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Patent Searching and Data


Title:
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/105709
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an automated guided vehicle comprising: a base (1) on which at least one non-driven support wheel (2) is mounted for supporting the base; a drive wheel arrangement having at least one drive wheel (3) for moving the guided vehicle, said drive arrangement being mounted, in particular via at least one rotary joint (4A), on the base at least with a translational degree of freedom in the direction of a vertical axis of the guided vehicle; and at least one drive (5) for driving the drive wheel arrangement.

More Like This:
Inventors:
RIEDEL, Martin (Curtiusstraße 23, Augsburg, 86165, DE)
SCHULTE-REBBELMUND, Till (Remshartgäßchen 3b, Augsburg, 86152, DE)
Application Number:
EP2018/080643
Publication Date:
June 06, 2019
Filing Date:
November 08, 2018
Export Citation:
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Assignee:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH (Zugspitzstraße 140, Augsburg, 86165, DE)
International Classes:
B62D37/00; B60P1/00; B62D61/02; B62D63/02
Foreign References:
DE102013002860A12014-08-21
DE102014015317A12016-04-21
JPH0492786A1992-03-25
DE102014017532B32016-01-21
US5201819A1993-04-13
Other References:
None
Attorney, Agent or Firm:
TILLMANN, Axel (Kuka Deutschland GmbH, Zugspitzstr. 140, Augsburg, 86165, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Fahrerloses T ransportfahrzeug mit :

- einer Basis (1 ), an der wenigstes ein antriebsloses Stützrad (2) zum Abstützen der Basis angeordnet ist;

- einer Antriebsradanordnung mit wenigstens einem Antriebsrad (3) zum

Verfahren des Transportfahrzeugs, die an der Basis wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des

Transportfahrzeugs, insbesondere über wenigstens ein Drehgelenk (4A), gelagert ist; und

- wenigstens einem Antrieb (5) zum Antreiben der Antriebsradanordnung.

2. Transportfahrzeug nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch eine Lastplattform (6), die gegen die Basis, insbesondere durch eine Verstelleinrichtung (20; 21 ; 21 A; 22; 23) und/oder wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und/oder wenigstens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine zur Hochachse senkrechte Drehachse, verstellbar ist.

3. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Spanneinrichtung (1 1 ; 1 1 A) zum, insbesondere durch eine

Einstelleinrichtung (12; 1 1 B; 21 B; 22; 13, 23) einstellbaren, Spannen der

Antriebsradanordnung in Richtung der Hochachse von der Basis weg. 4. Transportfahrzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung wenigstes ein Federelement (1 1 ; 1 1 A) zum Spannen der Antriebsradanordnung von der Basis weg aufweist und/oder die

Einstelleinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Spannung der Antriebsradanordnung durch die Spanneinrichtung von der Basis weg in Abhängigkeit von einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis und/oder zum Abheben des Stützrades wenigstens bei nicht beladenem Transportfahrzeug einzustellen.

5. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Einstelleinrichtung zum elektrischen, motorischen, mechanischen, hydraulischen und/oder pneumatischen Einstellen der Spannung der Antriebsradanordnung eingerichtet ist und/oder eine

Lasterfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Beladung des Transportfahrzeugs und einen Aktuator zum Einstellen der Spannung der Antriebsradanordnung aufweist.

6. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung mit der Antriebsradanordnung sowie der Basis, der Lastplattform und/oder der Verstelleinrichtung, insbesondere mechanisch, gekoppelt ist und/oder dass die von der Basis entkoppelte

Verstelleinrichtung sich an der Antriebsradanordnung abstützt.

7. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Dämpfungseinrichtung (50) zur Dämpfungen von Schwingungen der Antriebsradanordnung und/oder Lastplattform und/oder eine Sperreinrichtung (60; 61 ) zum, insbesondere form- und/oder reibschlüssigen, Fixieren der

Einstelleinrichtung an der Basis, insbesondere in unterschiedlichen Positionen.

8. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung und die Einstell- und/oder

Sperreinrichtung integral miteinander ausgebildet sind und/oder die

Verstelleinrichtung und die Einstelleinrichtung, insbesondere mechanisch oder steuerungstechnisch, miteinander gekoppelt sind.

9. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Stoffgelenkführung mit wenigstens einem Deformationselement (7A, 7B) zur Führung der Verstellbewegung der Lastplattform.

10. Transportfahrzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass:

- wenigstens ein Deformationselement der Stoffgelenkführung an einer oder mehreren Stellen fest oder beweglich an der Basis und/oder der Lastplattform angebunden ist; - eine Strecke zwischen zwei maximal voneinander entfernten Punkten wenigstens eines Deformationselements mit der Hochachse des

Transportfahrzeugs einen Winkel einschließt, der wenigstens 45° beträgt; und/oder

- wenigstens zwei Deformationselemente der Stoffgelenkführung gegenläufig zueinander angeordnet sind.

1 1. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Lastplattform federnd an der Basis abgestützt ist.

12. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass wenigstens ein Antriebsrad der Antriebsradanordnung über eine Drehschwinge (4) und/oder einzeln wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs an der Basis gelagert ist und/oder wenigstens zwei Antriebsräder der Antriebsradanordnung jeweils wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs, insbesondere auf einer gemeinsamen Schwingenachse (4A), an der Basis gelagert sind.

13. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass wenigstens ein Antrieb (5) zum Antreiben eines

Antriebsrads über ein Zugmittel (5A) mit diesem Antriebsrad gekoppelt und/oder an der dieses Antriebsrad lagernden Drehschwinge (4) angeordnet ist und/oder wenigstens eine ein Antriebsrad lagernde Drehschwinge (4) ein offenes

Querschnittprofil aufweist und/oder das Antriebsrad und/oder einen Antrieb zum Antreiben des Antriebsrads wenigstens teilweise aufnimmt.

14. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Antriebsradanordnung wenigstens ein omnidirektionales oder lenkbares Antriebsrad aufweist.

15. Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs nach einem der

vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastplattform, insbesondere zum Unterfahren und/oder An- und/oder Abkoppeln und/oder Anheben und/oder Absenken einer Last, gegen die Basis verstellt und/oder eine Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg in Abhängigkeit von einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis eingestellt wird.

Description:
Beschreibung

Fahrerloses Transportfahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben des Transportfahrzeugs. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein fahrerloses Transportfahrzeug bzw. dessen Betrieb zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein fahrerloses

Transportfahrzeug:

- eine ein- oder mehrteilige Basis, an der ein oder mehrere, insbesondere

wenigstens drei, antriebslose bzw. passive Stützräder, insbesondere Stütz-, in einer Ausführung Lenkrollen, zum (wenigstens temporären) Abstützen der Basis angeordnet sind;

- eine Antriebsradanordnung mit einem oder mehreren Antriebsrädern zum

Verfahren des Transportfahrzeugs, die an der Basis wenigstens mit bzw. in einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des

Transportfahrzeugs (beweglich), insbesondere über ein oder mehrere

Drehgelenk(e), gelagert ist bzw. sind; und

- einen oder mehrere Antriebe zum Antreiben der Antriebsradanordnung auf.

Durch Stützräder kann in einer Ausführung vorteilhaft eine Last zwischen Stütz- und Antriebsrädern verteilt und so die Antriebsradanordnung entlastet, insbesondere vor Überlastung geschützt werden.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann in einer Ausführung ein autonomes oder durch eine Leitsteuerung oder dergleichen gesteuertes Transportfahrzeug, insbesondere ein„Automated Guided Vehicle“ (AGV) sein und/oder zum Ankoppeln und/oder -heben von, insbesondere hierzu von dem Transportfahrzeug unterfahrenen, Lasten eingerichtet sein bzw. verwendet werden.

In einer Ausführung sind das bzw. eines oder mehrere der antriebslosen bzw.

passiven Stützräder ortsfest, in einer Ausführung um eine Schwenkachse quer, insbesondere senkrecht, zu ihrer Rollachse, schwenkbar, an der Basis angeordnet, in einer Ausführung an Ecken der Basis bzw. des Transportfahrzeugs und/oder in einer drei-, recht- oder mehreckigen Anordnung zueinander.

Hierdurch kann in einer Ausführung das Abstützen und/oder Verfahren der Basis verbessert werden. In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Lastplattform auf, die gegen die bzw. relativ zu der Basis, in einer Ausführung durch eine Verstelleinrichtung und/oder wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und/oder wenigstens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine zur Hochachse senkrechte Drehachse, insbesondere einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine Längs- und/oder eine Querachse des Transportfahrzeugs, verstellbar ist,

insbesondere mechanisch, magnetisch, hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder aktiv bzw. aktuiert, insbesondere elektrisch und/oder motorisch. Die Lastplattform kann in einer Ausführung geschlossen(flächig) oder offen, insbesondere gitter-, rahmen-, streben-, stütz(struktur)artig oder dergleichen ausgebildet sein und/oder einen oder mehrere Auflagepunkte aufweisen, insbesondere hieraus bestehen bzw. durch diese definiert, insbesondere ausgebildet, sein.

Somit weist die Verstelleinrichtung in einer Ausführung einen oder mehrere, insbesondere elektrische, mechanische, magnetische, hydraulische und/oder pneumatische, (Ver)Stellantriebe zum Verstellen der Lastplattform gegen die Basis auf. Die Lastplattform kann somit in einer Ausführung gegen die Basis eine

Hubbewegung (in Richtung der Hochachse), eine Nickbewegung (um eine Querachse) und/oder eine Rollbewegung (um eine (andere) Quer-, insbesondere die Längsachse des Transportfahrzeugs) ausführen bzw. (hierzu) durch die Verstelleinrichtung (aktiv) verstellt werden. Hierdurch kann das Transportfahrzeug in einer Ausführung gesteuert, insbesondere hierzu unterfahrene, Lasten anheben und/oder absenken und/oder an- bzw.

abkoppeln.

In einer Ausführung übt die Verstelleinrichtung zum Verstellen der Lastplattform Zug- und/oder Druckkräfte auf die Lastplattform aus bzw. ist hierzu eingerichtet.

Entsprechend kann die Verstelleinrichtung in einer Ausführung mit der Lastplattform zug- und druckübertragend bzw. -fest bzw. doppeltwirkend verbunden sein, wodurch in einer Ausführung eine vorteilhafte, insbesondere präzise, Verstellung realisiert werden kann.

In einer anderen Ausführung ist die Verstelleinrichtung mit der Lastplattform nur einseitig (wirkend) gekoppelt bzw. nur zug- oder nur druckübertragend bzw. -fest verbunden, wodurch in einer Ausführung vorteilhaft eine einfachere und/oder kompaktere Verstelleinrichtung verwendet werden kann.

Allgemein, insbesondere hierzu, ist in einer Ausführung die Lastplattform gegen die Basis, insbesondere mechanisch, magnetisch und/oder pneumatisch, federnd, gelagert, insbesondere vorgespannt, in einer Ausführung durch eine bzw. die nachfolgend erläuterte Stoffgelenkführung, die dadurch vorteilhaft eine Doppelfunktion übernimmt.

In einer Ausführung ist eine Verstell(beweg)ung der Lastplattform auf die Basis zu mechanisch, insbesondere formschlüssig, begrenzt, insbesondere durch von der Verstelleinrichtung beabstandete Anschläge. Hierdurch kann in einer Ausführung die Verstelleinrichtung geschützt werden.

In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Spanneinrichtung auf, die die Antriebsradanordnung, insbesondere bei auf dem Boden stehendem

Transportfahrzeug, in Richtung der Hochachse von der Basis weg (vor)spannt bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird.

In einer Ausführung weist die Spanneinrichtung ein oder mehrere, insbesondere mechanische und/oder pneumatische, Federelemente auf, die die Antriebsradanordnung, insbesondere jeweils ein oder mehrere Antriebsräder, von der Basis weg spannen bzw. hierzu eingerichtet sind bzw. verwendet werden.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Anpresskraft der

Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, verbessert werden. Zusätzlich oder alternativ kann hierdurch in einer Ausführung eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und

Antriebsradanordnung verbessert werden.

In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Einstelleinrichtung auf, durch die eine durch die Spanneinrichtung bewirkte Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg einstellbar ist bzw. eingestellt wird bzw. die hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer Ausführung verstellt die Einstelleinrichtung (hierzu) einen Anlenkpunkt eines oder mehrerer Federelemente der Spanneinrichtung bzw. ist hierzu eingerichtet.

In einer Weiterbildung weist die Einstelleinrichtung einen oder mehrere, insbesondere elektrische, motorische, mechanische, magnetische, hydraulische und/oder pneumatische, Einstellantriebe zum Einstellen der Spannung auf bzw. ist eine aktiv(steuerbar)e bzw. aktuierte Einstelleinrichtung.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und

Antriebsradanordnung weiter verbessert werden.

In einer anderen Weiterbildung ist die Einstelleinrichtung (eigen)antriebslos bzw. eine passive Einstelleinrichtung, sie kann insbesondere eine, insbesondere Zwangs und/oder mechanische, hydraulische und/oder pneumatische, Kopplung mit einer Verstell(beweg)ung der Lastplattform aufweisen, insbesondere sein.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Verstelleinrichtung eine weitere Funktionalität abbilden und/oder das Transportfahrzeug (so) kompakt(er) bauen. In einer Ausführung ist die Einstelleinrichtung dazu eingerichtet, wird insbesondere dazu verwendet, die (durch die Spanneinrichtung bewirkte bzw. aufgeprägte)

Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg

- in Abhängigkeit von, insbesondere (nur) bis zu, einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung; und/oder

- in Abhängigkeit von einer Beladung des Transportfahrzeugs oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs; und/oder

- in Abhängigkeit von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis; und/oder

- zum Abheben des Stützrades (wenigstens) bei nicht beladenem

Transportfahrzeug, insbesondere (auch) zum Abheben des Stützrades, solange das Transportfahrzeug (höchstens) derart beladen ist, dass dadurch die zulässige Traglast der Antriebsanordnung noch nicht oder höchstens erreicht wird, einzustellen.

Durch eine Einstellung der Spannung in Abhängigkeit von, insbesondere (nur) bis zu, einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung bzw. eine hierzu bzw.

entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung eine Überlastung der Antriebsradanordnung vermieden und/oder eine maximal zulässige Traglast ausgenutzt und dadurch eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert werden. In einer Ausführung kann die Einstelleinrichtung hierzu entsprechende Begrenzungen, insbesondere Anschläge, aufweisen bzw. die Spannung mechanisch, insbesondere formschlüssig, begrenzen, insbesondere durch Begrenzung einer Bewegung der Ein und/oder Verstelleinrichtung und/oder Lastplattform gegen die Basis. Zusätzlich oder alternativ kann hierzu in einer Ausführung eine, insbesondere reibschlüssige, Fixierung der Einstelleinrichtung, insbesondere an der Basis, bei Erreichen bzw. Überschreiten der zulässigen Traglast durchrutschen bzw. hierzu eingerichtet sein, insbesondere also als bzw. in der Art einer Rutschkupplung (fungieren).

Durch eine Einstellung der Spannung in Abhängigkeit von einer Beladung des Transportfahrzeugs, insbesondere der Lastplattform, bzw. eine hierzu bzw.

entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert, insbesondere das Gewicht einer Nutzlast zur Erhöhung der Anpresskraft genutzt werden.

In einer Weiterbildung weist die Einstelleinrichtung hierzu eine

Lasterfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Beladung des Transportfahrzeugs und einen, insbesondere elektrischen, motorischen, mechanischen, hydraulischen oder pneumatischen, Aktuator zum Einstellen der Spannung der Antriebsradanordnung, insbesondere in Abhängigkeit von der ermittelten Beladung, auf.

Durch eine von einer Beladung des Transportfahrzeugs, insbesondere der

Lastplattform, unabhängige Einstellung der Spannung bzw. eine hierzu bzw.

entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer

Ausführung eine leichte(re) und/oder zuverlässige(re) Einstelleinrichtung verwendet und/oder das Antriebsverhalten verbessert werden.

Durch eine Einstellung der Spannung in Abhängigkeit von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis bzw. eine hierzu bzw. entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung die Einstelleinrichtung passiv ausgebildet sein.

Umgekehrt kann in einer Ausführung durch eine von einer Verstellung der

Lastplattform gegen die Basis unabhängige Einstellung der Spannung bzw. eine hierzu bzw. entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und/oder das Transportfahrzeug flexibler betrieben werden.

Durch eine Einstellung der Spannung zum Abheben des Stützrades bei nicht bzw. höchstens bis zur zulässige Traglast der Antriebsanordnung beladenem

Transportfahrzeug bzw. eine hierzu bzw. entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert werden. Dabei ist in einer

Ausführung ein Abheben des Stützrades bei nicht beladenem Transportfahrzeug im Normalbetrieb nicht vorgesehen, sondern die Einstelleinrichtung nur dazu eingerichtet, insbesondere entsprechend mechanisch ausgelegt und/oder verstellbar. In einer Ausführung ist die Einstelleinrichtung dazu eingerichtet, eine Spannung der Antriebsradanordnung durch die Spanneinrichtung von der Basis weg zum Abheben des Stützrades einzustellen, solange (die Spannung) die zulässige Traglast der Antriebsradanordnung noch nicht oder höchstens erreicht (ist).

In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der

Antriebsradanordnung mechanisch ein bzw. ist hierzu bzw. entsprechend eingerichtet.

Hierdurch kann sie die Spannung in einer Ausführung die Einstellung präzise(r) einstellen.

In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der

Antriebsradanordnung hydraulisch und/oder pneumatisch ein bzw. ist hierzu bzw. entsprechend eingerichtet.

Hierdurch kann sie in einer Ausführung kompakt(er) ausgebildet und/oder

vorteilhaft(er) geführt werden.

In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der

Antriebsradanordnung elektrisch ein, insbesondere kann sie (hierzu) elektrisch gesteuert werden bzw. hierzu eingerichtet sein.

Hierdurch kann sie in einer Ausführung kompakt(er) ausgebildet und/oder

vorteilhaft(er) geführt werden.

In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der

Antriebsradanordnung motorisch ein bzw. ist hierzu bzw. entsprechend eingerichtet.

Hierdurch kann sie die Spannung in einer Ausführung die Einstellung präzise(r) einstellen.

In einer Ausführung ist die Spanneinrichtung mit der Antriebsradanordnung sowie der Basis, der Lastplattform und/oder der Verstelleinrichtung, insbesondere mechanisch, gekoppelt, in einer Ausführung daran befestigt und/oder dazwischen verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die Einstelleinrichtung. In einer Weiterbildung ist somit die Spanneinrichtung, insbesondere ein oder mehrere Federelemente, zwischen der Antriebsradanordnung und der Basis verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die Einstelleinrichtung, insbesondere also zwischen der Antriebsradanordnung oder Basis und der Einstelleinrichtung verspannt.

Zusätzlich oder alternativ ist in einer Weiterbildung die Spanneinrichtung,

insbesondere ein oder mehrere Federelemente, zwischen der Antriebsradanordnung und der Lastplattform verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die

Einstelleinrichtung, insbesondere also zwischen der Antriebsradanordnung oder Lastplattform und der Einstelleinrichtung verspannt.

Zusätzlich oder alternativ ist in einer Weiterbildung die Spanneinrichtung,

insbesondere ein oder mehrere Federelemente, zwischen der Antriebsradanordnung und der Verstelleinrichtung zum Verstellen der Lastplattform verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die Einstelleinrichtung, insbesondere also zwischen der Antriebsradanordnung oder Verstelleinrichtung und der Einstelleinrichtung verspannt.

In einer Ausführung ist die Verstelleinrichtung von der Basis (wenigstens temporär und/oder statisch) entkoppelt bzw. gegen diese bzw. relativ zu dieser (als Ganzes bzw. insgesamt bzw. komplett) mit bzw. in einem oder mehreren Freiheitsgraden, insbesondere wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs, beweglich und stützt sich an der

Antriebsradanordnung ab, insbesondere über bzw. durch die Spanneinrichtung.

Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und

Antriebsradanordnung weiter verbessert werden und/oder das Transportfahrzeug kompakt(er) bauen und/oder flexibler betrieben werden.

In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine, in einer Ausführung

geschwindigkeitsproportionale, Dämpfungseinrichtung auf, die Schwingungen der Antriebsradanordnung und/oder Lastplattform, insbesondere gegen die Basis, dämpft, insbesondere hydraulisch, pneumatisch und/oder mechanisch, insbesondere durch Reibung, bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. Zusätzlich oder alternativ weist das Transportfahrzeug in einer Ausführung eine, insbesondere elektrische, motorische, hydraulische, pneumatische und/oder mechanische, Sperreinrichtung auf, die die Einstelleinrichtung an der Basis,

insbesondere wahlweise in unterschiedlichen Positionen und/oder form- und/oder reibschlüssig, fixiert bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer

Ausführung ist (die Sperreinrichtung derart eingerichtet, dass) die durch die

Sperreinrichtung an der Basis fixierte Einstelleinrichtung bei Überschreiten der zulässigen Traglast der Antriebsanordnung verschiebbar (ist) bzw. verschoben wird.

Hierdurch kann in einer Ausführung das Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und Antriebsradanordnung weiter verbessert werden.

Zusätzlich oder alternativ kann durch das Fixieren der Einstelleinrichtung an der Basis in unterschiedlichen Positionen durch die Sperreinrichtung die Antriebsradanordnung in Richtung der Hochachse unterschiedlich stark von der Basis weg gespannt werden bzw. die Sperreinrichtung hierzu eingerichtet sein bzw. verwendet werden.

In einer Ausführung weist die Verstelleinrichtung und/oder die Einstelleinrichtung (jeweils) ein oder mehrere Aktuatoren mit, in einer Ausführung elektrisch,

insbesondere elektromagnetisch, hydraulisch oder pneumatisch, veränderlicher Länge, insbesondere ein oder mehrere Aktuatoren mit linear oder rotatorisch ein- und/oder ausfahrbaren Abtriebsgliedern auf, beispielsweise Hubzylinder oder -spindein,

Exzenter, Hub- bzw. Linearmotoren oder dergleichen.

In einer Ausführung sind die Verstelleinrichtung und die Einstelleinrichtung integral miteinander ausgebildet. Insbesondere kann wenigstens ein Aktuator der

Einstelleinrichtung auch die Lastplattform gegen die Basis verstellen bzw. hierzu verwendet werden bzw. ein Aktuator der Verstelleinrichtung sein.

Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung die Verstelleinrichtung und die Sperreinrichtung integral miteinander ausgebildet.

Hierdurch kann in einer Ausführung das Transportfahrzeug jeweils kompakt(er) bauen. In einer Ausführung sind die Verstelleinrichtung und die Einstelleinrichtung, insbesondere mechanisch oder steuerungstechnisch, miteinander gekoppelt, in einer Ausführung derart, dass die Einstelleinrichtung eine Spannung der Antriebsanordnung von der Basis weg erhöht, wenn die Verstelleinrichtung die Lastplattform von der Basis weg verstellt, insbesondere (zeitlich) simultan zur Verstellung der Lastplattform oder hierzu zeitlich versetzt.

In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Stoffgelenkführung mit einem oder mehreren Deformationselementen auf, die die (Verstellbewegung der)

Lastplattform gegen die Basis führt bzw. führen bzw. hierzu eingerichtet ist/sind bzw. verwendet wird/werden.

In einer Ausführung begrenzt, insbesondere sperrt, die Stoffgelenkführung einen translatorischen Freiheitsgrad der (Verstellbewegung der) Lastplattform in Richtung einer bzw. der Längsachse und/oder in Richtung einer bzw. der Querachse des Transportfahrzeugs und/oder einen rotatorischen Freiheitsgrad der (Verstellbewegung der) Lastplattform um die Hochachse („Gieren“).

Entsprechend weist in einer Ausführung die durch die Stoffgelenkführung geführte Lastplattform (hierdurch) gegenüber der Basis, insbesondere nur, einen

translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und/oder einen

rotatorischen Freiheitsgrad um die Längsachse („Rollen“) und/oder einen

rotatorischen Freiheitsgrad um die Querachse („Nicken“) auf, in dem bzw. denen sie in einer Ausführung durch die Verstelleinrichtung verstellbar ist.

Das bzw. eines oder mehrere der Deformationselemente werden beim bzw. durch Verstellen der Verstelleinrichtung elastisch deformiert und bewirken so vorteilhaft eine Führungs- und/oder Rückstellkraft. Das bzw. eines oder mehrere der

Deformationselemente kann/können insbesondere (jeweils) eine Blattfeder, die Stoffgelenkführung entsprechend in einer Ausführung eine Blattfederführung sein.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte, insbesondere kompakte, leichte und/oder zuverlässige, Führung der Lastplattform zur Verfügung gestellt werden. In einer Ausführung sind ein oder mehrere Deformationselemente der Stoffgelenkführung (jeweils) an einer Stelle oder mehreren Stellen (jeweils) fest bzw. starr oder beweglich an der Basis und/oder an einer Stelle oder mehreren Stellen (jeweils) fest bzw. starr oder beweglich der Lastplattform angebunden. Durch eine starre Fixierung wenigstens eines Deformationselementes kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Stoffgelenkführung realisiert werden, durch eine bewegliche

Anbindung in einer Ausführung vorteilhaft eine (statische) Überbestimmung reduziert bzw. vermieden werden.

In einer Ausführung schließt eine Strecke zwischen zwei maximal voneinander entfernten Punkten eines oder mehrerer Deformationselemente mit der Hochachse des Transportfahrzeugs (jeweils) einen Winkel ein, der wenigstens 45°, in einer Ausführung wenigstens 60°, insbesondere wenigstens 75°, beträgt, insbesondere bei maximalem und/oder minimalem Abstand zwischen Lastplattform und Basis bzw. maximalem und/oder minimalem Stell-, insbesondere Hubweg der Verstelleinrichtung. Mit anderen Worten sind das bzw. die Deformationselemente in einer Ausführung wenigstens im Wesentlichen parallel zur Lastplattform ausgerichtet. Hierdurch kann in einer Ausführung das Transportfahrzeug besonders kompakt bauen.

In einer Ausführung sind wenigstens zwei Deformationselemente der

Stoffgelenkführung gegengleich bzw. -läufig, insbesondere symmetrisch bzw.

spiegelbildlich zueinander, angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung eine stabile(re) Führung realisiert werden.

In einer Ausführung ist die Lastplattform, insbesondere magnetisch, mechanisch und/oder pneumatisch, federnd an der Basis abgestützt, in einer Ausführung durch die Stoffgelenkführung.

In einer Ausführung sind ein oder mehrere Antriebsräder der Antriebsradanordnung (jeweils) über eine Drehschwinge und/oder einzeln wenigstens mit einem (eigenen) translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs an der Basis gelagert und/oder zwei oder mehr Antriebsräder der Antriebsradanordnung jeweils, insbesondere paarweise, wenigstens mit einem (eigenen) translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs, insbesondere auf einer gemeinsamen Schwingenachse (gelenkig), an der Basis gelagert. Durch eine solche Einzelradaufhängung kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und Antriebsradanordnung weiter verbessert werden. In einer Ausführung sind ein oder mehrere Antriebe zum Antreiben (je) wenigstens, insbesondere genau, eines Antriebsrads (jeweils) über ein Zugmittel, insbesondere einen Riemen oder eine Kette, mit diesem Antriebsrad gekoppelt.

Zusätzlich oder alternativ sind ein oder mehrere Antriebe zum Antreiben (je) wenigstens, insbesondere genau, eines Antriebsrads an einer bzw. der dieses Antriebsrad lagernden Drehschwinge angeordnet.

Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung wenigstens eine Drehschwinge, die wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad lagert bzw. an der wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad gelagert ist, ein offenes Querschnittprofil, in einer Ausführung ein U-Profil, auf, das in einer Ausführung zu einer Aufstandsfläche des Antriebsrads hin offen ist.

Zusätzlich oder alternativ nimmt in einer Ausführung wenigstens eine Drehschwinge, die wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad lagert bzw. an der wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad gelagert ist, das Antriebsrad und/oder einen Antrieb zum Antreiben des Antriebsrads wenigstens teilweise auf. In einer Weiterbildung ist dieses Antriebsrad von der Drehschwinge nach oben abgedeckt, insbesondere dreiseitig umgriffen.

Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere aber in Kombination von zwei oder mehr dieser Merkmale, ein vorteilhaftes Transportfahrzeug zur Verfügung gestellt, insbesondere dessen Montage und/oder Betrieb (weiter) verbessert werden. In einer Ausführung sind ein oder mehrere Antriebsräder der Antriebsradanordnung omnidirektional(e Räder), insbesondere Mecanum-Räder oder Allseiten-Rädern, bei denen auf dem Umfang (der„Felge“) des Rades jeweils mehrere drehbar gelagerte, in einer Ausführung tonnenförmige, Rollen angeordnet sind, deren Rollachsen senkrecht zur Rollachse des Rades bzw. seiner Felge (Allseitenrad) oder gegen diese um einen Winkel geneigt sind (Mecanum-Rad), der in einer Ausführung wenigstens 15°, insbesondere wenigstens 30°, und/oder höchstens 75°, insbesondere höchstens 60°, beträgt, insbesondere wenigstens im Wesentlichen gleich 45° sein kann.

Gleichermaßen können in einer Ausführung ein oder mehrere Antriebsräder der Antriebsradanordnung auch lenkbar, insbesondere aktiv bzw. durch einen Antrieb um Schwenkachse quer, insbesondere senkrecht, zu ihrer Rollachse verschwenkbar sein. Ein Antriebsrad im Sinne der vorliegenden Erfindung wird somit in einer Ausführung durch einen Antrieb um seine Rollachse und/oder eine Schwenkachse (aktiv) angetrieben bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet. In einer

Ausführung ist das Transportfahrzeug durch die Antriebsradanordnung, in einer Ausführung gleichzeitig, vor-, rück- und/oder seitwärts, insbesondere in Richtung (s)einer Längs- und/oder Querachse, verfahrbar und/oder um (s)eine Hochachse drehbar.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird zum bzw. beim Betreiben des Transportfahrzeugs die Lastplattform, insbesondere zum bzw. beim Unterfahren und/oder An- und/oder Abkoppeln und/oder Anheben und/oder Absenken einer (Nutz)Last, gegen die Basis verstellt und/oder eine Spannung der

Antriebsradanordnung von der Basis weg in Abhängigkeit von einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis eingestellt.

In einer Ausführung wird zuerst die Lastplattform verstellt, insbesondere angehoben, und dann bei, insbesondere hierdurch, beladener bzw. -lasteter Lastplattform die hiermit gekoppelte bzw. hierdurch verstellte Einstelleinrichtung an der Basis durch die Sperreinrichtung fixiert. Dadurch wird in einer Ausführung die Antriebsradanordnung vorteilhaft gespannt und diese Spannung dann festgesetzt.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

Fig. 1 : ein fahrerloses Transportfahrzeug nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in einer Seitansicht; Fig. 2: einen Teil des Transportfahrzeugs der Fig. 1 ;

Fig. 3 bis 8A: jeweils einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 2 entsprechender Seitansicht; und Fig. 8B: das Transportfahrzeug der Fig. 8A mit verstellter Lastplattform.

Fig. 1 zeigt ein fahrerloses Transportfahrzeug nach einer Ausführung der

vorliegenden Erfindung in einer Seitansicht.

Das Transportfahrzeug weist eine Basis 1 auf, an deren Ecken vier antriebslose Stützräder in Form von Stütz- bzw. Lenkrollen angeordnet sind, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 zwei Stützräder 2 sichtbar sind und die, wie in Fig. 1 durch einen Bewegungsdoppelfpeil angedeutet, passiv schwenkbar sind.

Das Transportfahrzeug weist weiter eine Antriebsradanordnung mit vier

Antriebsrädern zum Verfahren des Transportfahrzeugs in Form omnidirektionaler Mecanum-Räder auf, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 zwei Antriebsräder 3 sichtbar sind.

Die Antriebsräder sind einzeln über je eine Drehschwinge 4 an der Basis gelagert, wobei je zwei der Antriebsräder mit einem eigenen translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des Transportfahrzeugs (vertikal in Fig. 1 ) auf einer gemeinsamen Schwingenachse 4A gelenkig an der Basis 1 gelagert sind, so dass die Antriebsradanordnung an der Basis über Drehgelenke gelagert ist, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 die Schwingenachse 4A sichtbar ist.

In jeder der baugleich ausgebildeten und bestückten Drehschwingen, die hierzu jeweils ein nach unten offenes U-förmiges Querschnittprofil aufweisen, ist ein

Elektromotor 5 aufgenommen, der das entsprechende Antriebsrad über einen Riementrieb 5A antreibt. Durch das nach unten offene U-förmige Querschnittprofil können Antrieb und

Antriebsrad jeweils einfach von unten in entsprechende nach unten offene Nuten eingeführt und dann durch Sicherungsbleche befestigt werden (nicht dargestellt).

In einer nicht dargestellten Abwandlung sind die U-Profile nach oben geschlossen und die Antriebsräder 3 somit dreiseitig von den Drehschwingen 4 umgriffen bzw. nach oben abgedeckt.

Das Transportfahrzeug weist eine Lastplattform 6 auf, die gegen die Basis 1 durch eine nachfolgend mit Bezug auf Fign. 2-8 näher erläuterte Verstelleinrichtung mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und in einer

Ausführung einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine Längsachse (horizontal in

Fig. 1 ) und/oder einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine Querachse (senkrecht auf der Zeichenebene der Fig. 1 ) verstellbar ist.

Zur entsprechenden Führung der Verstellbewegung der Lastplattform weist das Transportfahrzeug eine Stoffgelenkführung mit mehreren Blattfedern auf, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 zwei gegenläufig zueinander angeordnete Blattfedern 7A, 7B sichtbar sind.

Dabei ist die Blattfeder 7A an einer Stelle beweglich an der Basis und an einer Stelle fest an der Lastplattform angebunden, die andere Blattfeder 7B an einer Stelle fest an der Basis und an einer Stelle fest an der Lastplattform angebunden. Auf der

Längsseite des Transportfahrzeugs, die der in Fig. 1 sichtbaren Längsseite

gegenüberliegt, ist baugleich ein weiteres Paar Blattfedern angeordnet.

In einer Abwandlung können eine oder mehrere Blattfedern auch an mehreren Stellen an der Basis und/oder der Lastplattform angebunden sein, wie in Fig. 2 gestrichelt angedeutet. Die Blattfedern sind im Wesentlichen parallel zur Lastplattform angeordnet, so dass eine Strecke zwischen ihren maximal voneinander entfernten Punkten mit der Hochachse des Transportfahrzeugs jeweils einen Winkel einschließt, der wenigstens 60° beträgt. Hierdurch baut das Transportfahrzeug vorteilhaft flach.

Das Transportfahrzeug weist eine Spanneinrichtung 10 zum Spannen der

Antriebsradanordnung in Richtung der Hochachse von der Basis weg auf, die in Fig. 1 symbolisch durch einen Kasten angedeutet ist und nachfolgend mit Bezug auf Fig. 2 näher erläutert wird.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 , 2 weist die Spanneinrichtung 10 vier Federn 1 1 auf, von denen jede jeweils an der Basis und einer der Drehschwingen befestigt und zwischen diesen verspannt ist, so dass diese Feder die entsprechende Drehschwinge und damit das an bzw. durch diese(r) gelagerte Antriebsrad und somit die

Spanneinrichtung die Antriebsradanordnung von der Basis weg (nach unten in Fig. 1 ,

2) spannt.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 , 2 weist die Verstelleinrichtung exemplarisch vier Hubzylinder auf, von denen in der Teilansicht der Fig. 2 ein Hubzylinder 20 sichtbar ist.

Fig. 3 zeigt in Fig. 2 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen

Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

In der Ausführung der Fig. 3 ist die Lastplattform 6 durch obere Kolben 21 A von vier Doppelzylindern gegen die Basis 1 verstellbar. Die Federn 1 1 sind in dieser

Ausführung jeweils an einer der Drehschwingen und einem unteren Kolben 21 B eines der Doppelzylinder befestigt und zwischen diesen verspannt. Anstelle von

Doppelzylindern können auch doppelwirkende Exzenter, Mutter-Spindel-Systeme mit unterschiedlichen Gewindesteigungen für zwei gegenläufige Muttern oder dergleichen verwendet werden.

Die (unteren Kolben 21 B der) Doppelzylinder bilden damit eine Einstelleinrichtung, durch die eine Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg durch die (Federn 1 1 der) Spanneinrichtung eingestellt werden können. Federn 1 1 und Doppelzylinder sind dabei so stark dimensioniert, dass durch entsprechendes Ausfahren der unteren Kolben 21 B die Stützräder 2 bei nicht oder nur bis zur zulässigen Traglast der Antriebsanordnung beladenem Transportfahrzeug abgehoben werden können. Erst bei Erreichen bzw. Überschreiten der zulässigen Traglast durch Anheben einer schwereren Last durch das Ausfahren der oberen Kolben 21 A sind die Federn 1 1 entsprechend stark komprimiert und der

Lastüberschuss wird über die nun aufsetzenden Stützräder 2 abgestützt. Hierdurch kann vorteilhaft eine maximale Anpresskraft realisiert und so ein Fahr- bzw.

Antriebsverhalten verbessert werden.

Fig. 4 zeigt in Fign. 2, 3 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

In der Ausführung der Fig. 4 ist die Lastplattform 6 durch einen oder mehrere

Hubzylinder 21 gegen die Basis 1 verstellbar.

Die Federn 1 1 sind in dieser Ausführung über einen an der Basis 1 drehbar gelagerten Schwenkhebel 12 mit der Lastplattform 6 mechanisch zwangsgekoppelt: ein Ausfahren der Lastplattform 6 komprimiert die Federn 1 1 und erhöht so die Spannung der Drehschwingen 4 bzw. Antriebsräder 3 von der Basis weg. Die

Einstelleinrichtung ist somit in dieser Ausführung in Form der Schwenkhebel 12 realisiert.

Fig. 5 zeigt in Fign. 2 bis 4 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

In der Ausführung der Fig. 5 werden die Drehschwingen 4 bzw. Antriebsräder 3 durch Druckfedern 1 1 A von der Basis weg vorgespannt, denen gespannte Zugfedern 1 1 B in einer untersten Hubposition der Lastplattform 6 maximal entgegenwirken. Durch Ausfahren der Lastplattform 6 werden die Zugfedern 1 1 B entspannt. Dadurch erhöht sich wiederum die durch die Druckfedern 1 1 A bewirkte Spannung der Drehschwingen 4 bzw. Antriebsräder 3 von der Basis weg.

Im Unterschied zur Ausführung der Fig. 4 unterstützen hier die Federn 1 1 B ein Ausfahren der Lastplattform 6, dafür wird in der Ausführung der Fig. 4 weniger Energie in der Spanneinrichtung 1 1 gespeichert.

Fig. 6 zeigt in Fign. 2 bis 5 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

Bei dieser Ausführung ist die Verstelleinrichtung in Form von Hubzylindern 22 von der Basis 1 mechanisch entkoppelt und über die Federn 1 1 der Spanneinrichtung an (den Drehschwingen 4) der Antriebsradanordnung abgestützt. Somit ist hier die

Spanneinrichtung an der Antriebsradanordnung sowie der Verstelleinrichtung 22 befestigt. Fahren die Hubzylinder 22 die Lastplattform 6 aus, werden dadurch die Federn 1 1 komprimiert und die Anpresskraft der Antriebsräder 3 erhöht, sofern eine entsprechende Vertikallast durch die Gewichtskraft der Lastplattform 6 und ihrer Beladung auf die Lastplattform 6 wirkt. Die Hubzylindern 22 bilden somit eine integrale Ein- und Verstelleinrichtung.

Dabei ist die Ausführung der Fig. 6 so ausgelegt, dass die Federn 1 1 komprimiert werden können, bis eine zulässige Traglast der Antriebsräder erreicht ist. Sobald dies der Fall ist, setzen die Anschläge 40 auf, so dass höhere Kräfte dann über die Stützräder 2 abgeleitet werden. Dabei wird vorteilhafterweise eine kleine

Traglastreserve für den Fall vorgehalten, dass eine Drehschwinge beim Überfahren einer Erhebung (noch) stärker einfedert. Entsprechend sind die Federn 1 1 und Anschläge 40 so dimensioniert, dass die zulässige Traglast der Antriebsräder erst bei einem Einfedern hinter bzw. über die Stützräder 2 erreicht wird.

In einer untersten Stellung der Lastplattform 6 setzen zudem Anschläge 41 auf, die eine Überlastung der Hubzylinder 22 verhindern. Um Schwingungen der Antriebsanordnung und der Lastplattform 6 aufgrund der Entkoppelung der Ein- und Verstelleinrichtung 22 zu dämpfen, weist das

Transportfahrzeug eine Dämpfungseinrichtung 50 auf, die in der Ausführung der Fig. 6 Lastplattform 6 und Basis 1 koppelt. Zusätzlich oder alternativ kann die

Dämpfungseinrichtung auch an anderer Stelle angeordnet sein, beispielsweise die (Drehschwingen 4 der) Antriebsanordnung und Basis 1 oder Hubzylinder 22 koppeln.

Fig. 7 zeigt in Fign. 2 bis 6 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

Bei dieser Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Sperreinrichtung zum reibschlüssigen Fixieren der Verstelleinrichtung 22 an der Basis 1 in unterschiedlichen Positionen auf, die integral mit der Verstelleinrichtung 22 ausgebildet ist.

Dabei wird zunächst eine Last (nicht dargestellt) unter- und dann die Lastplattform 6 durch die Hubzylinder 22 ausgefahren. Dabei werden die Federn 1 1 komprimiert und so die Spannung der (an den Drehschwingen 4 gelagerten Antriebsräder 3 der) Antriebsanordnung von der Basis 1 weg vorgespannt. Anschließend werden die Hubzylinder 22 reib- oder formschlüssig an der Basis 1 fixiert, indem Stempel 60 ausgefahren werden. Der Anpressdruck der Stempel 60 ist so dimensioniert, dass sie bei Überschreiten der zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung, beispielsweise aufgrund einer nachträglichen Zuladung, durchrutschen, so dass die Anschläge 40 auf setzen.

Fign. 8A, 8B zeigen in Fign. 2 bis 7 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

Bei dieser Ausführung stützen sich die Federn 1 1 oben an Hebeln 13 ab, die drehbar an der Basis 1 angelenkt sind und an denen Kurvenscheiben 23 drehbar gelagert sind. Wie vorstehend mit Bezug auf Fig. 7 erläutert, wird auch hier zunächst eine Last (nicht dargestellt) unter- und dann die Lastplattform 6 ausgefahren, hier jedoch durch aktuiertes Drehen der Kurvenscheiben 23 Fig. 8B), beispielsweise durch eine aktuierte Relativbewegung gegenüber Hebel 13. Dabei werden die Federn 1 1 komprimiert und so die Spannung der (an den Drehschwingen 4 gelagerten

Antriebsräder 3 der) Antriebsanordnung von der Basis 1 weg gespannt.

Anschließend werden die Kurvenscheiben 23 reibschlüssig an der Basis 1 fixiert, indem sie entsprechend weitergedreht werden, bis sie ein reibungsverstärkendes Zwischenelement 61 gegen die Basis 1 klemmen. Die Anschläge 40 begrenzen hier entsprechend eine Verdrehung der Hebeln 13.

Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.

So kann insbesondere eine der Fign. 1 , 2 entsprechende Stoffgelenk- bzw.

Blattfederführung auch bei einer der Ausführungen der Fign. 3 bis 8 realisiert sein. Umgekehrt kann die Spanneinrichtung 10 der Ausführung der Fign. 1 , 2 auch eine einstellbare Spanneinrichtung einer der Ausführungen der Fign. 3 bis 8 sein.

Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen

Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die

Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die

Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten

Merkmalskombinationen ergibt. Bezuqszeichenliste

1 Basis

2 Stützrad

3 Antriebsrad

4 Drehschwinge

4A gemeinsame Schwingenachse

5 Antrieb

5A Riementrieb

6 Lastplattform

7A, 7B Blattfeder

10 Spanneinrichtung

1 1 Feder

1 1 A Druckfeder

1 1 B Zugfeder

12 Schwenkhebel

13 Hebel

20, 21 , 22 Hubzylinder

21 A, 21 B Hubkolben

23 Kurvenscheibe

40, 41 Anschlag

50 Dämpfungseinrichtung

60 Stempel

61 Zwischenelement