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Title:
AUTOMATED BILLIARDS-PLAYING SYSTEM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2008/052512
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention provides an automatic playing system for billiards tables (10) which can be mounted on standard commercial billiards tables (10). The apparatus comprises a striking device (14, 15), by means of which a strike can be transmitted to an automatically selected billiard ball (27), and a displacing device (11, 12, 13) in order to be able to move the striking device (14, 15) in the plane of the billiards table (10). The striking device (14, 15) and the displacing device are controlled here in such a way that a defined strike can be transmitted to the billiard ball (27).

Inventors:
LADEMANN ANDREAS (DE)
Application Number:
PCT/DE2007/001890
Publication Date:
May 08, 2008
Filing Date:
October 23, 2007
Export Citation:
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Assignee:
LADEMANN ANDREAS (DE)
International Classes:
A63D15/00; A63D15/10
Foreign References:
CA2520923A12006-03-23
DE582360C1933-08-14
EP0536810A11993-04-14
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Claims:
Patentansprüche

1. Vorrichtung zum gesteuerten Bewegen von Billardkugeln auf dem Spielfeld eines Billardtisches, mit: - einer Stoßeinrichtung (14, 15) zum übertragen eines

Stoßimpulses auf eine, sich auf dem Spielfeld (1) des Billardtisches (10) befindende Billardkugel (27), einer Verschiebeeinrichtung (11, 12, 13) zum Verschieben der Stoßeinrichtung (14, 15) in einer Ebene, die im Wesentlichen parallel zum Spielfeld (1) des Billardtisches (10) angeordnet ist, einer ersten Steuereinrichtung zum Ansteuern der Verschiebeeinrichtung und einer zweiten Steuereinrichtung für das Ansteuern der Stoßeinrichtung zum übertragen eines definierten Stoßimpulses auf die Billardkugel, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebeeinrichtung (11, 12, 13) zum Anbringen am Rahmen (2, 3) des Billardtisches (10) ausgebildet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebeeinrichtung (11, 12, 13) eine erste Führungseinrichtung (13) umfasst, an der die Stoßeinrichtung (14) entlang einer ersten Verschiebeachse linear verschiebbar angebracht ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebeeinrichtung (11, 12, 13) eine zweite

Führungseinrichtung (11, 12) zum linearen Verschieben der ersten Führungseinrichtung entlang einer zweiten Verschiebeachse umfasst, wobei die zweite Führungseinrichtung zum Anbringen an einem Rahmenteil (2, 3) des Rahmens ausgebildet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

dass die erste Verschiebeachse im Wesentlichen senkrecht zur zweiten Verschiebeachse angeordnet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Führungseinrichtung (11, 12) zwei im Wesentlichen parallel zueinander angeordnete Schienen (11) zum Anbringen an zwei sich gegenüberliegenden Rahmenteilen (2, 3) umfasst .

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebeeinrichtung (11, 12, 13) einen ersten Antrieb zum Verschieben der Stoßeinrichtung (14, 15) entlang der ersten Führungseinrichtung (13) und einen zweiten Antrieb zum

Verschieben der ersten Führungseinrichtung (13) entlang der zweiten Führungseinrichtung (11, 12) aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Antrieb von einem Spindelantrieb, einem Zahnriemenantrieb, einem Zahnstangenantrieb oder einem linearen Direktantrieb gebildet wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Antrieb von einem Spindelantrieb, einem

Zahnriemenantrieb, einem Zahnstangenantrieb oder einem linearen

Direktantrieb gebildet wird.

9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebeeinrichtung (11, 12, 13) unterhalb der Spielfeldebene an einem unteren Rahmenteil oder am Gestell (6) des Billardtisches angebracht ist.

10. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßeinrichtung (14, 15) einen Effektor (15) zur Ausübung eines Stoßes auf eine Billardkugel (27) aufweist, wobei der Effektor (15) eine Stoßelement (24a) aufweist, das entlang einer Stoßachse verschiebbar ausgebildet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßeinrichtung (14, 15) ausgebildet ist, die Stoßachse des Effektors (15)

- linear entlang einer Achse senkrecht zur Ebene des Spielfelds (1) zu verschieben,

- um eine Achse senkrecht zur Ebene des Spielfelds (1) zu drehen und - um eine Achse parallel zur Ebene des Spielfelds (1) zu kippen oder zu drehen.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßeinrichtung wenigstens einen Schrittmotor umfasst, der für einen Mikroschritt-Betrieb ausgebildet ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßeinrichtung wenigstens ein spielfreies Getriebe umfasst.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das den Stoßimpuls übertragende Stoßelement (24a) des Effektors (15) stabförmig ausgebildet ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das den Stoßimpuls übertragende Stoßelement (24a) des Effektors (15) mittels eines elastischen Elements (26) bewegt wird.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das elastische Element (26) von einer Druckfeder gebildet wird.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das den Stoßimpuls übertragende Stoßelement (24a) des Effektors (15) mittels eines elektromechanischen Antriebs bewegt wird.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das den Stoßimpuls übertragende Stoßelement (24a) des Effektors (15) von einem pneumatischen oder hydraulischen Stoßmechanismus gebildet wird.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Effektor eine Einrichtung zum Erzeugen eines ortsveränderlichen magnetischen Feldes umfasst.

20. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche mit einer Positionserkennungseinrichtung (31) zum Erkennen der Position einer Billardkugel auf dem Spielfeld (1) und einer

Steuereinrichtung (32) zum Steuern der Stoßeinrichtung (14).

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserkennungseinrichtung (31) zur Bestimmung der Identität einer Billardkugel auf dem Spielfeld (1) ausgebildet ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserkennungseinrichtung (31) eine gerichtete Lichtquelle umfasst.

23. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche mit einer PositionsaufZeigeeinrichtung zum direkten Aufzeigen einer oder mehrerer Positionen auf dem Spielfeld (1) .

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die PositionsaufZeigeeinrichtung eine gerichtete Lichtquelle umfasst.

25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 22 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass eine Laserlichtquelle die gerichtete Lichtquelle bildet.

Description:

Beschreibung

Automatisierter Billardspieler

Die Erfindung betrifft einen Spielautomaten für Billardtische.

Unter dem aus dem französischen "Bille" (deutsch: Ball) und dem englischen "Jard" (deutsch: Stock, Rute) gebildeten Begriff Billard werden Spielformen verstanden, bei denen eine auf einem Spielfeld befindliche Kugel mit einer stockähnlichen Vorrichtung angestoßen wird. Vor allem in den Spielvarianten Poolbillard, Carambolage und Snooker erfreut sich Billard gegenwärtig großer Beliebtheit.

Bei gewöhnlichen Billardtischen besteht die Möglichkeit gegen einen oder mehrere menschliche Spielpartner zu spielen, bzw. mit diesen zu trainieren. Der Spielverlauf ist dabei sehr stark vom Können der jeweils teilnehmenden Spielpartner abhängig. Bei stark unterschiedlichem Spielvermögen ist daher ein Teil der Spielpartner oft unterfordert, während der andere Teil überfordert wird und schnell die Freude am Spiel verlieren kann. Darüber hinaus ist es einem Spieler oft nicht möglich, zu den ihm günstigen Zeiten einen Mitspieler oder einen Trainingspartner zu finden.

Es gab daher Bestrebungen einen Spielautomaten für Billardtische zu entwickeln, der einen geeigneten Spielpartner bzw. Spielgegner abgeben kann.

In der kanadischen Patentanmeldung CA 2 520923 Al ist beispielsweise ein Spielautomat offenbart, der selbstständig Poolbillard spielen kann. Dieser von Michael Greenspann entwickelte Automat wurde in der Presse unter dem Namen "Deep Green" bekannt. Der Spielautomat umfasst einen rechnergesteuerten, gestellförmigen Roboter, der oberhalb des Billardtisches an einer Raumdecke angebracht wird. Der Gestellroboter besteht aus einem Rahmen, in dem eine Schiene

quer zu ihrer Längsausdehnung linear verschiebbar angeordnet ist. Ein Roboterarm ist auf der Schiene entlang deren Längsausdehnung verschiebbar angebracht. Der Roboterarm erstreckt sich von der Schiene abwärts in Richtung des Spielfeldes des Billardtisches. Am unteren Ende des Roboterarms befindet sich ein Manipulator, der einen als Queue ausgebildeten Effektor führt. Die Aktionen des Gestellroboters werden von einer Datenverarbeitungseinrichtung gesteuert. Diese verfolgt den Spielverlauf mithilfe einer an der Decke angebrachten übersichtkamera. Die Ausrichtung des Queues wird mit einer am Manipulator angebrachten zweiten Kamera überwacht.

Das Bildverarbeitungssystem des Spielautomaten kann die weiße Spielkugel von den farbigen Kugeln und bei letzteren die gestreiften von den vollfarbenen unterscheiden. Somit ist die Datenverarbeitungseinrichtung in der Lage, die Position und Identität der Billardkugeln zu ermitteln, einen Spielzug zu planen und mit dem Queue auszuführen.

Ein anders aufgebauter Billard-Spielautomat wurde im Labor für Robotik und industrielle Bildverarbeitung an der Fachhochschule Wedel entwickelt. Der Aufbau umfasst einen Industrieroboter, eine erste, fest im Raum installierte Kamera zum Erfassen eines übersichtbildes und eine zweite, am als Queue ausgebildeten Effektor des Roboters angeordnete Kamera. Letztere stellt Bildinformationen über den genauen Anstoßpunkt einer Billardkugel zur Verfügung. Auf der Grundlage der von einer Bildverarbeitung analysierten Kameradaten leitet eine Datenverarbeitungseinrichtung eine Spielstrategie ab. Um auch komplizierte Stöße über Banden zu ermöglichen, ist die

Roboterhand mit einer elektromagnetischen Stoßeinrichtung ausgestattet, die sich auf 128 verschiedene Stoßstärken einstellen lässt.

Beide Billard spielenden Automaten müssen in fester Relation zum Billardtisch aufgestellt werden. Während "Deep Green" aufwändig oberhalb des Billardtisches montiert werden muss und sein

Roboterarm die Bewegungsfreiheit eines menschlichen Mitspielers oberhalb des Spielfeldes einschränkt, steht der von der Fachhochschule Wedel entwickelte Roboter neben dem Billardtisch und schränkt damit die Bewegungsfreiheit eines menschlichen Spielers um den Tisch herum ein.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum automatischen Billardspielen anzugeben, dessen Platzbedarf nicht die zum Billardspielen notwendige Bewegungsfreiheit eines menschlichen Mitspielers einschränkt .

Die Aufgabe wird gemäß dem Anspruch 1 der Erfindung gelöst.

Die Erfindung umfasst eine Vorrichtung zum gesteuerten Bewegen von Billardkugeln auf dem Spielfeld eines Billardtisches, mit einer Stoßeinrichtung zum übertragen eines Stoßimpulses auf eine, sich auf dem Spielfeld des Billardtisches befindende Billardkugel, einer Führungseinrichtung zum Führen der Stoßeinrichtung in einer Ebene, die im Wesentlichen parallel zur Spielfläche des Billardtisches angeordnet ist, einer ersten Steuereinrichtung zum Ansteuern der Führungseinrichtung und einer zweiten Steuereinrichtung für das Ansteuern der Stoßeinrichtung zum übertragen eines definierten Stoßimpulses auf die Billardkugel. Die Führungseinrichtung ist hierbei zum Anbringen an einem Rahmenteil des Billardtisches ausgebildet.

In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, dass die in dieser Beschreibung und den Ansprüchen zur Aufzählung von Merkmalen verwendeten Begriffe "umfassen", "aufweisen", "beinhalten" und "mit", sowie deren grammatikalische Abwandlungen, generell das Vorhandensein von Merkmalen, wie z.B. Verfahrensschritten, Einrichtungen, Bereichen, Größen und dergleichen mehr angeben, jedoch in keiner Weise das Vorhandensein anderer oder zusätzlicher Merkmale oder Gruppierungen von anderen oder zusätzlichen Merkmalen ausschließen.

- A -

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung bietet einen Billardspielautomaten, der ohne besondere Vorkehrungen mit geringem Aufwand an handelsüblichen Billardtischen angebracht werden kann. Insbesondere sind keine baulichen Eingriffe am Billardtisch selbst oder dem ihn beherbergenden Raum erforderlich. Durch die Anbringung am Rahmen des Billardtisches kommt es zu keiner Behinderung eines menschlichen Mitspielers; insbesondere ist der Billardtisch für einen menschlichen Mitspieler in der gewohnten Weise frei zugänglich, da durch die erfindungsgemäße Vorrichtung die Fläche über und neben dem Billardtisch nicht blockiert wird.

Die Erfindung wird in ihren abhängigen Ansprüchen weitergebildet.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist die Stoßeinrichtung über eine erste Führungseinrichtung linear entlang einer ersten Verschiebeachse verschiebbar, sodass eine einfache Verschiebung entlang eines der Freiheitsgrade der Bewegung realisiert werden kann. Zweckmäßig weist die Verschiebeeinrichtung ferner eine zweite Führungseinrichtung auf, die an dem Rahmen des Billardtisches angebracht werden kann und mit der die erste Führungseinrichtung entlang einer zweiten Verschiebeachse linear verschoben werden kann, sodass eine einfach zu handhabende

Verschiebung entlang der zwei Freiheitsgrade der Bewegung in der Ebene erfolgen kann. Besonders bevorzugt ist hierbei die erste Verschiebeachse senkrecht zur zweiten Verschiebeachse angeordnet, damit die Positionierung der Stoßeinrichtung übersichtlich in einem kartesischen Koordinatensystem erfolgen und die Stoßeinrichtung an einer beliebigen Stelle über dem Billardtisch platziert werden kann, ohne dass die Führungseinrichtungen über den Spielfeldrand hinausragen müssen. Um eine höhere Genauigkeit und bessere Stabilität der Steuereinrichtung zu erzielen, weist die zweite

Führungseinrichtung, die an den Rahmen des Billardtisches angebracht wird, zwei parallel zueinander angeordnete Schienen

auf, die an zwei sich gegenüberliegenden Rahmenteilen angebracht werden können.

Damit die Stoßeinrichtung in eine beliebige Richtung geführt werden kann, ist es besonders günstig, wenn die Stoßeinrichtung entlang der ersten Führungseinrichtung bzw. entlang der zweiten Führungseinrichtung mittels zweier unterschiedlichen Antrieben verschoben werden kann. Beide Antriebe können unabhängig voneinander beispielsweise von einem Spindelantrieb, einem Zahnriemenantrieb, einem Zahnstangenantrieb oder einem linearen Direktantrieb gebildet werden.

Erste und zweite Führungseinrichtung können vorteilhaft auch unterhalb der Spielfeldebene an einem unteren Rahmenteil oder am Gestell des Billardtisches angebracht sein, um den oberen

Bereich für menschliche Mitspieler vollkommen frei zu halten.

Für eine besonders genaue Stoßimpulsübertragung weist die Stoßeinrichtung vorzugsweise einen Effektor mit einem Stoßelement auf, das entlang einer Stoßachse verschiebbar ausgebildet ist.

In einer alternativen Ausführungsform kann der Effektor auch eine Einrichtung zum Erzeugen eines ortsveränderlichen magnetischen Feldes für die berührungslose übertragung eines Stoßimpulses an eine, in diesem Fall vorzugsweise ferromagnetisch ausgebildete, Spielkugel umfassen.

Damit eine beliebige Ausrichtung der Stoßachse relativ zur Billardkugel erreicht werden kann, ist die Stoßeinrichtung vorteilhaft ferner so ausgebildet, dass die Stoßachse des Effektors linear entlang einer Achse senkrecht zur Ebene des Spielfelds verschoben, um eine Achse senkrecht zur Ebene des Spielfeldes gedreht und gleichzeitig um eine Achse parallel zur Ebene des Spielfeldes gekippt oder gedreht werden kann.

Um die Dreh- und Kippbewegungen der Stoßachse des Effektors so

genau wie möglich auszuführen, umfasst die Stoßeinrichtung günstigerweise wenigstens einen Schrittmotor, der für einen Mikroschritt-Betrieb ausgebildet ist, und wenigstens ein spielfreies Getriebe.

Zur präzisen übertragung eines Stoßimpulses ist das Stoßelement des Effektors, das den Stoßimpuls überträgt, vorzugsweise stabförmig ausgebildet.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Bewegung des, den Stoßimpuls übertragenden Stoßelements mithilfe eines elastischen Elements, vorzugsweise einer Druckfeder. Alternativ oder zusätzlich kann das Stoßelement des Effektors elektronisch leicht steuerbar von einem elektromechanischen Antrieb bewegt werden.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Vorrichtung kann der Stoßimpuls von einem pneumatischen oder hydraulischen Stoßmechanismus übertragen werden.

Zum Erkennen der Position einer Billardkugel auf dem Spielfeld kann die erfindungsgemäße Vorrichtung ferner eine Positionserkennungseinrichtung und zum Steuern der Stoßeinrichtung eine Steuereinrichtung umfassen. Vorteilhaft ist die Positionserkennungseinrichtung auch zur Bestimmung der Identität einer Billardkugel auf dem Spielfeld ausgebildet.

Vorteilhaft kann die Vorrichtung ferner auch eine PositionsaufZeigeeinrichtung zum Aufzeigen einer Position auf dem Spielfeld umfassen, die es in Trainings- wie Spielsituationen ermöglicht, das Positionieren von Kugeln durch einen menschlichen Spieler anzuweisen.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsbeispiele in

Verbindung mit den Ansprüchen sowie den Figuren. Die einzelnen Merkmale können bei einer Ausführungsform gemäß der Erfindung

jedes für sich oder zu mehreren verwirklicht sein. Bei der nachfolgenden Erläuterung einiger Ausführungsbeispiele der Erfindung wird auf die beiliegenden Figuren Bezug genommen, von denen

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Pool-Billardtisches in einer perspektivischen Darstellung zeigt,

Figur 2 einen Billardtisch mit einer Ausführungsform einer Vorrichtung zum gesteuerten Bewegen von Billardkugeln auf dem Rahmen eines Billardtisches in der Draufsicht zeigt,

Figur 3 eine Längsseite des in Figur 2 dargestellten Billardtisches in der Seitenansicht zeigt,

Figur 4 eine kurze Seite des in Figur 2 dargestellten Billardtisches in der Seitenansicht zeigt,

Figur 5 verschiedene Zustände einer Ausführungsform eines Effektors für die in Figur 2 gezeigte Stoßeinrichtung zeigt,

Figur 6 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der elektronischen Komponente der Vorrichtung zur

Positionserkennung und Steuerung zeigt,

Figur 7 in einem Flussdiagramm die wesentlichen

Verfahrensschritte zum Bewegen einer Billardkugel über das Spielfeld zeigt,

Figur 8 ein Flussdiagramm mit Verfahrensschritten zur

Bestimmung von Position und Identität der Kugeln auf dem Spielfeld darstellt, und

Figur 9 ein Verfahren zur Berechnung des nächstfolgenden günstigsten Stoßes anhand eines Flussdiagramms veranschaulicht .

Figur 1 zeigt eine schematisierte perspektivische Darstellung eines für Poolbillard geeigneten Billardtisches 10, anhand der im Folgenden die in dieser Schrift verwendeten Begriffe erläutert werden. Das Spielfeld 1 des Billardtisches 10 wird von einem Rahmen eingefasst, der ein umlaufendes waagrechtes Rahmenteil 2 und ein umlaufendes senkrechtes Rahmenteil 3 aufweist. Der Rahmen kann ferner ein unteres, in der Figur 1 nicht dargestelltes, Rahmenteil aufweisen, das das Spielfeld 1 unterhalb der Spielfeldebene einfasst oder unterfasst. Das Spielfeld 1 besitzt eine im Wesentlichen rechteckförmige Grundgeometrie mit zwei langen Kanten und zwei kurzen Kanten. An bestimmten Stellen des Spielfeldes 1 können Kugellöcher 5 angebracht sein, durch die die Billardkugeln das Spielfeld 1 verlassen können. Beim Poolbillard besitzt der Billardtisch beispielsweise wie gezeigt sechs Kugellöcher 5, wovon sich vier in den Ecken und die verbleibenden zwei jeweils in der Mitte einer Längskante des Spielfelds 1 befinden. An der Innenseite des Rahmens ist zumindest zwischen den Kugellöchern 5 eine Bande 4 angebracht, die einen elastischen Rückstoß der Kugeln ermöglicht. Die aus dem Spielfeld und dem Rahmen gebildete Einheit ist üblicherweise auf einem Gestell 6 gelagert.

In der Figur 1 wie auch in den weiteren Figuren sind nur diejenigen Komponenten des Billardtisches dargestellt, die für die Erläuterung der Erfindung erforderlich sind. Auf die Darstellung weiterer, für die Verwendung eines Billardtisches erforderlichen oder seinen weiteren Funktionsumfang bestimmenden Komponenten, wie z.B. Anspielpunkte und dergleichen mehr, wurde im Interesse einer übersichtlichen Darstellung verzichtet. Dennoch sind diese Komponenten, wenn erforderlich oder wünschenswert, als vorhanden angenommen.

Figur 2 zeigt einen Billardtisch 10 mit einer Vorrichtung 20 zum gesteuerten Bewegen von Billardkugeln in der Draufsicht. In den Figuren 3 und 4 ist die auf dem Billardtisch 10 angebrachte Vorrichtung 20 im Seiten- bzw. Aufriss dargestellt. In diesen

Figuren ist auch eine Leuchte 16 oberhalb des Billardtisches 10 zum Beleuchten des Spielfelds 1 dargestellt.

In dem in den Figuren dargestellten Beispiel weist die Vorrichtung 20 zwei längliche, schienenförmige

Führungselemente 11 auf, die jeweils auf einem waagrechten Rahmenteil 2 entlang der Längskante des Spielfelds 1 angebracht sind. Auf jedem der Führungselemente 11 ist jeweils ein schlittenförmiges Element 12 so gelagert, dass es entlang der Längsachse des Führungselements 11 bewegt werden kann. Die beiden schlittenförmigen Elemente 12 sind mit zwei länglichen, beispielsweise stabförmigen Führungselementen 13 verbunden, entlang deren Längsachse eine Stoßeinrichtung 14 bewegt werden kann. Die Stoßeinrichtung 14 weist einen Effektor 15 zur übertragung eines Stoßimpulses an eine auf dem Spielfeld 1 des Billardtisches 10 befindliche Billardkugel auf.

Die Ausbildung der Führungselemente 11 und 12 gestattet eine Verschiebung der Stoßeinrichtung 14 in einer Ebene parallel zum Spielfeld 1 des Billardtisches. Auf sie wird im Folgenden ohne Einschränkung der Allgemeinheit als x-y-Tisch Bezug genommen. Denn zur vereinfachten Darstellung wird im Folgenden ein kartesisches Koordinatensystem mit einer in Richtung einer Längskante des Spielfelds 1 verlaufenden x-Achse, einer in Richtung einer kurzen Kante des Spielfelds 1 verlaufenden y-

Achse und einer senkrecht zum Spielfeld 1 verlaufenden z-Achse unterstellt.

Die Führungselemente 13 sind vorzugsweise in einem rechten Winkel zu den Führungselementen 11 angeordnet. Damit kann die Stoßeinrichtung an beliebiger Stelle über dem Billardtisch platziert werden, ohne dass die Führungselemente über den Rand des Billardtisches hinausragen müssen.

Abweichend von der dargestellten Ausführungsform können die Führungselemente 11 auch auf den kurzen waagrechten, oder an senkrechten Rahmenteilen des Billardtisches angebracht sein. Um

das waagrechte, d.h. obere und das seitliche Rahmenteil frei von Aufbauten zu halten, kann der x-y-Tisch auch unterhalb des Spielfelds, beispielsweise am unteren Rahmenteil oder dem Gestell des Billardtisches angebracht sein. Die Führungselemente 13 des x-y-Tisches sind jedoch stets so an den Führungselementen 11 angebracht, dass sich das Stoßelement 14 zumindest über das gesamte Spielfeld 1, vorzugsweise auch über den Bereich des waagrechten Rahmenteils 2 bewegen lässt. Im Falle eines Anbringens des x-y-Tisches unterhalb der Spielfeldebene können die Führungselemente 13 beispielsweise über einen Gelenkmechanismus verfügen, der ein Hochklappen der Stoßeinrichtung ermöglicht. Bei einer Ausführung der Stoßeinrichtung 14 für eine berührungslose übertragung der Stoßenergie, kann die gesamte Einheit aus x-y-Tisch und Stoßeinrichtung unterhalb des Spielfelds angeordnet sein.

Die Verschiebung der Schlitten 12 auf den Schienen 11 kann mithilfe eines jeden Antriebs erfolgen, der eine gesteuerte lineare Bewegung ermöglicht. Im einfachsten Fall werden die Schlitten 12 über von einem Elektromotor gezogene Seile verfahren. Zum linearen Verfahren der Schlitten 12 eignen sich darüber hinaus insbesondere auch Zahnriemenantriebe, Zahnstangenantriebe, Spindelantriebe oder lineare Direktantriebe, wie z.B. Linearmotoren und dergleichen mehr.

Ebenso kann die Verschiebung der Stoßeinrichtung 14 über einen der oben angeführten Antriebe realisiert werden. Der Aktor des Antriebs, beispielsweise ein Elektromotor kann dabei im Bereich der Schlitten 12 oder der Querführungen 13, aber auch an oder innerhalb der Stoßeinrichtung 14 angeordnet sein.

Die Länge der Führungselemente 11 und der Führungselemente 13 ist jeweils so bemessen, dass das von den Schlitten 12 getragene Stoßsystem 14 über den gesamten erforderlichen Bereich verfahren werden kann. Die in den Figuren 2 bis 4 gezeigte Führung mit jeweils 2 parallelen Führungselementen 11 bzw. 12 ist dabei nicht zwingend. Beide, sowohl die Führung in x- als auch die

Führung in y-Richtung können mit nur einem einzelnen, dabei durchaus aus mehreren Teilen bestehenden, Führungselement ausgeführt werden, sodass das jeweils daran geführte Element auskragend gehaltert ist. Die Stoßeinrichtung 14 kann ferner um die Längsachse des bzw. der Führungselemente 13 drehbar angeordnet sein, um z.B. eine bessere Raumnutzung im Bandenbereich oder eine höhere Flexibilität in der Positionierung des Effektors 15 zu erreichen.

Die Figur 5 zeigt eine Ausführung des Effektors 15 für ein

Stoßsystem 14 in verschiedenen Zuständen. Der Effektor weist einen Antrieb 21 zum Verschieben eines Reiters 22 entlang der Längsrichtung einer Führung 23 auf. Am Reiter ist ein Zapfen 22a angebracht, dessen Lage über einen im oder am Reiter 22 angebrachten Aktor verändert werden kann. Die Lage des

Zapfens 22a kann beispielsweise durch Einziehen in den Reiter oder durch eine horizontale (quer zur Zeichenebene der Figur) oder in Bezug auf die Bilddarstellung vertikale Verschiebung, Verkippung oder Verdrehung verändert werden. Unterhalb der Führung für den Reiter befindet sich eine weitere Führung 25, an der ein Stoßelement 24 mit einem als Queuespitze ausgebildeten Fortsatz 24a verschiebbar gelagert ist. Die Verschieberichtung stimmt ebenfalls mit der Längsrichtung der Führung überein, sodass die Längsrichtung der Führung 25 die Stoßachse des Effektors 15 bildet. Zwischen dem Stoßelement 24 und dem

Antriebsgehäuse 21 ist ein elastisches Element, beispielsweise ein Federelement 26 angeordnet.

In der Teildarstellung a) der Figur 5 ist der Effektor in Bereitschaftsstellung gezeigt. Der Reiter 22 befindet sich nahe dem freien Ende der Führung 23 in einer Anschlagsposition. Das elastische Element drückt das Stoßelement 24 mit einer bestimmten Grundkraft gegen den ausgefahrenen Zapfen 22a des Reiters 22. In der Teildarstellung b) wird der Reiter 22 von dem Motor z.B. mittels eines Spindelantriebs in die durch den Pfeil angegebene Richtung zurückgezogen. Da der Zapfen 22a am Stoßelement 24 wie gezeigt anliegt, wird dieses ebenfalls in der

durch den Pfeil angedeuteten Richtung mitgezogen und spannt das z.B. als Druckfeder ausgeführte elastische Element 26. Statt des Elektromotors 21 mit Spindelantrieb kann auch ein Elektromagnet, beispielsweise ein Hubmagnet verwendet werden. In der Teildarstellung c) wird der Beginn des Stoßvorgangs veranschaulicht. Der Zapfen 22a wird von der

Verriegelungsstellung in die Freigabestellung gebracht, sodass das Stoßelement 24 durch die Kraftwirkung des elastischen Elements 26 in Richtung des freien Endes der Führung 25 beschleunigt wird. Im Bereich des freien Endes der Führung 25 besitzt das in Pfeilrichtung bewegte Stoßelement 24 dann seinen maximalen Impuls, den es, wie in der Teildarstellung d) der Figur 5 gezeigt ist, auf eine Billardkugel 27 übertragen kann.

Zum Ausüben eines Stoßes auf eine Billardkugel wird der

Effektor 15 von der Stoßeinrichtung 14 relativ zur Billardkugel positioniert. Dann erfolgt das Zurückziehen des Stoßelements 24 in der in der Teildarstellung b) von Figur 5 gezeigten Art, gefolgt von der Freigabe des Stoßelements 24 (Teildarstellung c) ) und der schließlichen übertragung des

Stoßimpulses auf die Billardkugel nach Teildarstellung d) . Die in der Figur 5 veranschaulichte Ausführung eines als Queue ausgebildeten Effektors stellt nur eine der bevorzugten Möglichkeiten dar. In alternativen Ausführungsformen können elektromechanische Effektoren verwendet werden, bei denen die Stoßeinrichtung z.B. über einen Elektromagneten, vorzugsweise über einen Hubmagneten, angetrieben wird. Geeignet sind auch von eisenlosen Motoren betätigte Spindelantriebe, da diese ohne Anlaufphase einen hohen, definierten Impuls erzeugen können. Ferner kann es sich auch um einen pneumatischen oder hydraulischen Stoßmechanismus handeln.

Die Stoßeinrichtung 14 ist so ausgebildet, dass der Effektor 15 in z-Richtung, d.h. senkrecht zur Spielfeldebene verfahren bzw. verschoben werden kann. Dies ist insbesondere für Stöße erforderlich, bei denen die Stoßachse, wie z.B. bei einem Effet, nicht zentral zum Zentrum der Billardkugel 27 ausgerichtet ist,

um eine Rollbewegung der Kugel 27 um ihre horizontale oder vertikale Achse zu bewirken.

Um eine beliebige Ausrichtung der Stoßachse relativ zu einer Billardkugel zu erreichen, ist der Effektor 15 ferner so an der Stoßeinrichtung angebracht, dass die Stoßachse um eine Achse senkrecht zur Spielfeldebene gedreht und um eine Achse horizontal zur Spielfeldebene gekippt oder gedreht werden kann. Vorzugsweise werden zur Lageveränderung der Stoßachse spielfreie Getriebe und Schrittmotoren verwendet, die im Mikroschrittbetrieb gesteuert werden können.

In einer vorteilhaften Weiterentwicklung kann der Effektor 15 ferner in die StoßVorrichtung 14 ein- und ausgefahren werden. Zur zielgerichteten Stoßübertragung ist der den Stoßimpuls übertragende Teil des Stoßelements 24 bevorzugt stabförmig ausgebildet. Die verschiedenen beschriebenen

Verstellmöglichkeiten des Effektors ermöglichen das Anstoßen von Spielkugeln 27, die sich nahe einer anderen Billardkugel oder nahe einer Bande befinden.

In einer alternativen Ausführungsform kann die übertragung des Stoßimpulses an die Spielkugel auch berührungslos erfolgen. Hierzu weist der Effektor der Stoßeinrichtung vorzugsweise eine Einrichtung zum Erzeugen eines ortsveränderlichen magnetischen Feldes auf, das auf die Spielkugel einwirkt und diese entsprechend der Bewegung des Magnetfelds auf dem Spielfeld beschleunigt. Die Einrichtung kann beispielsweise mechanisch bewegte oder eine Anordnung von in zeitlicher Abfolge aktivierbarer Elektromagnete aufweisen. Der Stoßimpuls wird von dem bewegten magnetischen Feld vorzugsweise an eine ferromagnetisch ausgebildete Spielkugel übertragen. Bei der beschriebenen magnetischen Stoßübertragung ist der x-y-Tisch mit der Stoßeinrichtung bevorzugt unterhalb des Spielfeldes angeordnet.

Außer den beschriebenen mechanischen bzw. elektromechanischen

Koinponenten weist die Vorrichtung 20 zum gesteuerten Bewegen von Billardkugeln ferner eine in Figur 6 schematisch dargestellte elektronische Komponente 30 auf, die eine

Positionserkennungseinrichtung 31 und eine Steuereinrichtung 32 umfasst. Der Begriff der Steuereinrichtung wird, wie auch die Begriffe Steuerung, Steuern und dergleichen, sowie auch deren grammatikalische Abwandlungen, in dieser Schrift jeweils als Obergriff für Steuer- und Regeleinrichtung bzw. Steuern und Regeln usw. verwendet. Mit Steuern, Steuerung und dergleichen versehene Angaben beziehen sich somit sowohl auf eine

Beeinflussung einer Ausgabegröße mit und ohne Rückführung auf die oder eine der Eingangsgrößen.

Die Positionserkennungseinrichtung 31 ermittelt die Positionen und Identitäten der einzelnen Billardkugeln 27 auf dem Spielfeld 1. Auf der Grundlage der von der

Positionserkennungseinrichtung 31 erhaltenen Daten, berechnet die Steuereinrichtung 32 mögliche Spielzüge und ermittelt den für den Spielverlauf günstigsten nächsten Spielzug, sowie die für diesen Spielzug erforderliche Ausrichtung der Stoßachse und den Stoßimpuls. Auf der Grundlage dieser Daten steuert die Steuereinrichtung 32 die Stoßeinrichtung 14 so an, dass deren Effektor 15 den gewünschten Stoßimpuls an die ausgewählte Billardkugel überträgt.

Für die Ermittlung der Kugelpositionen kann die Positionserkennungseinrichtung 31 eine

Bildwandlereinrichtung 33, beispielsweise eine digitale Kamera, aufweisen, die in regelmäßigen Abständen oder zu bestimmten Zeitpunkten eine digitalisierte bildliche Wiedergabe des

Spielfelds und der darauf befindlichen Billardkugeln liefert. Mittels eines Bildauswertealgorithmus 1 kann aus den einzelnen Bilddaten die jeweilige Position der einzelnen Billardkugeln 27 auf dem Spielfeld 1 bestimmt und die relativen Positionen z.B. zu einer Ecke des Billardtisches 10 berechnet werden. Um die Bildgebung zu ermöglichen, muss im Allgemeinen die Tischoberfläche beleuchtet werden. Hierzu kann die in den

Figuren 3 und 4 gezeigte Beleuchtungseinrichtung 16 verwendet werden.

Statt von einer Kamera zur Bildaufzeichnung, kann die Bildwandlereinrichtung 33 auch von einer Laserstrahlen verwendenden Abtasteinrichtung gebildet werden, bei der die Spielfeldoberfläche mit einem oder mehreren Laserstrahlen abgetastet wird und die Reflektionen mittels geeigneter Sensoren, wie beispielsweise Photodioden oder Photozellen oder dergleichen, aufgezeichnet werden. Aus der Abtastrichtung der Laserstrahlen und der jeweiligen Stärke und eventuell Richtung der Reflexion können schließlich die Position der Billardkugeln und deren jeweilige Identität bestimmt werden.

Zur schnellen Analyse der Bewegungen auf dem Spielfeld 1 wird bevorzugt eine Kamera verwendet, sodass Durchführung und Ergebnis eines Stoßes automatisch überprüft und gegebenenfalls protokolliert werden können.

Eine weitere Aufgabe der Positionserkennungseinrichtung 31 besteht in der Kontrolle der Position, d.h. der Ausrichtung des Stoßelements 24a relativ zur anzustoßenden Billardkugel 27. Hierzu kann eine Ausrichtungseinrichtung 34 mit einer Bildwandlervorrichtung verwendet werden, deren optische Achse bevorzugt im Wesentlichen parallel zur Stoßachse ausgerichtet ist. Die Einrichtung 34 befindet sich hierfür vorzugsweise an der Stoßeinrichtung 14. Alternativ kann die Ausrichtungseinrichtung 34 auch von einem koaxial mit der Stoßachse ausgerichteten Lichtstrahl, beispielsweise einem Laserstrahl, gebildet sein, der ebenfalls dazu geeignet ist, für die PositionsaufZeigeeinrichtung verwendet zu werden.

Zur Eingabe von Daten und vor allem zur Information eines Spielers über den aktuellen Spielstand oder zur Ausgabe anderer Daten, ist eine Benutzerschnittstelle 35 vorgesehen. Die

Benutzerschnittstelle umfasst Eingabeeinrichtungen, wie z.B. eine Tastatur, ein Zeigegerät (Maus, Trackball, Mousepad und

dergleichen mehr) und zumindest eine Ausgabeeinrichtung zur bildlichen Darstellung von Informationen. Eingabe- wie auch Ausgabeeinrichtung können ferner auch für eine akustische Informationsübermittlung ausgebildet sein. üblicherweise ist die Benutzerschnittstelle 35 mit der Steuereinrichtung 32 verbunden.

In einer vorteilhafte Weiterbildung ist ferner eine PositionsaufZeigeeinrichtung vorgesehen, mit deren Hilfe die Benutzerschnittstelle 35 eine oder mehrere Positionen auf dem Spielfeld aufzeigen bzw. markieren kann, sodass vom Benutzer bestimmte Trainings- und Spielsituationen nach Anleitung aufgebaut werden können. Mithilfe einer entsprechenden Einrichtung ist es ferner möglich, Kugeln nach Anweisung des Spielautomaten zu Positionieren, wie es z.B. für die Spielkugel nach Versenken durch den Benutzer sinnvoll wäre. Zur

Positionsanzeige eignet sich beispielsweise eine gerichtete Lichtquelle, vorzugsweise eine Laserlichtquelle, die am Effektor angeordnet ist.

Die überwachung des Spielverlaufs und die Steuerung der

Stoßeinrichtung 14 durch die Steuereinrichtung 32 wird im Folgenden anhand von beispielhaften Steuerungsabläufen beschrieben, wobei angenommen wird, dass die Beobachtung des Spielfelds 1 über eine Kamera erfolgt, die an geeigneter Stelle oberhalb des Billardtisches 10 angeordnet ist.

Vor einem Spieleingriff durch die Vorrichtung 20 wird mithilfe einer Auswertung des von der Kamera gelieferten digitalen Bilds geprüft, ob sich die Billardkugel auf dem Spielfeld noch bewegen, oder ob ein menschlicher Mitspieler sich im Bereich des Spielfelds 1 bewegt. Wird von der

Positionserkennungseinrichtung 31 oder Steuereinrichtung 32 festgestellt, dass sich die Kugeln in Ruhe befinden, so wird als nächstes geprüft, ob die Vorrichtung 20 spielberechtigt ist. Bei Bejahung liegt die Ausgangssituation SO eines in der Figur 7 skizzierten Verfahrens zum Bewegen einer Billardkugel 27 über das Spielfeld 1 vor. Ist die Vorrichtung 20 in Schritt SO am

Zug, wird in Schritt Sl mithilfe der Kamera ein digitales Abbild des Spielfelds erzeugt. Die Auflösung der digitalen Abbildung ist dabei genügend hoch, um die Positionen der Kugeln mit der erforderlichen Genauigkeit erkennen zu können. Mittels bekannter Bildverarbeitungstechniken wird in Schritt S2 aus der in Schritt Sl aufgezeichneten Abbildung die Identität und Lage jeder einzelnen der auf dem Spielfeld 1 befindlichen Kugeln bestimmt. Auf der Grundlage dieser Daten berechnet die Steuereinrichtung 32 in Schritt S3 den günstigsten Stoß für den folgenden Spielverlauf und positioniert die Stoßeinrichtung 14 entsprechend in Schritt S4. Die Berechnung des günstigsten Stoßes beruht auf einer Berechnung der möglichen Stöße und einer Bewertung dieser Stöße im Hinblick auf den weiteren Spielverlauf. Um auch für fortgeschrittene Spieler ein geeigneter Gegner zu sein, kann die Steuereinrichtung 32 auch das so genannte Ablegen, d.h. die neue Lage der Kugeln nach einem von ihr berechneten Stoß vorausberechnen und so die Spielkugel z.B. nach dem Versenken einer Kugel in eine neue günstige Lage zu bringen. Hierüber ist es möglich, mehrere erfolgreiche Stöße hintereinander auszuführen. Die berechneten Stoßparameter wie beispielsweise Stoßwinkel, Stoßstärke und eventuell Versatz zum Kugelmittelpunkt müssen über den Effektor 15 der Stoßeinrichtung 14 umgesetzt werden. Diese Umsetzung beginnt in Schritt S4 mit der Positionierung der Stoßeinrichtung und wird in Schritt S5 mit der Ausrichtung des Effektors 15 der Stoßeinrichtung 14 fortgeführt. Schließlich wird der Stoß in Schritt S6 mit der berechneten Stärke, d.h. dem berechneten Stoßimpuls, ausgeführt, woraufhin dieser Verfahrensabschnitt in Schritt S7 endet.

Die Bestimmung von Position und Identität der Kugeln 27 auf dem Spielfeld 1 kann zum Beispiel mittels eines Verfahrens erfolgen, das in der Figur 8 dargestellt ist. Nach dem Beginn des Verfahrens in Schritt SlO wird in Schritt Sil ein Abbild des leeren Spielfelds vom Bildinhalt eines Abbilds der aktuellen

Spielsituation subtrahiert, sodass ein Abbild der Billardkugeln 27 ohne störende Einflüsse, wie z.B. Verunreinigungen oder

Reflexionen auf der Tuchbespannung des Spielfelds 1, erzeugt wird. Aus dieser Abbildung der isolierten Billardkugeln werden in Schritt S12 die Kugelformen extrahiert und darauf aufbauend in Schritt S13 die Position jeder einzelnen Kugel durch Bestimmen ihres Kugelmittelpunkts ermittelt. Die Bestimmung der Identität einer jeden einzelnen Kugel 27 erfolgt in Schritt S14 durch Farbraumanalyse der einzelnen, in Schritt S12 extrahierten Kugelformen. Schließlich werden in Schritt S15 die bestimmten Positionen den zugehörigen Kugelidentitäten zugeordnet, bevor dieser Verfahrensabschnitt in Schritt S16 endet.

In der Figur 9 ist ein Verfahrensabschnitt zur Berechnung des günstigsten Stoßes dargestellt. Der Verfahrensabschnitt beginnt in Schritt S20 und wählt in Schritt S21 zunächst eine eigene Kugel auf der Grundlage der zuvor ermittelten Positions- und Identitätsdaten aus. Im folgenden Schritt S22 wird zunächst geprüft, ob für die ausgewählte eigene Kugel ein freier Weg zu einem der Kugellöcher 5 vorliegt. Ist dies nicht der Fall, so wird in Schritt S24 überprüft, ob die Prüfung bereits für alle eigenen Kugeln durchgeführt wurde. Zeigt die Prüfung ein negatives Ergebnis, so kehrt das Verfahren zu Schritt S21 für die Wahl einer anderen eigenen Kugel zurück. Ergab die Prüfung in Schritt S24, dass bereits für alle eigene Kugeln die Möglichkeit eines direkten Wegs zu einem der Kugellöcher 5 überprüft wurde, so wird in Schritt S25 die Vorgabe gesetzt, die Berechnung des freien Wegs zu einem Kugelloch in Schritt S22 unter Einbeziehung der Banden durchzuführen.

Wenn ausgehend von Schritt S22 ein freier Weg vorliegt, so werden im nächsten Schritt S26 die Parameter des Stoßes und Endlage der Kugeln nach dem Stoß berechnet und in darauf folgenden Schritt S27 gespeichert. Bei Bedarf können in Schritt S28 nachfolgende Stöße vorausberechnet werden.

In Schritt S29 wird schließlich überprüft, ob die Stoßparameter und daraus resultierenden Endlagen bereits für jede der eigenen Kugeln geprüft wurden. Ist dies nicht der Fall, kehrt das

Verfahren zu Schritt S21 zurück. Auf diese Weise können mehrere alternative Spielzüge inklusive nachfolgender Stoßfolgen berechnet werden. Wurde die Möglichkeit eines Stoßes bereits für jede der eigenen Kugeln geprüft, so werden die für die jeweiligen Kugeln in Schritt S26 berechneten Parameter hinsichtlich des damit erreichbaren Spielergebnisses und der jeweiligen mechanischen Durchführbarkeit in Schritt S30 so verglichen, dass der mechanisch durchführbare Stoß mit dem besten Spielergebnis in Schritt S31 ausgegeben werden kann. Im Allgemeinen gilt der Stoß als günstigster Stoß, bei dem der

Vergleich ergibt, dass in dessen Folge eine maximale Anzahl von Spielpunkten erzielt werden kann.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Spielfläche auch während und nach Ausführung eines Stoßes durch den Effektor 15 mit der Bildwandlereinrichtung 33 überwacht. Somit können der Erfolg eines Stoßes kontrolliert und die Stoßeinrichtung eventuell nachkalibriert bzw. nachgestellt werden, wodurch die Zuverlässigkeit der Einrichtung 20 merklich verbessert wird. Ferner gestattet diese überwachung eine Kontrolle des

Spielverlaufs, mittels derer einfache Betrugsversuche, wie z.B. unerlaubtes Entfernen einer Kugel, aufgedeckt und die Einhaltung der geltenden Regeln des Spiels geprüft werden kann.

Bezugszeichenliste

1 Spielfeld

2 waagrechtes Rahmenteil 3 senkrechtes Rahmenteil

4 Bande

5 Kugelloch

6 " Gestell

10 Billardtisch 11 Schiene für Längsführung

12 Schlitten zum Tragen der Querführung

13 Querführung

14 Stoßeinrichtung

15 Effektor der Stoßeinrichtung 16 Beleuchtung

20 Vorrichtung zum Bewegen von Billardkugeln

21 Antrieb der Stoßeinrichtung

22 Reiter 22a Zapfen 23 Führung für Reiter

24 Stoßelement 24a Queue-Fortsatz

25 Führung für Stoßelement 26 elastisches Element 27 Billardkugel

30 elektronische Vorrichtung

31 Positionserkennungseinrichtung

32 Steuereinrichtung

33 Bildwandlereinrichtung 34 Ausrichtungseinrichtung

35 Benutzerschnittstelle