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Title:
AUTONOMOUS OMNIDIRECTIONAL VEHICLE WITH A DRILLING DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/048280
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an autonomous omnidirectional vehicle (1) which has a chassis (2), omnidirectional wheels (3) which are rotatably mounted on the chassis (2), motors (4) which are paired with the omnidirectional wheels (3) and which are designed to rotate the omnidirectional wheels (3), and a controller (5) which is designed to actuate the motors (4) in order to move the autonomous vehicle (1) on the ground (6) in a navigated manner by rotating the omnidirectional wheels (3). The vehicle additionally has a drilling device (7) which is mounted on the chassis (2) in a height-adjustable manner and which is designed to drill holes (6a) into the ground (6). The controller (5) of the autonomous vehicle (1) is designed to actuate the height-adjustable drilling device (7) and the motors (4) which drive the omnidirectional wheels (3) in order to automatically produce the drilled holes (6a) according to a drilling plan.

Inventors:
GESCHKE, Harald (Osserstr. 15, Friedberg, 86316, DE)
KLAIBER, Tobias (Am Neubruch 38, Augsburg, 86199, DE)
KÖRBER, Peter (Rebenstr. 33, Kulmbach, 95326, DE)
Application Number:
EP2018/073011
Publication Date:
March 14, 2019
Filing Date:
August 27, 2018
Export Citation:
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Assignee:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH (Zugspitzstraße 140, Augsburg, 86165, DE)
International Classes:
B25J5/00; B23B39/14; B25J11/00
Domestic Patent References:
WO2016051342A12016-04-07
WO2016053126A12016-04-07
WO2016066615A22016-05-06
Foreign References:
US20150003927A12015-01-01
CN106498834A2017-03-15
Attorney, Agent or Firm:
OELKE, Jochen (Zugspitzstr. 140, Augsburg, 86165, DE)
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Claims:
Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk (2), am Fahrwerk (2) drehbar gelagerte Omnidirektional-Räder (3), den Omnidirektional-Rädern (3) zugeordnete Motoren (4), die ausgebildet sind, zum Drehan treiben der Omnidirektional-Räder (3) und eine Steuervorrichtung (5), die ausgebildet ist, die Motoren (4) anzusteuern, um durch Drehantreiben der Omnidirektional Räder (3) das autonome Fahrzeug (1) auf einem Boden (6) navigiert zu bewegen, des Weiteren aufweisend eine am Fahrwerk (2) höhenverstellbar gelagerte Bohrvorrichtung (7), die ausgebildet ist, zum Bohren von Bohrlöchern (6a) in den Boden (6), wobei die Steuervorrichtung (7) des autonomen Fahrzeugs (1) eingerichtet ist, zum An¬ steuern der höhenverstellbaren Bohrvorrichtung (7) und der die Omnidirektional-Räder (3) antreibenden Motoren (4), um die Bohrlöcher (6a) gemäß eines Bohrplans auto¬ matisch zu fertigen.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die höhenverstellbare Bohr¬ vorrichtung (7) sowohl eine Bohrmaschine (9) aufweist, die ein Bohrwerkzeug (10) und einen von der Steuervorrichtung (5) ansteuerbaren Bohrantrieb (11) für das Bohrwerkzeug (10) aufweist, der ausgebildet ist, zum an¬ getriebenen Drehen des Bohrwerkzeugs (10) der Bohrma¬ schine (9), als auch eine Linearhubvorrichtung (12) aufweist, die eine mit dem Fahrwerk (2) des autonomen Fahrzeugs (1) fest verbundene Linearführung (12.1) und einen relativ zur Linearführung (12.1) höhenverstellbar gelagerten Schlitten (12.2) aufweist, an dem die Bohrmaschine (9) befestigt ist, wobei die Linearhubvorrichtung (12) außerdem einen Hubantrieb aufweist, der ausgebildet ist, den die Bohrmaschine (9) aufweisenden Schlitten (12.2) in Höhenrichtung relativ zur Linearführung (12.1) der Linearhubvorrichtung (12) und zum Fahrwerk (2) des autonomen Fahrzeugs (1) automatisch zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung (5), um die Bohrmaschine (9) in Richtung des Bodens (6) abzusenken und/oder vom Boden (6) anzuheben.

3. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend wenigstens einen Sensor (13), der ausgebildet ist zur Erfassung von Merkmalen (14) des Bodens (6) während einer automatischen Fahrt des autonomen Fahrzeugs (1), wobei die Steuervorrichtung (5) ausgebil¬ det ist, aus den von dem wenigstens einen Sensor (13) erfassten Merkmalen (14) des Bodens (6) in Abhängigkeit von der Position und Lage des autonomen Fahrzeugs (1) zum Zeitpunkt der Erfassung der Merkmale des Bodens (6) Daten zu generieren, die zur Kartierung des Bodens (6) durch die Steuervorrichtung (5) bereitgestellt werden.

4. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (13) ein optischer Sensor ist, insbesondere eine Kamera ist, der Bilder des Bodens (6) erzeugt, die von der Steuervorrichtung (5) zur Durchführung einer Bildauswertung aufgenommen und/oder weitergeleitet werden.

5. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bildauswertung in der Steuervorrichtung (5) des autonomen Fahrzeugs (1) erfolgt .

6. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bildauswertung in ei- ner von dem autonomen Fahrzeug (1) separaten Navigationsvorrichtung (16) erfolgt.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das auto¬ nome Fahrzeug (1) eine Kommunikationseinrichtung (15) aufweist, die ausgebildet ist, Daten zwischen der Steu¬ ervorrichtung (5) des autonomen Fahrzeugs (1) und einer von dem autonomen Fahrzeug (1) separaten Navigationsvorrichtung (16) auszutauschen, um das autonome Fahrzeug (1) geleitet von der separaten Navigationsvorrichtung (16) automatisch auf dem Boden (6) zu navigieren.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die separate Navigations¬ vorrichtung (16) ausgebildet ist, Navigationsdaten an die Steuervorrichtung (5) des autonomen Fahrzeugs (1) zu senden, derart, dass die Steuervorrichtung (5) in Abhängigkeit der empfangenen Navigationsdaten die Motoren (4) der Omnidirektional-Räder (3) des autonomen Fahrzeugs (1) ansteuert, um das autonome Fahrzeug (1) entlang des Bodens (6) automatisch zu fahren und in Abhängigkeit der empfangenen Navigationsdaten die höhenverstellbare Bohrvorrichtung (7), insbesondere den Bohrantrieb (11) für das Bohrwerkzeug (10) der Bohrmaschine (9) anzusteuern.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikations¬ einrichtung (15) eine Funkdatenverbindung umfasst, die eine an dem autonomen Fahrzeug (1) angeordnete erste Sende-/Empfangseinrichtung aufweist, die mit der Steuervorrichtung (5) verbunden ist und eine vom autonomen Fahrzeug (1) separate zweite Sende-/Empfangseinrichtung aufweist, die mit der separaten Navigationsvorrichtung (16) verbunden ist, wobei die erste Sende- /Empfangseinrichtung des autonomen Fahrzeugs (1) mit der zweiten Sende-/Empfangseinrichtung der Navigationsvorrichtung (16) zum Datenaustausch drahtlos kommunizierend verbunden sind.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 1 bis 9, aufweisend ein Bohrer-Magazin (17) mit mehreren Bohrwerkzeugen (17a) und eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung (8a), die ausgebildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Bohrwerkzeugs (17a) aus dem Bohrer-Magazin (17), zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Bohrwerkzeugs (17a) in die Bohrvorrichtung (7), als auch zum automatischen Entfernen des ausgewählten Bohrwerkzeugs (17a) von der Bohrvorrichtung (7) und zum automatischen Abgeben des entfernten Bohrwerkzeugs (17a) in das Bohrer-Magazin (17), automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) oder eine Robotersteuerung (18).

11. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Werkzeug¬ wechselvorrichtung (8a) einen am autonomen Fahrzeug (1) angeordneten Roboterarm (8) umfasst, der von einer Robotersteuerung (18) angesteuert ist und der einen am Robo¬ terflansch des Roboterarms (8) befestigten Bohrwerkzeug- Greifer (8.1) aufweist, wobei der Bohrwerkzeug-Greifer

(8.1) ausgebildet und die Robotersteuerung (18) einge¬ richtet ist, zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Bohrwerkzeugs (17a) in die Bohrvorrichtung (7), als auch zum automatischen Entfernen des ausgewählten Bohr- Werkzeugs (17a) von der Bohrvorrichtung (7) und zum automatischen Abgeben des entfernten Bohrwerkzeugs (17a) in das Bohrer-Magazin (17) . Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 1 bis 11, aufweisend ein Dübel-Magazin (19) mit mehreren Dübeln (19a), insbesondere mehreren Dübeln (19a) unterschiedlicher Größe, und eine automatische Dü¬ belset zvorrichtung (8b), die ausgebildet ist, zum auto¬ matischen Entnehmen eines ausgewählten Dübels (19a) aus dem Dübel-Magazin (19) und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Dübels (19a) in ein Bohrloch (6a) des Bodens (6), automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) oder die Robotersteuerung (18) .

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Dübelsetz¬ vorrichtung (8b) einen am autonomen Fahrzeug (1) angeordneten Roboterarm (8) umfasst, der von einer Robotersteuerung (18) angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms (8) befestigten Dübel-Greifer (8.2) aufweist, wobei der Dübel-Greifer (8.2) ausgebildet und die Robotersteuerung (18) eingerichtet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Dübels (19a) aus dem Dübel-Magazin (19) und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Dübels (19a) in ein Bohrloch (6) des Bodens (6), automatisch angesteuert durch die Steu¬ ervorrichtung (5) oder die Robotersteuerung (18).

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 1 bis 13, aufweisend ein Gewindebolzen-Magazin (20) mit mehreren Gewindebolzen (20a), insbesondere meh¬ reren Gewindebolzen (20a) unterschiedlicher Größe, und eine automatische Gewindebolzensetzvorrichtung (8c), die ausgebildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Gewindebolzens (20a) aus dem Gewindebolzen- Magazin (20) und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Gewindebolzens (20a) in einen im Bohrloch (6a) des Bodens (6) eingesetzten Dübel (19a), automatisch an- gesteuert durch die Steuervorrichtung (5) oder die Robotersteuerung (18).

15. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Gewinde¬ bolzenset zvorrichtung (8c) einen am autonomen Fahrzeug (1) angeordneten Roboterarm (8) umfasst, der von einer Robotersteuerung (18) angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms (8) befestigten Gewinde¬ bolzen-Greifer (8.3) aufweist, wobei der Gewindebolzen- Greifer (8.3) ausgebildet und die Robotersteuerung (18) eingerichtet ist, zum automatischen Entnehmen eines aus¬ gewählten Gewindebolzens (20a) aus dem Gewindebolzen- Magazin (20) und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Gewindebolzens (20a) in einen im Bohrloch (6a) des Bodens (6) eingesetzten Dübel (19a), automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) oder die Robotersteuerung (18).

16. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 1 bis 15, aufweisend eine automatische Bohrloch- reinigungsvorrichtung (21), die ausgebildet ist, zum automatischen Reinigen eines Bohrlochs (6a) des Bodens (6), automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) oder die Robotersteuerung (18).

17. Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Bohrloch¬ reinigungsvorrichtung (21) einen am autonomen Fahrzeug (1) angeordneten Roboterarm (8) umfasst, der von einer Robotersteuerung (18) angesteuert ist und der ein am Ro¬ boterflansch des Roboterarms (8) befestigtes Bohrloch- reinigungswerkzeug (8.4) aufweist, wobei das Bohrloch¬ reinigungswerkzeug (8.4) ausgebildet und die Roboter- Steuerung (18) eingerichtet ist, zum automatischen Reinigen des Bohrlochs (6a) des Bodens (6), automatisch an¬ gesteuert durch die Steuervorrichtung (5) oder die Robotersteuerung (18).

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Bohrlochreinigungsvorrichtung (21) eine Saugvorrichtung (8.5) um- fasst, die ausgebildet ist, zum Heraussaugen von Bohr¬ staub aus dem Bohrloch (6a) des Bodens (6) .

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Bohrlochreinigungsvorrichtung (21) wenigstens eine Bürste (22) aufweist, die ausgebildet ist, zum Herausbürsten von Bohrstaub aus dem Bohrloch (6a) des Bodens (6) .

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Bohrlochreinigungsvorrichtung (21) eine Spülvorrichtung (23) umfasst, die ausgebildet ist, Reinigungsflüssigkeit aus einem am autonomen Fahrzeug (1) angeordneten Tank (23.1) zu entnehmen und in das Bohrloch (6a) des Bodens (6) einzubringen, auf den Boden (6) aufzutragen, aus dem Bohrloch (6a) des Bodens (6) abzusaugen und/oder von dem Boden (6) abzusaugen.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach einem der An¬ sprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steu¬ ervorrichtung (5) eingerichtet ist, die Motoren (4) der Omnidirektional-Räder (3) derart anzusteuern, dass das autonome Fahrzeug (1) eine Stelle des Bodens (6), an der ein Bohrloch (6a) angebracht werden soll, anfährt und wenn das autonome Fahrzeug (1) eine Position und Orien- tierung automatisch eingenommen hat, aus der heraus die Bohrvorrichtung (7) an dieser Stelle des Bodens (6) ein Bohrloch (6a) automatisch fertigen kann, die Steuervorrichtung (5) die Bohrvorrichtung (7) derart ansteuert, dass die Bohrvorrichtung (76) das Bohrloch (6a) an der Stelle des Bodens (6) fertigt.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, die Motoren (4) der Omnidirektional- Räder (3) derart anzusteuern, dass das autonome Fahrzeug (1) die wenigstens eine Stelle des Bodens (6), an der ein Bohrloch (6a) angebracht werden soll, anfährt und zwar auf Grundlage eines Anlagenplans, der diejenige Stelle oder diejenigen Stellen auf dem Boden (6) vorgibt, an denen Bohrlöcher (6a) automatisch angebracht werden sollen.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, auf Grundlage einer Navigati¬ onsvorrichtung (16) die momentane Position und/oder Lage des autonomen Fahrzeugs (1) auf dem Boden (6) zu bestimmen und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, die Motoren (4) der Omnidirektional-Räder (3) derart anzusteuern, dass das autonome Fahrzeug (1) die wenigstens eine Stelle des Bodens (6), an der ein Bohrloch (6a) an¬ gebracht werden soll, ausgehend von seiner momentanen Position und/oder Lage automatisch anfährt.

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsvorrichtung (16) ein vom autonomen Fahrzeug (1) separates optisches Messsystem aufweist, das an einer vorbestimmten Stelle des Bodens (6) aufgestellt ist und Messwerte über die Position und/oder Lage des autonomen Fahrzeugs (1) bezüglich der vorbestimmten Stelle des Bodens (6) an die Steuervorrichtung (5) des autonomen Fahrzeugs (1) übermittelt .

Omnidirektionales , autonomes Fahrzeug nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsvorrichtung (16) ein am autonomen Fahrzeug (1) angebrachtes opti¬ sches Messsystem aufweist, das Messwerte über die Posi¬ tion und/oder Lage einer an einer vorbestimmten Stelle des Bodens (6) angeordneten Markierung (14) liefert und an die Steuervorrichtung (5) des autonomen Fahrzeugs (1) übermittelt, zur Bestimmung der Position und/oder Lage des autonomen Fahrzeugs (1) bezüglich der vorbestimmten Stelle des Bodens (6) .

Description:
Omnidirektionales, autonomes Fahrzeug mit einer Bohrvorrichtung

Die Erfindung betrifft ein omnidirektionales, autonomes Fahr ¬ zeug, aufweisend ein Fahrwerk, am Fahrwerk drehbar gelagerte Omnidirektional-Räder , den Omnidirektional-Rädern zugeordnete Motoren, die ausgebildet sind zum Drehantreiben der Omnidirektional-Räder und eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Motoren anzusteuern, um durch Drehantreiben der Omnidirektional-Räder das autonome Fahrzeug auf einem Boden navigiert zu bewegen.

Aus der WO 2016/066615 A2 ist ein mobiler Roboter bekannt, der zum Bohren von Löcher in Decken und Wände ausgebildet ist. Der mobile Roboter umfasst einen Roboterarm, der auf einer Hubscherenbühne montiert ist. Die Hubscherenbühne ist mittels Räder auf einem Untergrund fahrbar. An einem Montage ¬ flansch des Roboterarms ist ein Bohrwerkzeug angebracht, das zum Bohren von Löcher in Decken und Wände ausgebildet ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine vollautomatische Vorrich ¬ tung zum Bohren von Löcher in Böden zu schaffen, mit der Löcher besonders genau und zuverlässig in Böden automatisch eingebracht werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein omnidi ¬ rektionales, autonomes Fahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk, am Fahrwerk drehbar gelagerte Omnidirektional-Räder , den Omnidirektional-Rädern zugeordnete Motoren, die ausgebildet sind, zum Drehantreiben der Omnidirektional-Räder und eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Motoren anzusteuern, um durch Drehantreiben der Omnidirektional-Räder das autonome Fahrzeug auf einem Boden navigiert zu bewegen, des Weiteren aufweisend eine am Fahrwerk höhenverstellbar gelagerte Bohrvorrichtung, die ausgebildet ist, zum Bohren von Bohrlöchern in den Boden, wobei die Steuervorrichtung des autonomen Fahrzeugs eingerichtet ist, zum Ansteuern der höhenverstellbaren Bohrvorrichtung und der die Omnidirektional-Räder antreibenden Motoren, um die Bohrlöcher gemäß eines Bohrplans automa- tisch zu fertigen.

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug ist fahrerlos. Es wird von einer Steuerungsvorrichtung, die auch eine Robotersteuerung umfassen kann, entlang eines Bodens automatisch verfahren und kann sich demgemäß auf dem jeweiligen Boden, der eine Fahrbahn des omnidirektionalen, autonomen Fahrzeugs bildet, bewegt, d.h. insbesondere umpositioniert und/oder um ¬ orientiert werden. Indem das omnidirektionale, autonome Fahr ¬ zeug Omnidirektional-Räder , wie beispielsweise Mecanumräder aufweist, kann das omnidirektionale, autonome Fahrzeug auf dem Boden sehr genau positioniert und orientiert werden, al ¬ lein durch rollend angetriebenes Fortbewegen, ohne dass die Räder gelenkt werden müssten. Dies hat zur Folge, dass das omnidirektionale, autonome Fahrzeug auch auf der Stelle um seine eigene Zentrumsachse drehen kann und auch aus dem Stand seitlich verfahren werden kann. Das omnidirektionale, autono ¬ me Fahrzeug kann ein Fahrwerk eines mobilen Roboters bilden. Dazu kann ein Roboterarm beispielsweise mit seinem Grundge ¬ stell auf einer Befestigungsfläche des omnidirektionalen, au ¬ tonomen Fahrzeugs befestigt sein. Das omnidirektionale, auto- nome Fahrzeug kann einen einzigen Roboterarm aufweisen. Alternativ kann das omnidirektionale, autonome Fahrzeug zwei oder mehrere Roboterarme aufweisen.

Die Bohrvorrichtung kann einen eigenen Motor aufweisen, an dessen Motorwelle eine Bohrfutter der Bohrvorrichtung ange- koppelt ist, wobei in das Bohrfutter wahlweise verschiedene

Bohrwerkzeuge automatisiert eingesetzt werden können und auch wieder automatisiert herausgenommen werden können. Um vorgeben zu können, an welchen Stellen welche Arten von Bohrlöchern in den Boden einzubringen sind, ist ein Bohrplan vorgesehen. Der Bohrplan enthält Informationen darüber an welchen Positionen des Bodens Bohrlöcher anzubringen sind, und/oder mit welchem Bohrwerkzeug die jeweiligen Bohrlöcher anzufertigen sind, insbesondere welchen Durchmesser und welche Tiefe die Bohrlöcher erhalten sollen. Der Bohrplan kann in der Steuervorrichtung des omnidirektionalen, autonomen Fahrzeugs gespeichert sein oder der Bohrplan kann separat vom omnidirektionalen, autonomen Fahrzeug gespeichert sein, wobei Daten, welche die Positionen auf dem Boden wo Bohrlöcher anzubringen sind, umfassen und/oder Daten, die umfassen mit welchem Bohrwerkzeug die jeweiligen Bohrlöcher anzufertigen sind, insbesondere welchen Durchmesser und welche Tiefe die Bohrlöcher erhalten sollen, an das omnidirektionale, autonome Fahrzeug gesendet werden können.

Die höhenverstellbare Bohrvorrichtung kann sowohl eine Bohrmaschine aufweisen, die ein Bohrwerkzeug und einen von der Steuervorrichtung ansteuerbaren Bohrantrieb für das Bohrwerk- zeug aufweist, der ausgebildet ist, zum angetriebenen Drehen des Bohrwerkzeugs der Bohrmaschine, als auch eine Linearhub ¬ vorrichtung aufweisen, die eine mit dem Fahrwerk des autonomen Fahrzeugs fest verbundene Linearführung und einen relativ zur Linearführung höhenverstellbar gelagerten Schlitten auf- weist, an dem die Bohrmaschine befestigt ist, wobei die Line ¬ arhubvorrichtung außerdem einen Hubantrieb aufweist, der ausgebildet ist, den die Bohrmaschine aufweisenden Schlitten in Höhenrichtung relativ zur Linearführung der Linearhubvorrichtung und zum Fahrwerk des autonomen Fahrzeugs automatisch zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung, um die Bohrmaschine in Richtung des Bodens abzusenken und/oder vom Boden anzuheben. Mittels der Linearhubvorrichtung ist die Bohrmaschine einerseits höhenverstellbar am omnidirektionalen, autonomen Fahrzeug gelagert, aber andererseits hinsichtlich aller anderen Freiheitsgrade bezüglich des omnidirektionalen, autonomen Fahrzeugs starr festgelegt. Die Linearhubvorrichtung weist insofern nur einen einzigen Freiheitsgrad auf, bezüglich dem die Bohrmaschine relativ zum omnidirektionalen, autonomen Fahrzeug, insbesondere relativ zu dessen Fahrwerk verstellbar ist. Dadurch wird ein besonders steifer Aufbau von omnidirek- tionalen, autonomen Fahrzeug und der Bohrvorrichtung erreicht. Durch die Linearhubvorrichtung kann der Vorschub der Bohrmaschine realisiert werden, um in den Boden hineinzubohren und die Bohrlöcher herzustellen.

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug kann wenigstens einen Sensor aufweisen, der ausgebildet ist, zur Erfassung von

Merkmalen des Bodens während einer automatischen Fahrt des autonomen Fahrzeugs, wobei die Steuervorrichtung ausgebildet ist, aus den von dem wenigstens einen Sensor erfassten Merkmalen des Bodens in Abhängigkeit von der Position und Lage des autonomen Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Erfassung der Merkmale des Bodens Daten zu generieren, die zur Kartierung des Bodens durch die Steuervorrichtung bereitgestellt werden.

Der Sensor kann ausgebildet sein, am Boden bereits vorhandene Merkmale zu erfassen und deren Position und/oder Lage zu be- stimmen bzw. aufzunehmen. Die bereits vorhandenen Merkmale können beispielsweise Stufen oder Rillen im Boden sein, insbesondere wenn diese auch zu anderen Zwecken im Boden eingebracht sind. Alternativ oder ergänzend kann der Sensor ausgebildet sein, Merkmale zu erfassen, die extra am Boden zum Zweck des Navigierens des omnidirektionalen, autonomen Fahrzeugs auf dem Boden angebracht sind. Solche Merkmale können Aufkleber oder Bedruckungen sein, die beispielsweise geometrische Symbole, wie Kreise, Quadrate oder Pfeile aufweisen können, oder aber sie können auch Strichcodes, Barcodes und/oder QR-Codes umfassen.

Der wenigstens eine Sensor kann ein optischer Sensor sein, insbesondere eine Kamera sein, der Bilder des Bodens erzeugt, die von der Steuervorrichtung zur Durchführung einer Bildauswertung aufgenommen und/oder weitergeleitet werden.

Eine Bildauswertung kann insbesondere in der Steuervorrichtung des autonomen Fahrzeugs erfolgen.

Alternativ oder ergänzend kann eine Bildauswertung in einer von dem autonomen Fahrzeug separaten Navigationsvorrichtung erfolgen .

Das autonome Fahrzeug kann generell eine Kommunikationsein ¬ richtung aufweisen, die ausgebildet ist, Daten zwischen der Steuervorrichtung des autonomen Fahrzeugs und einer von dem autonomen Fahrzeug separaten Navigationsvorrichtung auszutauschen, um das autonome Fahrzeug geleitet von der separaten Navigationsvorrichtung automatisch auf dem Boden zu navigieren. Die Kommunikationseinrichtung kann eine drahtlose Netzwerkverbindung, wie beispielsweise ein W-LAN sein. Die separate Navigationsvorrichtung kann ausgebildet sein,

Navigationsdaten an die Steuervorrichtung des autonomen Fahrzeugs zu senden, derart, dass die Steuervorrichtung in Abhängigkeit der empfangenen Navigationsdaten die Motoren der Om- nidirektional-Räder des autonomen Fahrzeugs ansteuert, um das autonome Fahrzeug entlang des Bodens automatisch zu fahren und in Abhängigkeit der empfangenen Navigationsdaten die höhenverstellbare Bohrvorrichtung, insbesondere den Bohrantrieb für das Bohrwerkzeug der Bohrmaschine, anzusteuern. In einer Werkshalle beispielsweise kann ein optisches Mess ¬ system, z.B. ein Lasertracker , aufgestellt sein, dessen Position relativ zu einem vorab definierten Hallenkoordinatensys ¬ tem bekannt und eingemessen ist. Auf dem Fahrzeug kann eine optische Koppeleinrichtung installiert sein, die es erlaubt, die Fahrzeugposition und Orientierung relativ zum optischen Messsystem mit hoher Genauigkeit zu erfassen. Über eine Regelschleife, die mithilfe der genannten Messungen geschlossen wird, kann das Fahrzeug hochpräzise im Hallenkoordinatensys- tem positioniert werden. Die Sicherheit bei dem Positionier ¬ vorgang kann dabei durch ein Umfeldüberwachungssystem des mobilen Fahrzeugs gewährleistet werden.

Mithilfe von beispielsweise CAD-basierten Planungsdaten können die Positionen der Bohrstellen relativ zum Hallenkoordi- natensystem abgeleitet werden. Für jede Bohrung kann in einem Programm des Fahrzeugs automatisch ein Auftrag erzeugt wer ¬ den, der die Durchführung der Aufgabe als auch Details, wie z.B. Bohrtiefe, Bohrdurchmesser und evtl. Daten zum Dübelset ¬ zen und den Gewindebolzen enthält. Bei der Abarbeitung sol- eher Bohraufträge kann das Fahrzeug mit der o.g. Methodik feinpositioniert werden, sodass die Bohreinheit zur geforder ¬ ten Bohrposition ausgerichtet ist. Über eine Werkzeugwechse ¬ leinrichtung kann entsprechend den Auftragsdetails das kor ¬ rekte Bohrwerkzeug automatisch ausgewählt werden. Anschlie- ßend erzeugt die Bohreinheit die geforderte Bohrung, wobei mittels einer Saugeinrichtung der entstehende Staub abgesaugt werden kann. Mittels einer Dübelsetzeinrichtung wird anschließend optional ein Dübel in das Bohrloch eingesetzt. Mittels einer Gewindebolzensetzeinrichtung wird anschließend optional ein Gewindebolzen in den Dübel eingeschraubt. Die optische Sensorik des mobilen Fahrzeugs kann mittels einer Umfeldüberwachung die Bohrstelle außerdem sicherheitstechnisch überwachen. Weiterhin kann eine Dübelsetzeinrichtung und eine Gewindebolzenset zeinrichtung beispielsweise durch einen Roboterarm, wie beispielsweise einem Knickarmroboter oder einem Portalachs- Roboter mit entsprechendem Werkzeug, welcher auf der mobilen Roboterplattform montiert ist, ersetzt oder ergänzt werden.

Mittels einer Reinigungseinheit kann die Halle nach Abschluss der Bohrarbeiten gereinigt werden, sodass der Aufbau der Automatisierungsanlage beginnen kann.

Der Vorteil der robotergestützten Vorbereitung des Hallenbo- dens für den Aufbau einer Automatisierungsanlage besteht da ¬ rin, dass Bohr-, Dübel- und Gewindebolzensetzarbeiten

schnell, hochgenau, kosteneffizient und sicher erfolgen kön ¬ nen .

Die Kommunikationseinrichtung kann eine Funkdatenverbindung umfassen, die eine an dem autonomen Fahrzeug angeordnete ers ¬ te Sende-/Empfangseinrichtung aufweist, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist und eine vom autonomen Fahrzeug separate zweite Sende-/Empfangseinrichtung aufweisen, die mit der separaten Navigationsvorrichtung verbunden ist, wobei die erste Sende-/Empfangseinrichtung des autonomen Fahrzeugs mit der zweiten Sende-/Empfangseinrichtung der Navigationsvorrichtung zum Datenaustausch drahtlos kommunizierend verbunden sind .

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug kann ein Bohrer- Magazin mit mehreren Bohrwerkzeugen und eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Bohrwerkzeugs aus dem Bohrer-Magazin, zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Bohrwerkzeugs in die Bohrvorrichtung, als auch zum automatischen Entfernen des ausgewählten Bohrwerkzeugs von der Bohrvorrichtung und zum automatischen Abgeben des ent- fernten Bohrwerkzeugs in das Bohrer-Magazin, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung.

Die automatische Werkzeugwechselvorrichtung kann einen am autonomen Fahrzeug angeordneten Roboterarm umfassen, der von einer Robotersteuerung angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms befestigten Bohrwerkzeug-Greifer aufweist, wobei der Bohrwerkzeug-Greifer ausgebildet und die Robotersteuerung eingerichtet ist, zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Bohrwerkzeugs in die Bohrvorrichtung, als auch zum automatischen Entfernen des ausgewählten Bohrwerkzeugs von der Bohrvorrichtung und zum automatischen Abgeben des entfernten Bohrwerkzeugs in das Bohrer-Magazin.

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug kann ein Dübel- Magazin mit mehreren Dübeln, insbesondere mehreren Dübeln unterschiedlicher Größe, und eine automatische Dübelsetzvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Dübels aus dem Dübel-Magazin und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Dübels in ein Bohrloch des Bodens, automatisch angesteuert durch die Steu ¬ ervorrichtung .

Die automatische Dübelsetzvorrichtung kann einen am autonomen Fahrzeug angeordneten Roboterarm umfassen, der von einer Robotersteuerung angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms befestigten Dübel-Greifer aufweisen, wobei der Dübel-Greifer ausgebildet und die Robotersteuerung eingerichtet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausge ¬ wählten Dübels aus dem Dübel-Magazin und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Dübels in ein Bohrloch des Bodens, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung.

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug kann ein Gewindebol ¬ zen-Magazin mit mehreren Gewindebolzen, insbesondere mehreren Gewindebolzen unterschiedlicher Größe, und eine automatische Gewindebolzensetzvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Gewindebolzens aus dem Gewindebolzen-Magazin und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Gewindebolzens in einen im Bohrloch des Bodens eingesetzten Dübel, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung .

Die automatische Gewindebolzensetzvorrichtung kann einen am autonomen Fahrzeug angeordneten Roboterarm umfassen, der von einer Robotersteuerung angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms befestigten Gewindebolzen-Greifer aufweist, wobei der Gewindebolzen-Greifer ausgebildet und die Robotersteuerung eingerichtet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Gewindebolzens aus dem Gewindebolzen- Magazin und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Gewindebolzens in einen im Bohrloch des Bodens eingesetzten Dübel, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung.

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug kann eine automati ¬ sche Bohrlochreinigungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum automatischen Reinigen eines Bohrlochs des Bodens, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung.

Die automatische Bohrlochreinigungsvorrichtung kann einen am autonomen Fahrzeug angeordneten Roboterarm umfassen, der von einer Robotersteuerung angesteuert ist und der ein am Roboterflansch des Roboterarms befestigtes Bohrlochreinigungs ¬ werkzeug aufweist, wobei das Bohrlochreinigungswerkzeug aus ¬ gebildet und die Robotersteuerung eingerichtet ist, zum auto ¬ matischen Reinigen des Bohrlochs des Bodens, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung. Die Bohrlochreinigungsvorrichtung kann eine Saugvorrichtung umfassen, die ausgebildet ist, zum Heraussaugen von Bohrstaub aus dem Bohrloch des Bodens.

Die Bohrlochreinigungsvorrichtung kann wenigstens eine Bürste aufweisen, die ausgebildet ist, zum Herausbürsten von Bohrstaub aus dem Bohrloch des Bodens.

Die Bohrlochreinigungsvorrichtung kann eine Spülvorrichtung umfassen, die ausgebildet ist, Reinigungsflüssigkeit aus ei ¬ nem am autonomen Fahrzeug angeordneten Tank zu entnehmen und in das Bohrloch des Bodens einzubringen, auf den Boden aufzutragen, aus dem Bohrloch des Bodens abzusaugen und/oder von dem Boden abzusaugen.

Die Steuervorrichtung kann allgemein eingerichtet sein, die Motoren der Omnidirektional-Räder derart anzusteuern, dass das autonome Fahrzeug eine Stelle des Bodens, an der ein

Bohrloch angebracht werden soll, anfährt und wenn das autono ¬ me Fahrzeug eine Position und Orientierung automatisch eingenommen hat, aus der heraus die Bohrvorrichtung an dieser Stelle des Bodens ein Bohrloch automatisch fertigen kann, die Steuervorrichtung die Bohrvorrichtung derart ansteuert, dass die Bohrvorrichtung das Bohrloch an der Stelle des Bodens fertigt .

Die Steuervorrichtung kann allgemein eingerichtet sein, die Motoren der Omnidirektional-Räder derart anzusteuern, dass das autonome Fahrzeug die wenigstens eine Stelle des Bodens, an der ein Bohrloch angebracht werden soll, anfährt und zwar auf Grundlage eines Anlagenplans, der diejenige Stelle oder diejenigen Stellen auf dem Boden vorgibt, an denen Bohrlöcher automatisch angebracht werden sollen. Die Steuervorrichtung kann eingerichtet sein, auf Grundlage einer Navigationsvorrichtung die momentane Position und/oder Lage des autonomen Fahrzeugs auf dem Boden zu bestimmen und die Steuervorrichtung kann dabei eingerichtet sein, die Moto- ren der Omnidirektional-Räder derart anzusteuern, dass das autonome Fahrzeug die wenigstens eine Stelle des Bodens, an der ein Bohrloch angebracht werden soll, ausgehend von seiner momentanen Position und/oder Lage automatisch anfährt.

Die Navigationsvorrichtung kann ein vom autonomen Fahrzeug separates optisches Messsystem aufweisen, das an einer vorbe ¬ stimmten Stelle des Bodens aufgestellt ist und Messwerte über die Position und/oder Lage des autonomen Fahrzeugs bezüglich der vorbestimmten Stelle des Bodens an die Steuervorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt. Die Navigationsvorrichtung kann ein am autonomen Fahrzeug angebrachtes optisches Messsystem aufweisen, das Messwerte über die Position und/oder Lage einer an einer vorbestimmten Stelle des Bodens angeordneten Markierung liefert und an die Steuervorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt, zur Bestimmung der Position und/oder Lage des autonomen Fahrzeugs bezüglich der vorbestimmten Stelle des Bodens.

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung dar ¬ stellen .

Es zeigen: Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung eines beispielhaften omnidirektionalen, autonomen Fahrzeugs mit einem Roboterarm, und Fig. 2 eine schematische Darstellung eines konkreten Aus ¬ führungsbeispiels eines erfindungsgemäßen omnidirek- tionalen, autonomen Fahrzeugs mit einem Roboterarm und einer höhenverstellbaren Bohrvorrichtung. Die Fig. 1 zeigt ein omnidirektionales , autonomes Fahrzeug 1, aufweisend ein Fahrwerk 2, am Fahrwerk 2 drehbar gelagerte Omnidirektional-Räder 3, den Omnidirektional-Rädern 3 zugeordnete Motoren 4 (Fig. 2), die ausgebildet sind zum Drehantreiben der Omnidirektional-Räder 3 und eine Steuervorrich- tung 5, die ausgebildet ist, die Motoren 4 anzusteuern, um durch Drehantreiben der Omnidirektional-Räder 3 das autonome Fahrzeug 3 auf einem Boden 6 (Fig. 2) navigiert zu bewegen.

Wie in Fig. 2 dargestellt ist weist des omnidirektionale, au ¬ tonome Fahrzeug 1 eine am Fahrwerk 2 höhenverstellbar gela- gerte Bohrvorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Bohren von Bohrlöchern in den Boden 6, wobei die Steuervorrichtung 5 des autonomen Fahrzeugs leingerichtet ist, zum Ansteuern der höhenverstellbaren Bohrvorrichtung 7 und der die Omnidirekti- onal-Räder 3 antreibenden Motoren 4, um die Bohrlöcher gemäß eines Bohrplans automatisch zu fertigen.

Generell kann die mobile Plattform 1 ein oder mehrere Robo ¬ terarme 8 aufweisen. Im Falle des gezeigten Ausführungsbei ¬ spiels weist die mobile Plattform 1 einen einzigen Roboterarm 8 auf .

Die höhenverstellbare Bohrvorrichtung 7 weist eine Bohrma ¬ schine 9 auf, die ein Bohrwerkzeug 10 und einen von der Steu ervorrichtung 5 ansteuerbaren Bohrantrieb 11 für das Bohr- Werkzeug 10 aufweist, welcher Bohrantrieb 11 ausgebildet ist, zum angetriebenen Drehen des Bohrwerkzeugs 10 der Bohrmaschine 9. Die höhenverstellbare Bohrvorrichtung 7 weist außerdem eine Linearhubvorrichtung 12 auf, die eine mit dem Fahrwerk 2 des autonomen Fahrzeugs 1 fest verbundene Linearführung 12.1 und einen relativ zur Linearführung 12.1 höhenverstellbar gelagerten Schlitten 12.2 aufweist, an dem die Bohrvorrichtung 7 bzw. die Bohrmaschine 9 befestigt ist. Die Linearhubvor ¬ richtung 12 weist außerdem einen Hubantrieb auf, der ausge- bildet ist, den die Bohrmaschine 9 aufweisenden Schlitten

12.2 in Höhenrichtung relativ zur Linearführung 12.1 der Linearhubvorrichtung 12 und zum Fahrwerk 2 des autonomen Fahrzeugs 1 automatisch zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 1, um die Bohrmaschine 9 in Richtung des Bodens 6 abzusenken und/oder vom Boden anzuheben.

Das Omnidirektionale, autonome Fahrzeug 1 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wenigstens einen Sensor 13 auf, der ausgebildet ist, zur Erfassung von Merkmalen 14 des Bodens 6 während einer automatischen Fahrt des autonomen Fahrzeugs 1, wobei die Steuervorrichtung 5 ausgebildet ist, aus den von dem wenigstens einen Sensor 13 erfassten Merkmalen 14 des Bodens 6 in Abhängigkeit von der Position und Lage des autonomen Fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt der Erfassung der Merkmal 14 des Bodens 6 Daten zu generieren, die zur Kartie- rung des Bodens 6 durch die Steuervorrichtung 5 bereitgestellt werden.

Der wenigstens eine Sensor 13 kann ein optischer Sensor sein, insbesondere eine Kamera sein, die Bilder des Bodens 6 er ¬ zeugt, die von der Steuervorrichtung 5 zur Durchführung einer Bildauswertung aufgenommen und/oder weitergeleitet werden.

Das autonome Fahrzeug 1 weist im Falle des vorliegenden Aus ¬ führungsbeispiels außerdem eine Kommunikationseinrichtung 15 auf, die ausgebildet ist, Daten zwischen der Steuervorrichtung 5 des autonomen Fahrzeugs 1 und einer von dem autonomen Fahrzeug 1 separaten Navigationsvorrichtung 16 auszutauschen, um das autonome Fahrzeug 1 geleitet von der separaten Naviga- tionsvorrichtung 16 automatisch auf dem Boden 6 zu navigieren .

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug 1 weist außerdem ein Bohrer-Magazin 17 mit mehreren Bohrwerkzeugen 17a und eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung 8a auf, die ausgebil- det ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Bohrwerkzeugs 17a aus dem Bohrer-Magazin 17, zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Bohrwerkzeugs 17a in die Bohrvorrichtung 7, als auch zum automatischen Entfernen des ausgewählten Bohrwerkzeugs 17a von der Bohrvorrichtung 7 und zum automatischen Abgeben des entfernten Bohrwerkzeugs 17a in das Bohrer-Magazin 17, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 und/oder die Robotersteuerung 18.

Die Werkzeugwechselvorrichtung 8a kann insoweit den Roboterarm 8 und einen am Werkzeugflansch des Roboterarms 8 befes- tigten Bohrwerkzeug-Greifer 8.1 aufweisen. Die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 können als separate Steuervorrichtungen ausgebildet sein, die über eine Kommunikati ¬ onsverbindung verbunden sind. Alternativ können die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 von derselben Steu- ervorrichtung gebildet werden.

Die automatische Werkzeugwechselvorrichtung 8a kann somit einen am autonomen Fahrzeug 1 angeordneten Roboterarm 8 umfassen, der von einer Robotersteuerung 18 angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms 8 befestigten Bohrwerkzeug-Greifer 8.1 aufweist, wobei der Bohrwerkzeug- Greifer 8.1 ausgebildet und die Robotersteuerung 18 einge ¬ richtet ist, zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Bohrwerkzeugs 17a in die Bohrvorrichtung 7, als auch zum automatischen Entfernen des ausgewählten Bohrwerkzeugs 17a von der Bohrvorrichtung 7 und zum automatischen Abgeben des entfernten Bohrwerkzeugs 17a in das Bohrer-Magazin 17. In gleicher Weise kann das omnidirektionale, autonome Fahr ¬ zeug 1 ein Dübel-Magazin 19 mit mehreren Dübeln 19a aufweisen, insbesondere mehreren Dübeln 19a unterschiedlicher Größe, und eine automatische Dübelsetzvorrichtung 8b, die ausge ¬ bildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Dübels 19a aus dem Dübel-Magazin 19 und zum automatischen

Einsetzen des ausgewählten Dübels 19a in ein Bohrloch 6a des Bodens 6, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 und/oder die Robotersteuerung 18.

Die Dübelsetzvorrichtung 8b kann insoweit den Roboterarm 8 und einen am Werkzeugflansch des Roboterarms 8 befestigten

Dübel-Greifer 8.2 aufweisen. Die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 können als separate Steuervorrichtungen ausgebildet sein, die über eine Kommunikationsverbindung verbunden sind. Alternativ können die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 von derselben Steuervorrichtung gebildet werden. Der Bohrwerkzeug-Greifer 8.1 und der Dübel- Greifer 8.2 können separate Greifer sein, die wahlweise am Werkzeugflansch des Roboterarms 8 automatisch befestigt, d.h. gewechselt werden können. Alternativ können der Bohrwerkzeug- Greifer 8.1 und der Dübel-Greifer 8.2 auch von demselben Universalgreifer gebildet werden, der am Werkzeugflansch des Roboterarms 8 befestigt ist, und der ausgebildet ist, zum wahl ¬ weisen Greifen sowohl eines Bohrwerkzeugs 17a als auch eines Dübels 19a. Die automatische Dübelsetzvorrichtung 8b kann demgemäß einen am autonomen Fahrzeug 1 angeordneten Roboterarm 8 umfassen, der von einer Robotersteuerung 18 angesteuert ist und der ei- nen am Roboterflansch des Roboterarms 8 befestigten Dübel- Greifer 8.2 aufweist, wobei der Dübel-Greifer 8.2 ausgebildet und die Robotersteuerung 18 eingerichtet ist, zum automati ¬ schen Entnehmen eines ausgewählten Dübels 19a aus dem Dübel- Magazin 19 und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Dübels 19a in ein Bohrloch 6a des Bodens 6, automatisch ange ¬ steuert durch die Steuervorrichtung 5 und/oder die Robotersteuerung 18.

In gleicher Weise kann das omnidirektionale, autonome Fahr- zeug 1 ein Gewindebolzen-Magazin 20 mit mehreren Gewindebolzen 20a aufweisen, insbesondere mehreren Gewindebolzen 20a unterschiedlicher Größe, und eine automatische Gewindebolzenset zvorrichtung 8c, die ausgebildet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Gewindebolzens 20a aus dem Ge- windebolzen-Magazin 20 und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Gewindebolzens 20a in einen im Bohrloch 6a des Bodens 6 eingesetzten Dübel 19a, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 und/oder die Robotersteuerung 18. Die Gewindebolzensetzvorrichtung 8c kann insoweit den Roboterarm 8 und einen am Werkzeugflansch des Roboterarms 8 befestigten Gewindebolzen-Greifer 8.3 aufweisen. Die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 können als separate Steuervorrichtungen ausgebildet sein, die über eine Kommuni- kationsverbindung verbunden sind. Alternativ können die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 von derselben Steuervorrichtung gebildet werden. Der Bohrwerkzeug-Greifer 8.1, der Dübel-Greifer 8.2 und der Gewindebolzen-Greifer 8.3 können separate Greifer sein, die wahlweise am Werkzeug- flansch des Roboterarms 8 automatisch befestigt, d.h. gewechselt werden können. Alternativ können der Bohrwerkzeug- Greifer 8.1, der Dübel-Greifer 8.2 und der Gewindebolzen- Greifer 8.3 auch von demselben Universalgreifer gebildet wer- den, der am Werkzeugflansch des Roboterarms 8 befestigt ist, und der ausgebildet ist, zum wahlweisen Greifen sowohl eines Bohrwerkzeugs 17a, eines Dübels 19a als auch eines Gewinde ¬ bolzens 20a. Die automatische Gewindebolzensetzvorrichtung 8c kann insoweit einen am autonomen Fahrzeug 1 angeordneten Roboterarm 8 umfassen, der von der Robotersteuerung 18 angesteuert ist und der einen am Roboterflansch des Roboterarms 8 befestigten Gewindebolzen-Greifer 8.3 aufweist, wobei der Gewindebolzen- Greifer 8.3 ausgebildet und die Robotersteuerung 18 einge ¬ richtet ist, zum automatischen Entnehmen eines ausgewählten Gewindebolzens 20a aus dem Gewindebolzen-Magazin 20 und zum automatischen Einsetzen des ausgewählten Gewindebolzens 20a in einen im Bohrloch 6a des Bodens 6 eingesetzten Dübel 19a, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 und/oder die Robotersteuerung 18.

Das omnidirektionale, autonome Fahrzeug 1 kann ergänzend eine automatische Bohrlochreinigungsvorrichtung 21 aufweisen, die ausgebildet ist, zum automatischen Reinigen eines Bohrlochs 6a des Bodens 6, automatisch angesteuert durch die Steuervor ¬ richtung und/oder die Robotersteuerung 18.

Die automatische Bohrlochreinigungsvorrichtung 21 kann den am autonomen Fahrzeug 1 angeordneten Roboterarm 8 umfassen, der von der Robotersteuerung 18 angesteuert ist und der ein am Roboterflansch des Roboterarms 8 befestigtes Bohrlochreini ¬ gungswerkzeug 8.4 aufweist, wobei das Bohrlochreinigungswerk ¬ zeug 8.4 ausgebildet und die Robotersteuerung 18 eingerichtet ist, zum automatischen Reinigen des Bohrlochs 6a des Bodens 6, automatisch angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 und/oder die Robotersteuerung 18. Die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 können als separate Steuervorrichtungen ausgebildet sein, die über eine Kommunikationsverbindung verbunden sind. Alternativ können die Steuervorrichtung 5 und die Robotersteuerung 18 von derselben Steuervorrichtung gebildet werden.

Die Bohrlochreinigungsvorrichtung 21 kann eine Saugvorrich- tung 8.5 umfassen, die ausgebildet ist, zum Heraussaugen von Bohrstaub aus dem Bohrloch 6a des Bodens 6.

Die Bohrlochreinigungsvorrichtung 21 kann wenigstens eine Bürste 22 aufweisen, die ausgebildet ist, zum Herausbürsten von Bohrstaub aus dem Bohrloch 6a des Bodens 6. Die Bohrlochreinigungsvorrichtung 21 kann eine Spülvorrichtung 23 umfassen, die ausgebildet ist, Reinigungsflüssigkeit aus einem am autonomen Fahrzeug 1 angeordneten Tank 23.1 zu entnehmen und in das Bohrloch 6a des Bodens 6 einzubringen, auf den Boden 6 aufzutragen, aus dem Bohrloch 6a des Bodens 6 abzusaugen und/oder von dem Boden 6 abzusaugen.