastique par le dispositif élastique à seuil (30,43,45).
3. Minigrue selon 1'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le dispositif de liaison élastique à seuil comprend un tronçon distal (30) de flèche, articule sur un tronçon intermédiaire (37) de flèche pour osciller verticalement (141) selon un axe horizontal d'oscillation (41), sollicite en pivotement vers le haut par un ressort de compression (43), et retenu par des moyens d'arrt (45) qui limitent son pivotement vers le haut.
4. Minigrue selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'un dispositif amortisseur (44) est dispose en parallèle sur le ressort de compression (43) pour amortir les oscillations verticales (141) du tronçon distal (30) de flèche (3).
5. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle est associée à un dispositif générant un plan de repérage et à des moyens de réglage de la distance entre le plan de repérage et une charge (6) telle qu'un bloc.
6. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le dispositif de liaison à la charge (9) est une pince autoserrante, ayant deux mors (93,94) en forme de tiges sensiblement parallèles pouvant tre engages verticalement dans deux trous parallèles (61,62) débouchant sur la face supérieure (63) de la charge (6), le premier mors (93) étant fixe à une première extrémité d'un premier bras horizontal (95), le second mors (94) étant monte à la première extrémité d'un second bras (97) articule par sa première extrémité sur la seconde extrémité du premier bras horizontal (95) et relie par sa seconde extrémité au lien flexible (7) à mi. distance entre les mors (93,94).
7. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que la flèche (3) comprend au moins un tronçon distal (30) articule en pivotement libre d'environ 150° a droite et à gauche selon un premier axe vertical de pivotement (36) sur un tronçon intermédiaire (37) lui. meme articule en pivotement libre d'environ 150° a droite et à gauche selon un second axe vertical de pivotement (38) sur un tronçon proximal (31) porte rotatif selon une zone intermédiaire par le mat (2) autour d'un premier axe de rotation vertical (22) et dont 1'extremite postérieure (32) opposée est reliée au contrepoids (5), le contrepoids (5) et le tronçon proximal (31) formant un ensemble pouvant pivoter autour du premier axe de rotation vertical (22).
8. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le mat (2) est forme de plusieurs tronçons coulissants (20,23) pour son réglage en longueur.
9. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le tronçon proximal (31) de flèche est articule sur le mat (2) selon un axe de pivotement horizontal supérieur (25), son inclinaison est réglable entre au moins deux inclinaisons déterminées, et il comprend une liaison oblique intermédiaire (34) permettant d'orienter horizontalement l'extrémité antérieure (35) du tronçon proximal (31) dans 1'une et 1'autre des inclinaisons déterminées.
10. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que la flèche présente une structure modulaire à éléments télescopiques et/ou interchangeables.
11. Minigrue selon 1'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'elle est constituée de 1'assemblage démontable de plusieurs éléments pouvant tre manipules séparément, comprenant une base (1), un mat (2) en plusieurs parties (20,23), une flèche (3) en plusieurs parties (30,31,37), un contrepoids (5).
Description:
MINIGRUE ARTICULÉE POUR MANUTENTION DE BLOCS DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention concerne les minigrues pour la manutention de charges telles que des blocs de béton ou d'autres matériaux, des briques, des plots, utilisées notamment pour monter des murs de batiments.

Dans la construction de murs pour bâtiments, il est nécessaire de positionner successivement des blocs les uns au- dessus des autres en alignement pour réaliser le mur. Cela nécessite une manutention délicate et fastidieuse, et les blocs a assembler doivent nécessairement avoir un poids suffisamment faible pour tre portes par un macon seul. Il en résulte que la fabrication du mur est relativement longue et penible.

On a déjà propose des minigrues pour la manutention de blocs, décrites par exemple dans le document DE 297 05 154 U, comprenant un chariot de base allonge avec des roues et un plateau porte-palette, un mat rotatif surmontant le plateau de base, une flèche raccordée en partie supérieure du mat et ayant plusieurs segments articules les uns aux autres pour pivoter latéralement selon des axes de rotation verticaux, et un lien flexible de levage dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorise de traction et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à une charge. Le dispositif motorise de traction est pilote par une commande à distance. La flèche présente une rigidité et une résistance mecanique compatibles avec la charge à transporter, et son pivotement latéral est limite.

Avec un tel dispositif, lorsque les blocs sont relativement lourds, il s'avère très difficile de les positionner très exactement en alignement avec les autres blocs ou avec le plan du mur. En effet, des que le bloc arrive en position d'appui sur le bloc inferieur, il repose de tout son poids sur le bloc inférieur et les frottements qui en résultent rendent difficile de déplacer le bloc latéralement pour corriger un défaut de position ou d'orientation. Le mortier ou la colle le séparant éventuellement du bloc inférieur se trouvent écrasés et deplaces, éventuellement de

façon dissymétrique en cas d'orientation non horizontale, et un soulèvement ultérieur du bloc pour le remettre en bonne position produit inévitablement une variation de l'épaisseur de colle ou de mortier, et donc une inégalité dans 1'alignement horizontal des blocs. Une répartition inégale de colle ou de mortier perturbe 1'orientation ultérieure du bloc. D'autre part, la portée latérale de la minigrue est réduite et limitée à cause des risques de basculement. Cela oblige à déplacer le chariot de base, et ce déplacement est une opération fastidieuse et difficile, surtout sur un sol irrégulier.

Ainsi, avec les minigrues connues, la réalisation des murs reste difficile et relativement longue.

Le document GB 2 284 873 A décrit un absorbeur de choc ä insérer dans le lien flexible de levage d'une grue pour limiter la contrainte de tension initiale du lien lors de la prise d'une charge. L'absorbeur de choc comprend un ressort hélicoïdal de compression et un amortisseur, montés en parallèle l'un par rapport a 1'autre, 1'ensemble étant engage entre le lien flexible et la charge. I1 n'y a pas de butée de limitation de course du ressort. A chaque prise de charge, le ressort subit sa déformation complète correspondant au poids de la charge, ce qui oblige à augmenter d'autant la quantité d'enroulement de lien flexible de levage sur le tambour moteur de la grue.

EXPOSE DE L'INVENTION Un problème propose par la présente invention est de concevoir une nouvelle structure de minigrue permettant de faciliter et d'accélérer considérablement le positionnement des blocs les uns par rapport aux autres, mme lorsque les blocs sont relativement lourds.

Un autre but de 1'invention est d'améliorer 1'alignement des blocs, evitant les derives successives de positionnement des blocs les uns par rapport aux autres.

Un autre but de 1'invention est de concevoir une telle minigrue qui soit particulièrement maniable et stable, permettant le déplacement très libre des blocs lors de leur manutention dans une large zone accessible.

Un autre but de 1'invention est de concevoir une telle minigrue qui soit aisément démontable pour tre transportée en plusieurs parties manipulables séparément.

Un autre but de 1'invention est de concevoir une telle minigrue qui présente un encombrement réduit, tout en permettant de manipuler une charge dans pratiquement tous les points d'un espace large autour de la minigrue, notamment sur une hauteur relativement grande, ou dans des espaces réduits et limites.

Pour atteindre ces buts ainsi que d'autres, une minigrue pour la manutention de charges telles que des blocs selon 1'invention comprend une base, un mat surmontant la base, une flèche raccordée en partie supérieure du mat et ayant au moins deux tronçons articulés les uns aux autres pour pivoter latéralement selon des axes de rotation verticaux, un contrepoids pour équilibrer la charge, un lien flexible de levage dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorise de traction et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à la charge; la minigrue comprend en outre un dispositif de liaison élastique a seuil, presentant une raideur nettement plus faible que la raideur intrinsèque de la structure de mat et de flèche pour les efforts de suspension de la charge, et adapte pour assurer une suspension élastique de la charge au-dela d'un seuil de charge prédéterminé.

De préférence, bien que cela ne soit pas indispensable, le dispositif de liaison élastique à seuil comprend en outre des moyens d'amortissement pour amortir les oscillations verticales de la charge pendant sa suspension élastique par le dispositif élastique à seuil.

Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de liaison élastique à seuil comprend un tronçon distal de flèche, articule sur un tronçon intermédiaire de flèche pour osciller verticalement selon un axe horizontal d'oscillation, sollicite en pivotement vers le haut par un ressort de compression, et retenu par des moyens d'arrt qui limitent son pivotement vers le haut.

Dans ce cas, un dispositif amortisseur peut avantageusement tre dispose en parallèle sur le ressort de

compression pour amortir les oscillations verticales du tronçon distal de flèche.

Selon un mode de réalisation particulier, pour faciliter 1'alignement des charges, le dispositif de liaison à la charge peut avantageusement tre associe à un récepteur de rayon laser ou lumineux dont la position est reperee et fixe par rapport à la charge, donnant à 1'utilisateur une information précise sur la position relative de la charge par rapport à un plan fictif de repérage vertical et parallèle au mur a monter cree par un rayon laser ou lumineux tournant définissant un repère d'alignement des charges.

On peut également matérialiser un plan réel de repérage vertical et parallèle au mur à monter, par un faisceau ou un treillis de fils, avec un moyen de réglage de la distance entre la charge et le plan de repérage, ou encore par une banche dressée verticalement et maintenue en position.

Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de liaison à la charge est une pince autoserrante, ayant deux mors en forme de tiges sensiblement parallèles pouvant tre engages verticalement dans deux trous parallèles débouchant sur la face supérieure de la charge, le premier mors étant fixe à une première extrémité d'un premier bras horizontal, le second mors étant monte à la première extrémité d'un second bras articule par sa première extrémité sur la seconde extrémité du premier bras horizontal et relie par sa seconde extrémité au lien flexible à mi-distance entre les mors.

Dans une réalisation avantageuse, la flèche comprend au moins un tronçon distal articule en pivotement libre d'environ 150° a droite et à gauche selon un premier axe vertical de pivotement sur un tronçon intermédiaire lui-mme articule en pivotement libre d'environ 150° à droite et à gauche selon un second axe vertical de pivotement sur un tronçon proximal porte rotatif par le mat selon une zone intermédiaire autour d'un axe de rotation vertical et dont l'extrémité postérieure opposée est reliée au contrepoids.

DESCRIPTION SOMMAIRE DES DESSINS D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description suivante de modes

de réalisation particuliers, faite en relation avec les figures jointes, parmi lesquelles: -la figure 1 est une vue d'ensemble de cote d'une minigrue selon un premier mode de réalisation de la présente invention, dans une première situation illustrée en traits pleins dans laquelle la flèche est généralement horizontale, et une seconde situation illustrée en pointilles dans laquellesla flèche est surélevée; -la figure 2 est une vue de dessus de la minigrue de la figure 1, dans une situation dans laquelle la flèche est rectiligne; -la figure 3 est une vue de cote a plus grande echelle montrant la zone distale de la flèche de grue de la figure 1; -la figure 4 est une vue de detail montrant un dispositif de liaison à la charge selon un mode de réalisation particulier de 1'invention, en prise sur deux blocs, en vue de face; -la figure 5 est une vue de cote du dispositif de liaison de la figure 4; -la figure 6 est une vue de dessus du dispositif de liaison de la figure 4; -la figure 7 illustre, en vue de face en coupe, le détail de réalisation d'un dispositif de liaison en forme de pince autoserrante; et -la figure 8 est une vue d'ensemble similaire à la figure 1, pour un autre mode de réalisation.

DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES Dans le mode de réalisation illustre sur la figure 1, une minigrue selon 1'invention comprend une base 1, un mat 2 surmontant la base 1, une flèche 3 raccordée en partie supérieure 4 du mat 2, un contrepoids 5 pour équilibrer la charge 6, un lien flexible de levage 7 dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorise de traction 8 et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à la charge 9.

Dans la réalisation illustrée sur les figures 1 et 2, la base 1 comprend un élément central 10 en croix à quatre branches respectivement 11,12,13 et 14, dans lesquelles coulissent radialement des rallonges télescopiques respectives 15,16,17 et 18 munies de roues pivotantes telles que la roue 19. Ainsi, la base

1 forme un chariot à base carrée pouvant se déplacer par roulement sur le sol.

Le mat 2, dans la réalisation illustrée sur les figures 1 et 2, se compose d'un tube inférieur 20, par exemple à section carrée, oriente verticalement et solidaire d'un tube de base 21 monte pivotant au centre de la structure centrale 10 de la base 1 selon un premier axe de rotation vertical 22. Ainsi, le mat 2 peut pivoter sur la base 1 autour du premier axe de rotation vertical 22 avec un couple de freinage approprie.

Comme on le voit sur la figure 1, le mat 2 peut avantageusement présenter une structure télescopique formée de plusieurs tronçons coulissants permettant de régler sa longueur.

Ainsi, un tube supérieur coulissant 23 peut tre engage a coulissement dans ou sur le tube inférieur 20, la hauteur du mat étant déterminée par des clavettes 24 engagées transversalement dans des trous correspondants du tube inférieur 20 et s'opposant au coulissement vertical du tube supérieur coulissant 23.

La flèche 3, raccordée en partie superieure 4 du mat 2, comprend un premier troncon proximal 31 dont 1'extrémité postérieure 32, opposée à la direction de développement de la flèche, est reliée au contrepoids 5 par un tendeur 51 a longueur réglable. Une zone intermédiaire du tronçon proximal 31 comprend un étrier 33 engage sur un axe de pivotement horizontal supérieur 25 fixe en partie supérieure 4 du mat 2. Ainsi, dans la réalisation illustrée, le tronçon proximal 31 de flèche est articule sur le mat 2 selon 1'axe de pivotement horizontal supérieur 25, et son inclinaison est réglable entre au moins une première inclinaison généralement horizontale représentée en traits pleins sur la figure 1, et une seconde inclinaison oblique ascendante illustrée en pointilles sur la mme figure 1. Par exemple, 1'inclinaison horizontale est utilisée lorsque le tube supérieur coulissant 23 du mat 2 est rentre dans ou sur le tube vertical inférieur 20, et 1'inclinaison oblique ascendante est utilisée lorsque le tube supérieur coulissant 23 est déployé, pour atteindre la hauteur maximale de support de charge.

Simultanément, dans la réalisation illustrée, le tronçon proximal 31 de flèche 3 comprend une liaison oblique intermédiaire

34 telle qu'illustrée sur la figure 1, orientée de telle façon que, lorsque le tronçon proximal 31 est horizontal, l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal 31 est également horizontale; lorsque le tronçon proximal 31 est en position oblique ascendante telle qu'illustrée en pointilles, on retourne l'extrémité antérieure 35 par inversion de la liaison oblique intermédiaire 34, de sorte que l'extrémité antérieure 35 se retrouve horizontale comme illustre en pointilles. Ainsi, la liaison oblique intermédiaire 34 permet d'orienter horizontalement l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal 31 dans 1'une et 1'autre des inclinaisons déterminées de la flèche 3.

La a flèche 3 comprend en outre un tronçon distal 30 articule en pivotement libre, par exemple d'environ 150° à droite et à gauche, selon un premier axe vertical de pivotement 36 sur un tronçon intermédiaire 37 lui-mme articule en pivotement libre, par exemple d'environ 150° à droite et à gauche, selon un second axe vertical de pivotement 38 prévu à l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal 31. Ainsi, comme illustre en vue de dessus sur la figure 2, le tronçon intermédiaire 37 peut pivoter latéralement autour du second axe vertical de pivotement 38 comme illustre par la double flèche 138. De mme, le tronçon distal 30 peut pivoter latéralement autour du premier axe vertical de pivotement 36 comme illustre par la double flèche 136. On réalise ainsi une flèche qui se plie dans un plan horizontal d'environ 150° a droite et à gauche, en un ou plusieurs tronçons.

Le contrepoids 5 est porte par un support 50 solidaire du tube de base 21, et pivote ainsi avec l'ensemble du mat 2 et de la flèche 3 autour de 1'axe de rotation vertical 22 de la base 1. Le contrepoids 5 est avantageusement constitue d'un empilage de blocs de lest, dont le nombre est choisi en fonction de la charge 6 destinée a tre portée par la minigrue. Cette disposition assure une bonne stabilité de la grue, augmentant ainsi sa portée notamment dans les directions latérales. La manipulation des charges est ainsi facilitée dans une large zone d'accès, sans avoir à déplacer la base 1.

En outre, 1'invention optimise à la fois 1'inertie et la portée de la grue : pour les faibles déplacements latéraux, les

articulations de flèche autour des axes de pivotement 36 et 38 réduisent sensiblement l'inertie des pièces ou tronçons de flèche à déplacer pour le mouvement; pour les déplacements plus amples, la rotation de la flèche entière autour du premier axe de pivotement 22 est relativement aisée, en entrainant simultanément le contrepoids 5, c'est-à-dire sans déplacer la base 1, tout en conservant une bonne stabilite. Dans ce cas, la capacité de pivotement des tronçons de flèche les uns par rapport aux autres permet de supprimer l'effet d'inertie du contrepoids en fin de mouvement.

La structure générale de la minigrue ainsi définie comprend plusieurs éléments pouvant tre détachables et manipules séparément, à savoir la base 1 avec son tube de base 21, le mat 2 en plusieurs parties dont on peut au moins enlever le tube supérieur coulissant 23, la flèche 3 en plusieurs parties que 1'on peut désolidariser du mat 2 en retirant 1'axe horizontal supérieur 25, et dont on peut également dissocier les tronçons 31,37 et 30, et le contrepoids 5.

Le tronçon distal 30 peut avantageusement présenter une longueur réglable, en prévoyant une structure télescopique a plusieurs tronçons 39,40 et 42 coulissant longitudinalement les uns dans les autres, et blocables en position longitudinale selon la longueur désirée. La longueur peut tre choisie en fonction de la charge 6 a porter. Pour les charges légères, la longueur peut tre maximale. Pour les charges plus lourdes, on peut raccourcir le tronçon distal 30 de flèche.

La structure constituée par le mat 2 et la flèche 3 présente une raideur intrinsèque pour les efforts de suspension de la charge 6, c'est-a-dire que cette structure est rigide, pour éviter ses déformations exagérées lors du portage d'une charge 6.

Selon 1'invention, on prévoit un dispositif de liaison élastique à seuil, présentant une raideur nettement plus faible que la raideur intrinsèque de la structure de mat 2 et de flèche 3 pour les efforts de suspension de la charge 6. Le dispositif de liaison élastique à seuil est adapte pour assurer une suspension élastique de la charge 6 au-delà d'un seuil de charge prédéterminé. Ce dispositif introduit une souplesse dans le support de la charge 6,

tout en limitant la déformation élastique en deçà d'une amplitude determinee afin de ne pas prolonger sensiblement les étapes de prise en charge et de libération de la charge.

En pratique, dans le mode de réalisation illustre sur les figures 1 et 3, le dispositif de liaison élastique à seuil est réalisé en prévoyant que le tronçon distal 30 de la flèche 3 est articule sur le tronçon intermédiaire 37 de flèche 3 selon un axe d'oscillation horizontal 41, autorisant 1'oscillation du tronçon distal 30 de flèche dans un plan vertical vers le haut et vers le bas comme illustre par la double flèche 141. Le tronçon distal 30 de flèche 3 est sollicite vers le haut par un ressort de compression 43, avantageusement associe à un dispositif amortisseur 44 dispose en parallèle sur le ressort de compression 43 pour amortir les oscillations en pivotement du tronçon distal 30 de flèche 3. Dans son oscillation autour de 1'axe horizontal d'oscillation 41, le tronçon distal 30 de flèche 3 est retenu par des moyens d'arrt qui limitent son pivotement vers le haut. Par exemple, les moyens d'arrt peuvent tre constitues d'un lien 45 tel qu'un cable à longueur réglable, limitant l'allongement du ressort de compression 43. On choisit la raideur du ressort de compression 43, et son allongement maximum défini par le cable 45, de façon que le tronçon distal 30 de la flèche 3 reste en position supérieure définie par le cable 45 tant que la tension exercée par la charge 6 est inférieure à un seuil prédéterminé de charge, et 1'oscillation du tronçon distal 30 de flèche 3 n'intervient, par compression du ressort 43, que lorsque la tension exercée par la charge 6 dépasse ce seuil de charge prédéterminé. Le seuil de charge prédéterminé est avantageusement choisi pour tre légèrement inférieur au poids de la charge 6 à manipuler. Le réglage s'effectue par réglage de longueur du cable 45.

En pratique, le ressort de compression 43 et 1'amortisseur 44 sont engages de façon articulée entre un point d'articulation inférieur 46 intermédiaire du tronçon distal 30 de flèche 3 et une articulation fixe 47 prévue sur un berceau inférieur 48. Le berceau inférieur 48 est monte à l'extrémité antérieure du tronçon intermédiaire 37 de flèche 3 en pivotement selon 1'axe vertical de

pivotement 36 et porte lui-mme 1'axe horizontal d'oscillation 41 du tronçon distal 30 de flèche 3.

Dans le mode de réalisation illustre sur les figures, le dispositif motorise de traction 8 est un treuil à chaine associe à un galet inférieur de renvoi 81 monte sur le berceau inférieur 48, et à un galet extrme de renvoi 82 monte en bout du tronçon distal 30 de flèche 3. Un bac à chaine 80 est dispose sous le treuil 8 pour recevoir le surplus de chaine. Le lien flexible 7 de levage est une chaine sollicitée en traction par le treuil 8 et dont la seconde extrémité porte le dispositif de liaison à la charge 9.

Sur la figure 3, le treuil 8 est dispose en, avant de 1'axe vertical de pivotement 36. En alternative, le treuil 8 peut tre dispose en arrière de 1'axe vertical de pivotement 36, toujours porte par le berceau inférieur 48.

Egalement, on peut prévoir de déplacer le treuil 8 en des positions intermédiaires le long de la flèche 3, par exemple en une position intermédiaire 83 illustrée en pointilles sur la figure 1.

La position intermédiaire 83 est utilisée par exemple pour porter une charge plus lourde, sans risque de faire basculer la grue pour un mme contrepoids 5.

Sur la figure 8, on a illustre un mode de réalisation légèrement différent selon 1'invention. On retrouve les mmes éléments essentiels, repérés par les mmes références numeriques, et qui ne seront donc pas décrits à nouveau. Une première différence est la position du treuil 8, en arrière du premier axe de pivotement 36. Une seconde différence est la structure modulaire de la flèche, notamment la constitution télescopique du troncon proximal 31, avec un premier segment 310 articule sur le mat 2 et raccorde par une liaison oblique 311 à un second segment 312 qui lui-meme porte à coulissement longitudinal un troisième segment 313. La figure 8 illustre les possibilités de déploiement, par orientation verticale de la flèche et coulissement longitudinal du troisième segment. Des possibilités additionnelles de réglage de portée de la minigrue sont obtenues par des éléments de flèche interchangeables, notamment par le fait que l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal peut se raccorder par sa liaison oblique 34 directement à la liaison oblique 311 du premier segment. On conçoit

que la minigrue selon 1'invention peut ainsi s'adapter à des configurations et à des tailles de locaux très diverses, pour travailler par exemple à l'intérieur d'un coin, ou contre un mur, ou entre les poutres, ou dans un couloir, ou à grande hauteur.

Dans le mode de réalisation illustre sur les figures 3 à 6, le dispositif de liaison à la charge 9 est associe a un récepteur de rayon laser 90 dont la position est repérée et fixe par rapport à la charge 6 telle qu'un bloc. Dans la réalisation illustrée sur les figures, le récepteur de rayon laser 90 est monte coulissant sur une tige latérale 91 du dispositif de liaison a la charge 9, et l'utilisateur l'amène en appui contre une face latérale correspondante 60 de la charge 6. Lorsque la charge est dans ou au voisinage de la position recherchée, le récepteur de rayon laser 90 donne a 1'utilisateur une information sur la position relative de la charge 6 par rapport à un rayon laser 92 émis par un generateur de rayon assurant par exemple un balayage vertical, générant un plan fictif qui constitue un repere d'alignement des charges. On peut remplacer le système laser par un dispositif à rayon lumineux, ou par tout autre dispositif réalisant un plan fictif ou réel de repérage, par exemple : un réseau, faisceau ou treillis de fils tendus et un moyen de réglage de la distance entre la charge et le plan de repérage matérialisé par les fils; une banche dressée verticalement et maintenue en position.

Dans la réalisation illustrée sur les figures 3 à 7, le dispositif de liaison à la charge 9 est une pince autoserrante, ayant deux mors 93 et 94 en forme de tiges sensiblement parallèles pouvant tre engages verticalement dans deux trous parallèles 61 et 62 ménagés dans la charge 6 et débouchant sur la face supérieure 63 de la charge 6. Le premier mors 93 est fixé à une première extrémité d'un premier bras horizontal 95 dont la seconde extrémité porte un axe d'articulation horizontal transversal 96. Le second mors 94 est monte à la première extrémité d'un second bras 97. Le second bras 97 est articule par sa première extrémité sur le premier bras horizontal 95 selon 1'axe d'articulation horizontal transversal 96, et est relie par sa seconde extrémité au lien flexible 7 à mi-distance entre les mors 93 et 94. Comme on le voit sur la figure 7, lors d'une traction par le lien flexible 7, le

second bras 97 bascule par rapport au premier bras horizontal 95, passant de la position horizontale en pointilles à la position inclinée en traits pleins, et provoque une oscillation du second mors 94 par rapport à la charge 6. Il en résulte que les deux mors 93 et 94 tendent à pivoter 1'un vers 1'autre et produisent un serrage de la charge 6.

De préférence, comme illustre sur les figures, le dispositif de liaison a la charge 9 comporte en outre des poignées de guidage 98 et 99 : la première poignée de guidage 98 est solidaire du premier bras horizontal 95. La seconde poignée de guidage 99 est solidaire du second bras 97.

De préférence, comme illustre sur les figures 3 a 6, le dispositif de liaison à la charge 9 porte en outre un dispositif de commande à distance 100 pour la commande du dispositif motorise de traction 8. Le dispositif de commande à distance 100 comporte au moins un bouton 101 pour commander le treuil 8 dans le sens du soulèvement de la charge, et un bouton 102 pour commander le treuil 8 dans le sens de 1'abaissement de la charge. De préférence, on peut prévoir une commande permettant de piloter le treuil selon des vitesses de rotation différentes, par exemple une vitesse normale pour le déplacement rapide de la charge 6, une vitesse réduite pour le déplacement lent de charge au voisinage de son plan d'appui.

Lors de 1'utilisation pour monter un mur, 1'utilisateur tient le dispositif de liaison à la charge 9 par les deux poignées de guidage 98 et 99. Par la manoeuvre des boutons 101 et 102, 1'utilisateur amène le dispositif de liaison a la charge 9 a hauteur d'une charge 6 à prendre, le déplacement horizontal du dispositif de liaison à la charge 9 s'effectuant simplement par traction grâce au pivotement possible des tronçons de la flèche 3 les uns par rapport aux autres et au pivotement possible de la flèche 3 par rapport à la base 1. L'utilisateur engage les mors 93 et 94 dans les trous parallèles 61 et 62 de la charge 6, puis provoque la traction du lien flexible 7 relie à la charge par manoeuvre du bouton 101 en faisant pivoter le second bras 97 pour resserrer les mors 93 et 94. Lorsque la traction du lien flexible 7 dépasse le seuil de charge prédéterminé, le ressort de compression 43 se comprime jusqu'a équilibrer le poids de la charge 6. La

charge 6 est alors soulevée, puis déplacée par l'utilisateur jusqu'à sa position choisie sur le mur, par simple pivotement des tronçons de flèche 3 les uns par rapport aux autres et pivotement de la flèche 3 sur la base 1. Pendant son déplacement, la charge 6 est soutenue avec élasticité par le lien flexible 7, mais 1'amortisseur 44 réduit les oscillations verticales éventuelles de la charge 6.

L'utilisateur peut ensuite descendre la charge 6 par actionnement du bouton 102 jusqu'a ce qu'elle vienne en contact de la surface sur laquelle elle doit reposer, en guidant la charge grace aux poignées de guidage 98 et 99 de façon a l'aligner sur les autres blocs du mur. L'alignement est contrôlé par le signal produit par le récepteur de rayon laser 90. Des que la charge 6 touche la surface sur laquelle elle doit reposer, 1'utilisateur cesse 1'actionnement du treuil 8. Grace à l'élasticité du ressort de compression 43, la charge appuie alors sur la surface inférieure selon une partie seulement de son poids. Le frottement de la charge 6 sur la surface inférieure est ainsi reduit. Cela facilite considérablement le déplacement latéral de la charge pour parfaire son réglage de position. Lorsque cette position est correcte, 1'utilisateur actionne a nouveau le bouton 102 pour annuler la traction sur la charge 6. La quantité de lien flexible 7 a dévider pour annuler la traction sur la charge 6 est réduite grace à 1'action de seuil du cable 45, qui limite 1'amplitude de la déformation elastique. L'utilisateur peut ensuite extraire le dispositif de liaison à la charge 9 par basculement des poignées de guidage 98 et 99 et actionnement du bouton 101.

On comprendra que la structure particulière de dispositif de liaison à la charge 9, avec deux leviers 95 et 97 et deux mors 93 et 94 à tiges sensiblement parallèles, présente l'avantage d'etre de hauteur réduite, permettant la manipulation de charges 6 jusqu'au voisinage immédiat d'un plafond constitue par une dalle superieure. Cette structure constitue en elle-mme une invention pouvant tre utilisée indépendamment des autres caractéristiques telles que le dispositif de liaison élastique à seuil ou la structure modulaire de la minigrue.

De mme, la structure modulaire de la grue, démontable en plusieurs portions manipulables, constitue en elle-mme une invention pouvant tre utilisée indépendamment des autres caractéristiques décrites.

Egalement, le récepteur de rayon laser 90 peut tre utilise indépendamment des autres caractéristiques telles que la liaison élastique à seuil ou le dispositif particulier de liaison a la charge 9.

La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui ont été explicitement décrits, mais elle en inclut les diverses variantes et généralisations contenues dans le domaine des revendications ci-après.