Autonomes Fahrsvstem für ein Fahrzeug bzw. Verfahren zur Durchführung des Betriebs

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung betrifft ein autonomes Fahrsystem für ein Fahrzeug bzw. ein Verfahren zur Durchführung des Betriebs, enthaltend eine

Rechnereinheit, welche umfeldbezogene und fahrzeugbezogene Daten mittels Sensoren auswertet und anhand der Daten einen autonomen Fahrbetrieb durchführt.

Es ist bekannt, autonome Fahrsysteme für Fahrzeuge vorzusehen, welche mittels Sensoren das Fahrzeugumfeld beobachten. Bei diesen Fahrsystemen fährt entweder das Fahrzeug vollständig autonom oder es erfolgt in bestimmten Situationen ein Eingriff des Fahrers, so dass dieser dann wiederum vollständig die Kontrolle über das Fahrzeug übernimmt. Das heißt, entweder fährt das Auto oder der Fahrer. Beides bzw. eine Kombination ist bisher nicht möglich. Derartige autonome Fahrsysteme haben den Nachteil, dass ein mit dem autonomen Fahren einhergehender Kontrollverlust als unangenehm empfunden werden kann.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße autonome Fahrsystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. das Verfahren zur Durchführung des Betriebs nach Anspruch 6 hat demgegenüber den Vorteil, dass der Fahrer beim autonomen Fahren zumindest den Eindruck einer vollständigen Kontrolle des Fahrzeugs beibehält, so dass dieser keinen spürbaren Kontrollverlust wahrnimmt, was insgesamt zur Verbesserung der Nutzerfreundlichkeit des Fahrsystems führt. Vorteil- hafterweise ist auch ein positives Empfinden von Fahrzeugführern, insbesondere von Fahrzeugführern mit Handicap, möglich, welche beispielsweise aufgrund ihres Alters oder ihrer mangelnden Motivation nicht mehr so gut fahren können oder welche als Fahranfänger die nötige Erfahrung fehlt.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung.

In einer vorteilhaften Ausführung erfolgt die Interaktion des Fahrers durch einen Lenkeinschlag, wonach anschließend das Fahrzeug selbstständig die Spur wechselt.

In einer vorteilhaften Ausführung erfolgt nach dem Spurwechsel selbstständig ein Überholvorgang des Fahrzeugs.

In einer vorteilhaften Ausführung erfolgt die Interaktion des Fahrers durch einen Lenkeinschlag, wonach anschließend ein Abbiegevorgang des Fahrzeugs eingeleitet wird.

Ein besonders einfaches, sicheres und zuverlässiges Fahrsystem ergibt sich, wenn der Lenkradwinkel eingelesen und über zumindest einen Filter gefiltert wird und nur bei erkannten größeren Lenkeinschlägen ein Spurwechsel bzw. ein Abbiegevorgang eingeleitet wird.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

Ausführungsformen der Erfindung

Ein autonomes Fahrsystem ist vorgesehen, den Fahrer die Verantwortung für das Führen des Fahrzeugs möglichst vollständig abzunehmen. Hierzu beobachtet das autonome Fahrsystem mittels Sensoren sein Umfeld und ermittelt daraus mit umfeldbezogenen und fahrzeugbezogenen Daten ein Modell der Umwelt und bestimmt autonom nötige Manöver des Fahrzeugs. Bei bestimmten kritischen Situationen wird der Fahrer gewarnt, so dass dieser die vollständige Kontrolle über das Fahrzeug wieder übernimmt. Das heißt, entweder fährt das Auto oder der Fahrer. Beides bzw. eine Kombination ist bisher nicht möglich und soll durch die Erfindung ermöglicht werden.

Das erfindungsgemäße Fahrsystem hat den Vorteil, dass der Fahrer im autono- men Fahrbetrieb zumindest den Eindruck einer vollständigen Kontrolle des Fahrzeugs beibehält, so dass kein Kontrollverlust für diesen wahrnehmbar ist. So ist auch ein positives Empfinden von Fahrzeugführern, insbesondere von Fahrzeugführern mit Handicap, möglich, welche aufgrund ihres Alters oder ihrer mangelnden Motivation nicht mehr so gut fahren können oder welche als Fahranfänger die nötige Erfahrung fehlt. Diese Fahrzeugführer werden quasi im guten Glauben belassen, dass sie das Fahrzeug stets vollständig unter Kontrolle haben, wobei im Hintergrund das Fahrsystem stets alle nötigen Schritte einleitet, um das Fahrzeug zum Beispiel sicher in seiner Spur zu halten. Erfindungsgemäß wird ein Fahrerwunsch durch eine Interaktion des Fahrers eingeleitet und vom autonomen Fahrsystem unmittelbar nachgekommen, sofern dies nach Auswertung der Datenlage möglich ist. Die Datenlage bzw. die Möglichkeit dem Fahrerwunsch nachzukommen und ein bestimmtes Fahrmanöver einzuleiten, wird durch Informationen der Sensoren und deren Auswertung in der Rechnereinheit bestimmt. Der Fahrer deutet zum Beispiel mit einem Lenkeinschlag an seinem Lenkrad an, dass er jetzt gerne überholen möchte, und das Fahrsystem prüft selbsttätig mit Hilfe von Sensoren, wie frontseitigen Radarsensoren (Front-Radar-Sensoren), Front-Video-Kamera sowie rückseitigen Radarsensoren (Rear-Radar-Sensoren), ob es überholen kann. Anschließend erfolgen vom Fahrsystem über die Rechnereinheit gesteuert, eine selbsttätige Lenkung und ein selbstständig durchgeführtes Überholmanöver. Dabei können über in der Rechnereinheit vorgesehene Filter kleinere Lenkeinschläge ausgefiltert und die Spur automatisch eingehalten werden. So kann in der Rechnereinheit der Lenkradwinkel eingelesen und über zumindest einen Filter gefiltert werden. Mit Hilfe mehrerer entsprechender Filter wird die Absicht erkannt, geradeaus zu fahren, abzubiegen oder zu überholen. Dabei kann mit Hilfe der im Fahrzeug verbauten Sensoren über die Rechnereinheit erkannt bzw. geprüft werden, ob nach Datenlage ein Überholvorgang möglich ist und die- ser dann auch eingeleitet werden. Das erfindungsgemäße autonome Fahrsystem stellt eine vorteilhafte Ergänzung bekannter autonomer Fahrsysteme dar.