Stand der Technik

Es ist bereits ein autonomes Arbeitsgerät mit zumindest einer Fortbewegungseinheit, mit zumindest einer Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Antriebseinheit zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und/oder der Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Sensoreinheit zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit und mit zumindest einer Navigationseinheit zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich vorgeschlagen worden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät mit zumindest einer Fortbewegungseinheit, mit zumindest einer Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Antriebseinheit zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und/oder der Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Sensoreinheit zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit und mit zumindest einer Navigationseinheit zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich.

Es wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln.

Unter einem„autonomen Arbeitsgerät“ soll insbesondere ein Gerät verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, sich autonom, insbesondere unabhängig von einer externen Steuerung, fortzubewegen und, insbesondere während einer autonomen Fortbewegung, eine das Gerät umgebende Umgebung zu bearbeiten. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, sich autonom über einen Untergrund, beispielsweise einen Rasen, einen Fußboden, einen Gehweg o. dgl., fortzubewegen. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, einen als einen Rasen ausgebildeten Untergrund zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebildeten Untergrund zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Bevorzugt ist das autonome Arbeitsgerät als ein Rasenmähroboter ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät als ein Ra- senvertikutierroboter, als ein Bodenkehrroboter, als ein Schneeräumroboter, als ein Saugroboter, als ein Putzroboter oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Arbeitsgerät ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät zu einer autonomen Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs eingerichtet. Der Arbeitsbereich kann insbesondere als ein Garten, als eine Wiese, als eine Wohnung o. dgl. ausgebildet sein. Unter„vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgestattet und/oder speziell eingerichtet verstanden werden. Unter„eingerichtet“ soll insbesondere speziell programmiert und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen oder eingerichtet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem An- wendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.

Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät die Fortbewegungseinheit zu einer Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs, insbesondere zu einem Vortrieb über einen Untergrund. Insbesondere umfasst die Fortbewegungseinheit zumindest ein Fortbewegungselement, bevorzugt zumindest zwei Fortbewegungselemente. Das Fortbewegungselement ist vorzugsweise als ein Antriebsrad ausgebildet, das insbesondere um eine Radachse der Fortbewegungseinheit rotatorisch antreibbar ist. Alternativ ist denkbar, dass das Fortbewegungselement als ein Roboterbein, als eine Antriebskette oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fortbewegungselement ausgebildet ist. Die Bearbeitungseinheit ist vorzugsweise zu einer Bearbeitung der das autonome Arbeitsgerät umgebenden Umgebung, insbesondere des Untergrunds, vorgesehen. Bevorzugt ist die Bearbeitungseinheit als ein Mähwerk ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Bearbeitungseinheit als eine Saugeinheit, als eine Pflügeinheit, als eine Wischeinheit oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Bearbeitungseinheit ausgebildet ist.

Die Antriebseinheit ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Fortbewegungseinheit und/oder die Bearbeitungseinheit anzutreiben. Insbesondere weist die Antriebseinheit zumindest einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und/oder der Bearbeitungseinheit auf. Bevorzugt weist die Antriebseinheit zumindest einen Motor, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit, insbesondere des Fortbewegungselements, vorgesehen ist, und zumindest einen weiteren Motor, der zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehen ist, auf. Vorzugsweise weist die Antriebseinheit zwei Motoren zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit auf, die dazu vorgesehen sind, jeweils ein Fortbewegungselement der Fortbewegungseinheit anzutreiben. Insbesondere kann die Antriebseinheit zumindest teilweise als eine Differentialantriebseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit einen einzelnen Motor aufweist, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und der Bearbeitungseinheit vorgesehen ist. Zusätzlich kann die Antriebseinheit zumindest ein Getriebe, zumindest eine Übersetzung o. dgl. aufweisen.

Die Sensoreinheit, insbesondere zumindest ein Sensorelement der Sensoreinheit, ist vorzugsweise an der Antriebseinheit, insbesondere an zumindest einem Motor der Antriebseinheit, angeordnet. Bevorzugt ist die Sensoreinheit, insbesondere das Sensorelement, elektrisch mit der Antriebseinheit, insbesondere mit dem Motor, verbunden. Insbesondere ist jeweils ein Sensorelement der Sensoreinheit jeweils einem Motor der Antriebseinheit zugeordnet. Vorzugsweise sind die Sensorelemente als Strommessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung eines Motorstroms, und/oder als Spannungsmessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung einer Motorspannung, ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Sensorelemente als Drehzahlmesser, als Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sind. Die Sensoreinheit, insbesondere die Sensorelemente, isl/sind insbesondere zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit, insbesondere der Motoren, eingerichtet. Unter einer „Last“ der Antriebseinheit, insbesondere eines Motors, soll insbesondere eine von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, erbrachte, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Leistung, eine von der Antriebs- einheit, insbesondere von dem Motor, verrichtete, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Arbeit, ein von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine auf die Antriebseinheit, insbesondere auf den Motor, wirkende, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Belastung verstanden werden. Vorzugsweise ist die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit, insbesondere des Motors, als ein Motorstrom und/oder als eine Motorspannung ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit, insbesondere des Motors, als eine Abwärme, als eine Drehzahl oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kenngröße der Antriebseinheit, insbesondere des Motors, ausgebildet ist.

Die Navigationseinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Antriebseinheit zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit anzusteuern. Vorzugsweise weist die Navigationseinheit zumindest eine Steuerelektronik auf. Unter einer„Steuerelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und vorzugsweise mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebs programm verstanden werden. Bevorzugt ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, der Navigationseinheit die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, der Antriebseinheit bereitzustellen. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts auszuwerten. Vorzugsweise erfasst die Sensoreinheit an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs unterschiedliche Kenngrößen, insbesondere Lasten, der Antriebseinheit, beispielsweise in Abhängigkeit von einer Vegetationshöhe, insbesondere einer Grashöhe, einer Vegetationsdichte, insbesondere einer Grasdichte, einem Gefälle, einer Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft einem trockenen Untergrund oder einem feuchten Untergrund, o. dgl. Insbesondere ist eine bestimmte Last der Antriebseinheit einer bestimmten Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zugeordnet. Vorzugsweise kann die Navigationseinheit die Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von einer charakteristischen Last der Antriebseinheit an der Position ermitteln und/oder zumindest mögliche andere Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs ausschließen. Vorzugsweise ist in der Speicher- einheit der Navigationseinheit zu einer Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs jeweils eine Kenngröße, insbesondere eine Last, der Antriebseinheit hinterlegt. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs dazu eingerichtet, die hinterlegten Kenngrößen, insbesondere Lasten, mit der erfassten Kenngröße, insbesondere Last, zu vergleichen. Zusätzlich können/kann in der Speichereinheit der Navigationseinheit Arbeitsbereichsdaten, insbesondere zumindest eine Arbeitsbereichskarte des Arbeitsbereichs, hinterlegt sein, in Abhängigkeit von denen/der die Navigationseinheit zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit eingerichtet ist, und/oder die Navigationseinheit kann während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts zu einer Lokalisierung innerhalb des Arbeitsbereichs, insbesondere mittels zumindest eines Erfassungselements der Navigationseinheit, eingerichtet sein. Das Erfassungselement kann insbesondere dazu eingerichtet sein, Arbeitsbereichsdaten zu einer Erstellung der Arbeitsbereichskarte zu erfassen. Vorzugsweise ist das Erfassungselement als ein optischer Sensor, beispielsweise als eine Kamera, als ein Laserscanner, als ein Infrarotsensor o. dgl., als ein akustischer Sensor, beispielsweise als ein Ultraschallsensor o. dgl., als ein elektromagnetischer Sensor, beispielsweise als ein Radar o. dgl., oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Sensor ausgebildet. Insbesondere kann die Navigationseinheit eine Mehrzahl von, insbesondere verschiedenen, Erfassungselementen aufweisen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, insbesondere zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs, die erfasste Kenngröße, insbesondere die erfasste Last, mit den Arbeitsbereichsdaten, insbesondere mit der Arbeitsbereichskarte, zu verknüpfen. Vorzugsweise umfassen die Arbeitsbereichsdaten Informationen über den Arbeitsbereich, wie beispielsweise eine Größe des Arbeitsbereichs, Grenzen des Arbeitsbereichs, insbesondere einen Verlauf von Grenzen des Arbeitsbereichs, eine Umgebung des Arbeitsbereichs, Plindernisse, insbesondere Positionen von Plindernissen, in dem Arbeitsbereich oder andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Informationen über den Arbeitsbereich.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts kann vorteilhaft eine präzise Positionsbestimmung, insbesondere Navigation, innerhalb eines Arbeitsbereichs ermöglicht werden. Vorteilhaft können Informationen über eine das autonome Arbeitsgerät umgebende Umgebung, insbesondere über den Arbeitsbereich, gesammelt werden. Vorteilhaft kann ein komfortabel und nutzerfreundlich in dem Arbeitsbereich navigierbares autonomes Arbeitsgerät bereitgestellt werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit erfassten Last zumindest eines zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motors der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit erfassten Last der zwei zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motoren der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Last des zumindest einen zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motors abhängig von fortbewegungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs. Ein fortbewegungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die fortbewegungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last des zumindest einen zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit ausgebildeten Motors unterschiedlich. Vorteilhaft kann eine präzise Positionsbestimmung, insbesondere Navigation, innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von der Last des zumindest einen zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motors ermöglicht werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit erfassten Last zumindest eines weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motors der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motors ab- hängig von bearbeitungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs. Ein bearbeitungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrund beschaffen heit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu dem fortbewegungsrelevanten Parameter, ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die bearbeitungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit ausgebildeten Motors unterschiedlich. Vorteilhaft kann eine präzise Positionsbestimmung, insbesondere Navigation, innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von der Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motors ermöglicht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von, insbesondere während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts, erfassten Lasten der Antriebseinheit zumindest ein Lastprofil der Antriebseinheit zu ermitteln, das eine Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs beschreibt. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von an verschiedenen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs, insbesondere entlang eines Bewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts, erfassten Lasten der Antriebseinheit das Lastprofil der Antriebseinheit zu ermitteln. Insbesondere beschreibt das Lastprofil der Antriebseinheit einen Großteil, insbesondere zumindest 60 %, bevorzugt zumindest 75 % und besonders bevorzugt zumindest 90 %, der Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs. Insbesondere beschreibt das Lastprofil eine Entwicklung der Last der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einer zurückgelegten Wegstrecke. Vorzugsweise kann in Abhängigkeit von dem Lastprofil ein zurückgelegter Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs ermittelt werden. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem Lastprofil eine Navigationskarte des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorteilhaft können eine Vielzahl von Positionsinformationen innerhalb des Arbeitsbereichs ermittelt werden. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die erfasste Last, insbesondere das ermittelte Lastprofil, der Antriebseinheit mit Arbeitsbereichsdaten zu einer Ermittlung einer Navigationskarte zu kombinieren. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, eine gitterartige Navigationskarte zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, eine Mehrzahl von erfassten Lasten der Antriebseinheit, die insbesondere das Lastprofil der Antriebseinheit bilden, zu einer Ermittlung der Navigationskarte mit Arbeitsbereichsdaten zu kombinieren. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die erfassten Lasten Positionen innerhalb einer von den Arbeitsbereichsdaten gebildeten Arbeitsbereichskarte zuzuordnen. Bevorzugt bilden die von den Arbeitsbereichsdaten gebildete Arbeitsbereichskarte und die erfassten Lasten, insbesondere das Lastprofil, die Navigationskarte. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationskarte als ein Datensatz ausgebildet, der insbesondere Lasten der Antriebseinheit mit räumlichen Koordinaten verknüpft, insbesondere korreliert. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die Navigationskarte in der Speichereinheit zu hinterlegen. Vorteilhaft kann eine lastabhängige Navigationskarte zu einer präzisen Navigation des autonomen Arbeitsgeräts erstellt werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Navigationskarte in Abhängigkeit von neu erfassten Lasten und/oder in Abhängigkeit von neu erfassten Arbeitsbereichsdaten zu optimieren. Insbesondere ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl von Fortbewegungsvorgängen, insbesondere Bearbeitungsvorgängen, Lasten der Antriebseinheit zu erfassen und der Navigationseinheit bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit, insbesondere zu einer Optimierung der Navigationskarte, dazu eingerichtet, aus einer Mehrzahl von an derselben Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs erfassten Lasten der Antriebseinheit einen Lastmittelwert der Antriebseinheit an der Position zu ermitteln und insbesondere der Navigationskarte zuzuordnen. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, an ursprünglich lasterfassungsfreien Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs Lasten der Antriebseinheit zu erfassen und der Navigationseinheit zu einer Optimierung, insbesondere zu einer Ergänzung, der Navigationskarte bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von, insbesondere mittels des zumindest einen Erfassungselements, neu erfassten Arbeitsbereichsdaten die Navigationskarte hinsichtlich einer räumlichen Genauigkeit, insbesondere hinsichtlich Positionen und/oder Verläufen von Hindernissen und/oder Grenzen des Arbeitsbereichs, zu optimieren, hinsichtlich ursprünglich kartografiefreier oder zumindest kartografiearmer Regionen des Arbeitsbereichs zu ergänzen o. dgl. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die optimierte Navigationskarte in der Speichereinheit zu hinterlegen. Vorteilhaft kann im Laufe der Zeit eine immer genauere Navigationskarte bereitgestellt werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit zu einer Navigation innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte eingerichtet ist. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte zumindest einen, insbesondere mit Hindernissen innerhalb des Arbeitsbereichs kollisionsfreien, Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, einen den Arbeitsbereich zumindest im Wesentlichen vollständig, insbesondere eine Fläche des Arbeitsbereichs zu zumindest 60 %, bevorzugt zu zumindest 75 % und besonders bevorzugt zu zumindest 90 %, abdeckenden Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die Antriebseinheit, insbesondere den zumindest einen, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motor, in Abhängigkeit von der Navigationskarte anzusteuern. Vorteilhaft kann eine präzise, nutzerkomfortable und zeitsparende Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine gründliche, vorteilhaft zumindest im Wesentlichen vollständige, Bearbeitung des Arbeitsbereichs ermöglicht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit in Ab- hängigkeit von der ermittelten Navigationskarte anzusteuern. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, den zumindest einen, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motor der Antriebseinheit zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte anzusteuern. Beispielsweise ist denkbar, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit in Abhängigkeit von der Navigationskarte derart anzusteuern, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts bei einer Flangfahrt, insbesondere zu einer Vermeidung von Schlupf, vor Erreichen einer Grenze, insbesondere eines Begrenzungsdrahts, des Arbeitsbereichs o. dgl. reduziert wird. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte, insbesondere in Abhängigkeit von dem Lastprofil, eine Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts zu ermitteln. Insbesondere ist denkbar, dass die Navigationseinheit in Abhängigkeit von einer ermittelten niedrigen Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit derart anzusteuern, dass das autonome Arbeitsgerät sich zu einer Ladestation bewegt, einem energiesparenden Bewegungspfad folgt o. dgl. Insbesondere kann die Navigationskarte ein von den erfassten Lasten abhängiges dreidimensionales Profil, insbesondere Höhenprofil, des Arbeitsbereichs umfassen, in dessen Abhängigkeit die Navigationseinheit insbesondere zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit eingerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit, insbesondere den weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motor der Antriebseinheit, zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit, anzusteuern. Vorteilhaft kann eine effiziente und ökonomische Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorzugsweise ist das zumindest eine als ein Strommessgerät ausgebildete Sensorelement der Sensoreinheit zu einer Erfassung des Motorstroms der Antriebseinheit, insbesondere zumindest eines Motors der Antriebseinheit, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, die in Form des Motorstroms erfasste Last der Antriebseinheit der Navigationseinheit, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs, bereitzustellen. Vorteilhaft kann der Motorstrom der Antriebseinheit zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts genutzt werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit alternativ oder zusätzlich zu einer Ermittlung zumindest einer Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der zumindest einen als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorzugsweise ist das zumindest eine als ein Spannungsmessgerät ausgebildete Sensorelement der Sensoreinheit zu einer Erfassung der Motorspannung der Antriebseinheit, insbesondere zumindest eines Motors der Antriebseinheit, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, die in Form der Motorspannung erfasste Last der Antriebseinheit der Navigationseinheit, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs, bereitzustellen. Vorteilhaft kann die Motorspannung der Antriebseinheit zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts genutzt werden.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von zumindest einer erfassten Kenngröße, insbesondere einer Last, zumindest einer Antriebseinheit des autonomen Arbeitsgeräts Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, zu einer Navigation des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb eines Arbeitsbereichs ermittelt werden. Vorzugsweise bilden die Steuerda- ten, insbesondere die Navigationsdaten, die Navigationskarte oder einen in Abhängigkeit von der Navigationskarte ermittelten Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs. Vorzugsweise wird die Antriebseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere von der Navigationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, in Abhängigkeit von den Steuerdaten, insbesondere den Navigationsdaten, angesteuert. Bevorzugt werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten von dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von der Navigationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, oder von einer von dem autonomen Arbeitsgerät getrennt ausgebildeten externen Einheit, insbesondere von einer Servereinheit, ermittelt. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer präzisen Navigation eines autonomen Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von einer Last einer Antriebseinheit des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb eines Arbeitsbereichs bereitgestellt werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die ermittelten Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einer Servereinheit, bereitgestellt werden. Die Servereinheit ist vorzugsweise räumlich getrennt von dem autonomen Arbeitsgerät angeordnet, beispielsweise in einem Rechenzentrum, in einer Serverfarm, in einem Bürogebäude o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass die Servereinheit innerhalb des Arbeitsbereichs angeordnet ist, beispielhaft in eine Basisstation, insbesondere Ladestation, für das autonome Arbeitsgerät integriert ist. Bevorzugt ist die Servereinheit als ein Cloud-Server ausgebildet. Vorzugsweise werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, zumindest teilweise von der Servereinheit, insbesondere in Abhängigkeit von erfassten Lasten der Antriebseinheit, ermittelt. Vorzugsweise werden die von der Sensoreinheit erfassten Lasten der Antriebseinheit der Servereinheit von dem autonomen Arbeitsgerät bereitgestellt. Vorzugsweise werden sämtliche Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von der Servereinheit ermittelt. Alternativ ist denkbar, dass zumindest ein Teil der Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von der Navigationseinheit, ermittelt werden oder dass die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, von der Navigationseinheit ermittelt werden und von der Servereinheit optimiert werden. Insbesondere können das autonome Arbeitsgerät und die Servereinheit ein System bilden. Insbesondere kann das autonome Arbeitsgerät zu einer Datenübertragung mit der Servereinheit zumindest eine Kommunikationseinheit aufweisen. Die Kommunikationseinheit ist bevorzugt als eine drahtlose Kommunikationseinheit ausgebildet. Insbesondere kann die Kommunikationseinheit als ein WLAN-Modul, als ein Mobilfunkmodul, insbesondere als ein LTE-Modul, als ein Bluetooth-Modul, als ein Funkmodul oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kommunikationseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Kommunikationseinheit kabelgebunden ausgebildet ist, beispielsweise ein Datenübertragungskabel, Datenübertragungskontakte o. dgl. umfasst. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit signalübertragungstechnisch, insbesondere über ein Signalübertragungselement, mit der Navigationseinheit zu einer Bereitstellung empfangener Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, verbunden. Vorzugsweise umfasst die Servereinheit zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu der Kommunikationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts ausgebildete, Kommunikationseinheit zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, an das autonome Arbeitsgerät, insbesondere an die Kommunikationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts. Insbesondere kann die Servereinheit zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, über ein Internet eingerichtet sein. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Servereinheit dazu eingerichtet ist, die ermittelten Steuerdaten einer externen, insbesondere in der Basisstation für das autonome Arbeitsgerät angeordneten, Kommunikationseinheit bereitzustellen, die insbesondere dazu eingerichtet ist, die empfangenen Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere der Kommunikationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, bereitzustellen. Vorteilhaft kann eine hohe Rechenleistung zu einer Ermittlung der Steuerdaten genutzt werden und vorteilhaft genaue Steuerdaten bereitgestellt werden.

Das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnungen

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Teils des erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung,

Fig. 3 einen Arbeitsbereich in einer schematischen Darstellung und

Fig. 4 den Arbeitsbereich aus Fig. 3 in einer weiteren schematischen

Darstellung.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Figur 1 zeigt ein autonomes Arbeitsgerät 10 in einer perspektivischen Darstellung. Zudem ist in Figur 1 eine Servereinheit 32 dargestellt. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest eine Fortbewegungseinheit 12, zumindest eine Bearbeitungseinheit 14, zumindest eine Antriebseinheit 16 zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 und/oder der Bearbeitungseinheit 14, zumindest eine Sensoreinheit 18 zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit 16 und zumindest eine Navigationseinheit 20 zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich 22. Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere sind die Antriebseinheit 16, die Sensoreinheit 18 und die Navigationseinheit 20 zumindest teilweise innerhalb einer Gehäuseeinheit 34 des autonomen Arbeitsgeräts 10 angeordnet. Insbesondere ist die Fortbewegungseinheit 12 an der Gehäuseeinheit 34 angeordnet. Insbesondere ist die Bearbeitungseinheit 14 an der Gehäuseeinheit 34, insbesondere an einer in einem Betrieb des autonomen Arbeitsgeräts 10 einem Untergrund zugewandten Unterseite 36 der Gehäuseeinheit 34, angeordnet.

Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät 10 dazu vorgesehen, sich autonom über einen Untergrund, beispielsweise einen Rasen, einen Fußboden, einen Gehweg o. dgl., fortzubewegen. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät 10 dazu vorgesehen, einen als einen Rasen ausgebildeten Untergrund zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebildeten Untergrund zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Bevorzugt ist das autonome Arbeitsgerät 10 als ein Rasenmähroboter ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät 10 als ein Rasenvertikutierroboter, als ein Bodenkehrroboter, als ein Schneeräumroboter, als ein Saugroboter, als ein Putzroboter oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Arbeitsgerät ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät 10 zu einer autonomen Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs 22 eingerichtet. Der Arbeitsbereich 22 kann insbesondere als ein Garten, als eine Wiese, als eine Wohnung o. dgl. ausgebildet sein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Arbeitsbereich 22 beispielhaft als ein Garten ausgebildet (vgl. Figur 3).

Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 die Fortbewegungseinheit 12 zu einer Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs 22, insbesondere zu einem Vortrieb über einen Untergrund. Insbesondere umfasst die Fortbewegungseinheit 12 zumindest ein Fortbewegungselement 38, bevorzugt zumindest zwei Fortbewegungselemente 38. Die Fortbewegungselemente 38 sind vorzugsweise als Antriebsräder ausgebildet, die insbesondere um eine Radachse 40 der Fortbewegungseinheit 12 rotatorisch antreibbar sind. Alternativ ist denkbar, dass die Fortbewegungselemente 38 als Roboterbeine, als Antriebsketten oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Fortbewegungselemente ausgebildet sind. Die Bearbeitungseinheit 14 ist vorzugsweise zu einer Bearbeitung der das autonome Arbeitsgerät 10 umgebenden Umgebung, insbesondere des Untergrunds, vorgesehen. Bevorzugt ist die Bearbeitungseinheit 14 als ein Mähwerk ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Bearbeitungseinheit 14 als eine Saugeinheit, als eine Pflügeinheit, als eine Wischeinheit oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Bearbeitungseinheit ausgebildet ist.

Figur 2 zeigt ein Blockdiagramm eines Teils des autonomen Arbeitsgeräts 10 aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung. In Figur 2 sind insbesondere die Antriebseinheit 16, die Sensoreinheit 18 und die Navigationseinheit 20 dargestellt.

Die Antriebseinheit 16 ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Fortbewegungseinheit 12 und/oder die Bearbeitungseinheit 14 anzutreiben. Insbesondere weist die Antriebseinheit 16 zumindest einen Motor 24, 26, insbesondere einen Elektromotor, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 und/oder der Bearbeitungseinheit 14 auf. Bevorzugt weist die Antriebseinheit 16 zumindest einen Motor 24, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12, insbesondere des Fortbewegungselements 38, vorgesehen ist, und zumindest einen weiteren Motor 26, der zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehen ist, auf. Vorzugsweise weist die Antriebseinheit 16 zwei Motoren 24 zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 auf, die dazu vorgesehen sind, jeweils ein Fortbewegungselement 38 der Fortbewegungseinheit 12 anzutreiben. Insbesondere kann die Antriebseinheit 16 zumindest teilweise als eine Differentialantriebseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit 16 einen einzelnen Motor 24 aufweist, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 und der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehen ist. Zusätzlich kann die Antriebseinheit 16 zumindest ein Getriebe, zumindest eine Übersetzung o. dgl. aufweisen (hier nicht weiter dargestellt).

Die Sensoreinheit 18, insbesondere zumindest ein Sensorelement 42, 44 der Sensoreinheit 18, ist vorzugsweise an der Antriebseinheit 16, insbesondere an zumindest einem Motor 24, 26 der Antriebseinheit 16, angeordnet. Bevorzugt isl/sind die Sensoreinheit 18, insbesondere die Sensorelemente 42, 44, elektrisch mit der Antriebseinheit 16, insbesondere mit den Motoren 24, 26, verbunden. Insbesondere ist jeweils ein Sensorelement 42, 44 der Sensoreinheit 18 jeweils einem Motor 24, 26 der Antriebseinheit 16 zugeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind beispielhaft zwei Sensorelemente 42 zwei Motoren 24, die zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehen sind, und ein weiteres Sensorelement 44 einem weiteren Motor 26, der zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehen ist, zugeordnet. Insbesondere ist jeweils einer der Motoren 24 zu einem Antrieb jeweils eines Fortbewegungselements 38 der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehen. Vorzugsweise sind die Sensorelemente 42, 44 als Strommessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung eines Motorstroms, und/oder als Spannungsmessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung einer Motorspannung, ausgebildet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Sensorelemente 42, 44 beispielhaft als kombinierte Strom- und Spannungsmessgeräte ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Sensorelemente 42, 44 als Drehzahlmesser, als Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sind. Die Sensoreinheit 18, insbesondere die Sensorelemente 42, 44, isl/sind insbesondere zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, als ein Motorstrom und/oder als eine Motorspannung ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, als eine Abwärme, als eine Drehzahl oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kenngröße der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, ausgebildet ist.

Die Navigationseinheit 20 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 16 zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 anzusteuern. Vorzugsweise weist die Navigationseinheit 20 zumindest eine Steuerelektronik auf. Bevorzugt ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, der Navigationseinheit 20 die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, der Antriebseinheit 16 bereitzustellen. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts 10 auszuwerten. Vorzugsweise erfasst die Sensoreinheit 18 an unterschiedlichen Posi- tionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 unterschiedliche Kenngrößen, insbesondere Lasten, der Antriebseinheit 16, beispielsweise in Abhängigkeit von einer Vegetationshöhe, insbesondere einer Grashöhe, einer Vegetationsdichte, insbesondere einer Grasdichte, einem Gefälle, einer Untergrund beschaffen heit, beispielhaft einem trockenen Untergrund oder einem feuchten Untergrund, o. dgl. Insbesondere ist eine bestimmte Last der Antriebseinheit 16 einer bestimmten Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zugeordnet. Vorzugsweise kann die Navigationseinheit 20 die Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 in Abhängigkeit von einer charakteristischen Last der Antriebseinheit 16 an der Position ermitteln und/oder zumindest mögliche andere Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 ausschließen. Vorzugsweise ist in einer Speichereinheit der Navigationseinheit 20 zu einer Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 jeweils eine Kenngröße, insbesondere eine Last, der Antriebseinheit 16 hinterlegt (hier nicht weiter dargestellt). Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 dazu eingerichtet, die hinterlegten Kenngrößen, insbesondere Lasten, mit der erfassten Kenngröße, insbesondere Last, zu vergleichen. Zusätzlich können/kann in der Speichereinheit der Navigationseinheit 20 Arbeitsbereichsdaten, insbesondere zumindest eine Arbeitsbereichskarte des Arbeitsbereichs 22, hinterlegt sein, in Abhängigkeit von denen/der die Navigationseinheit 20 zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 16 eingerichtet ist, und/oder die Navigationseinheit 20 kann während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu einer Lokalisierung innerhalb des Arbeitsbereichs 22, insbesondere mittels zumindest eines Erfassungselements 46 der Navigationseinheit 20, eingerichtet sein (vgl. Figur 1). Das Erfassungselement 46 kann insbesondere dazu eingerichtet sein, Arbeitsbereichsdaten zu einer Erstellung der Arbeitsbereichskarte zu erfassen. Vorzugsweise ist das Erfassungselement 46 als ein optischer Sensor, beispielsweise als eine Kamera, als ein Laserscanner, als ein Infrarotsensor o. dgl., als ein akustischer Sensor, beispielsweise als ein Ultraschallsensor o. dgl., als ein elektromagnetischer Sensor, beispielsweise als ein Radar o. dgl., oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Sensor ausgebildet. Insbesondere kann die Navigationseinheit 20 eine Mehrzahl von, insbesondere verschiedenen, Erfassungselementen 46 aufweisen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, insbesondere zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22, die erfasste Kenngröße, insbesondere die erfasste Last, mit den Arbeitsbereichsdaten, insbesondere mit der Arbeitsbereichskarte, zu verknüpfen. Vorzugsweise umfassen die Arbeitsbereichsdaten Informationen über den Arbeitsbereich 22, wie beispielsweise eine Größe des Arbeitsbereichs 22, Grenzen 48 des Arbeitsbereichs 22, insbesondere einen Verlauf von Grenzen 48 des Arbeitsbereichs 22, eine Umgebung des Arbeitsbereichs 22, Plindernisse 50, insbesondere Positionen von Plindernissen 50, in dem Arbeitsbereich 22 oder andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Informationen über den Arbeitsbereich 22.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit 18 erfassten Last zumindest eines zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motors 24 der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit 18 erfassten Last der zwei zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24 der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Last der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24 abhängig von fortbewegungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs 22. Ein fortbewegungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die fortbewegungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 ausgebildeten Motoren 24 unterschiedlich.

Figur 3 zeigt den Arbeitsbereich 22 in einer schematischen Darstellung. Innerhalb des Arbeitsbereichs 22 sind insbesondere an unterschiedlichen Positionen erfasste Lasten der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 ausgebildeten Motoren 24 gepunktet symbolisiert. Insbesondere sind unterschiedliche erfasste Lasten durch unterschiedliche Punktdichten symbolisiert. Die dargestellten Lasten bilden insbesondere ein Lastprofil 28 der Antriebseinheit 16, insbesondere der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 ausgebildeten Motoren 24.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit 18 erfassten Last zumindest eines weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehenen Motors 26 der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehenen Motors 26 abhängig von bearbeitungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs 22. Ein bearbeitungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu dem fortbewegungsrelevanten Parameter, ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die bearbeitungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 ausgebildeten Motors 26 unterschiedlich.

Figur 4 zeigt den Arbeitsbereich 22 aus Fig. 3 in einer weiteren schematischen Darstellung. Innerhalb des Arbeitsbereichs 22 sind insbesondere an unterschiedlichen Positionen erfasste Lasten des zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 ausgebildeten Motors 26 gepunktet symbolisiert. Insbesondere sind unterschiedliche erfasste Lasten durch unterschiedliche Punktdichten symbolisiert. Die dargestellten Lasten bilden insbesondere ein Lastprofil 28’ der Antriebseinheit 16, insbesondere des zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 ausgebildeten Motors 26.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von, insbesondere während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10, erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 zumindest ein Lastprofil 28, 28’ der Antriebseinheit 16 zu ermitteln, das eine Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 beschreibt. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von an verschiedenen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22, insbesondere entlang eines Bewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts 10, erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 das Lastprofil 28, 28’ der Antriebseinheit 16 zu ermitteln. Insbesondere beschreibt das Lastprofil 28, 28’ der Antriebseinheit 16 einen Großteil, insbesondere zumindest 60 %, bevorzugt zumindest 75 % und besonders bevorzugt zumindest 90 %, der Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22. Insbesondere beschreibt das Lastprofil 28, 28’ eine Entwicklung der Last der Antriebseinheit 16 in Abhängigkeit von einer zurückgelegten Wegstrecke. Vorzugsweise kann in Abhängigkeit von dem Lastprofil 28, 28’ ein zurückgelegter Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 ermittelt werden. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem Lastprofil 28, 28’ eine Navigationskarte 30 des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die erfasste Last, insbesondere das ermittelte Lastprofil 28, 28’, der Antriebseinheit 16 mit Arbeitsbereichsdaten zu einer Ermittlung einer Navigationskarte 30 zu kombinieren. Die Ermittlung der Navigationskarte 30 ist in Figur 2 insbesondere durch einen Pfeil 52 symbolisiert. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, eine gitterartige Navigationskarte 30 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, eine Mehrzahl von erfassten Lasten der Antriebseinheit 16, die insbesondere das Lastprofil 28, 28’ der Antriebseinheit 16 bilden, zu einer Ermittlung der Navigationskarte 30 mit Arbeitsbereichsdaten zu kombinieren. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die erfassten Lasten Positionen innerhalb einer von den Arbeitsbereichsdaten gebildeten Arbeitsbereichskarte zuzuordnen. Bevorzugt bilden die von den Arbeitsbereichsdaten gebildete Arbeitsbereichskarte und die erfassten Lasten, insbesondere das Lastprofil 28, 28’, die Navigationskarte 30. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationskarte 30 als ein Datensatz ausgebildet, der insbesondere Lasten der Antriebseinheit 16 mit räumlichen Koordi- naten verknüpft, insbesondere korreliert. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Navigationskarte 30 in der Speichereinheit zu hinterlegen.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Navigationskarte 30 in Abhängigkeit von neu erfassten Lasten und/oder in Abhängigkeit von neu erfassten Arbeitsbereichsdaten zu optimieren. Insbesondere ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl von Fortbewegungsvorgängen, insbesondere Bearbeitungsvorgängen, Lasten der Antriebseinheit 16 zu erfassen und der Navigationseinheit 20 bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20, insbesondere zu einer Optimierung der Navigationskarte 30, dazu eingerichtet, aus einer Mehrzahl von an derselben Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 einen Lastmittelwert der Antriebseinheit 16 an der Position zu ermitteln und insbesondere der Navigationskarte 30 zuzuordnen. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, an ursprünglich lasterfassungsfreien Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 Lasten der Antriebseinheit 16 zu erfassen und der Navigationseinheit 20 zu einer Optimierung, insbesondere zu einer Ergänzung, der Navigationskarte 30 bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von, insbesondere mittels des zumindest einen Erfassungselements 46, neu erfassten Arbeitsbereichsdaten die Navigationskarte 30 hinsichtlich einer räumlichen Genauigkeit, insbesondere hinsichtlich von Positionen und/oder Verläufen der Hindernisse 50 und/oder der Grenzen 48 des Arbeitsbereichs 22, zu optimieren, hinsichtlich ursprünglich kartografiefreier oder zumindest kartografiearmer Regionen des Arbeitsbereichs 22 zu ergänzen o. dgl. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die optimierte Navigationskarte 30 in der Speichereinheit zu hinterlegen.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 zu einer Navigation innerhalb des Arbeitsbereichs 22 in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30 eingerichtet. Eine Nutzung der Navigationskarte 30, insbesondere zu einer Navigation, ist in Figur 2 insbesondere durch einen weiteren Pfeil 54 symbolisiert. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigations- einheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 zumindest einen, insbesondere mit den Hindernissen 50 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 kollisionsfreien, Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, einen den Arbeitsbereich 22 zumindest im Wesentlichen vollständig, insbesondere eine Fläche des Arbeitsbereichs 22 zu zumindest 60 %, bevorzugt zu zumindest 75 % und besonders bevorzugt zu zumindest 90 %, abdeckenden Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 16, insbesondere die zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 anzusteuern.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 16 zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30 anzusteuern. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24 der Antriebseinheit 16 zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30 anzusteuern. Beispielsweise ist denkbar, dass die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 16 in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 derart anzusteuern, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 bei einer Hangfahrt, insbesondere zu einer Vermeidung von Schlupf, vor Erreichen einer Grenze 48, insbesondere eines Begrenzungsdrahts, des Arbeitsbereichs 22 o. dgl. reduziert wird. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30, insbesondere in Abhängigkeit von dem Lastprofil 28, 28‘, eine Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu ermitteln. Insbesondere ist denkbar, dass die Navigationseinheit 20 in Abhängigkeit von einer ermittelten niedrigen Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts 10 dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 16 derart anzusteuern, dass das autonome Arbeitsgerät 10 sich zu einer Ladestation bewegt, einem energiesparenden Bewegungspfad folgt o. dgl. Insbesondere kann die Navigationskarte 30 ein von den erfassten Lasten abhängiges dreidimensionales Profil, insbesondere Höhenprofil, des Arbeitsbereichs 22 umfassen, in Abhängigkeit von dem die Navigationseinheit 20 insbesondere zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 16 eingerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 16, insbesondere den weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehenen Motor 26 der Antriebseinheit 16, zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 14, anzusteuern.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Vorzugsweise sind die als kombinierte Strom und Spannungsmessgeräte ausgebildeten Sensorelemente 42, 44 der Sensoreinheit 18 zu einer Erfassung des Motorstroms der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motorströme der Motoren 24, 26 der Antriebseinheit 16, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, die in Form des Motorstroms erfasste Last der Antriebseinheit 16 der Navigationseinheit 20, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22, bereitzustellen.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 alternativ oder zusätzlich zu einer Ermittlung zumindest einer Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der zumindest einen als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Vorzugsweise sind die als kombinierte Strom- und Spannungsmessgeräte ausgebildeten Sensorelemente 42, 44 der Sensoreinheit 18 zu einer Erfassung der Motorspannung der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motorspannungen der Motoren 24, 26 der Antriebseinheit 16, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, die in Form der Motorspannung erfasste Last der Antriebseinheit 16 der Navigationseinheit 20, insbesondere zu einer Ermitt- lung der Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22, bereitzustellen.

Im Folgenden wird ein Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere des vorgenannten autonomen Arbeitsgeräts 10, beschrieben, insbesondere anhand von Figur 1. Bevorzugt werden in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von zumindest einer erfassten Kenngröße, insbesondere einer Last, zumindest einer Antriebseinheit 16 des autonomen Arbeitsgeräts 10 Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, zu einer Navigation des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb eines Arbeitsbereichs 22 ermittelt. Vorzugsweise bilden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, die Navigationskarte 30 oder einen in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 ermittelten Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22. Vorzugsweise wird die Antriebseinheit 16 des autonomen Arbeitsgeräts 10, insbesondere von der Navigationseinheit 20 des autonomen Arbeitsgeräts 10, in Abhängigkeit von den Steuerdaten, insbesondere den Navigationsdaten, angesteuert. Bevorzugt werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten von dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere von der Navigationseinheit 20 des autonomen Arbeitsgeräts 10, oder von einer von dem autonomen Arbeitsgerät 10 getrennt ausgebildeten externen Einheit, insbesondere von einer Servereinheit 32, ermittelt.

Bevorzugt werden in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt die ermittelten Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere von einer Servereinheit 32, bereitgestellt. Die Servereinheit 32 ist vorzugsweise räumlich getrennt von dem autonomen Arbeitsgerät 10 angeordnet, beispielsweise in einem Rechenzentrum, in einer Serverfarm, in einem Bürogebäude o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass die Servereinheit 32 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 angeordnet ist, beispielhaft in eine Basisstation, insbesondere Ladestation, für das autonome Arbeitsgerät 10 integriert ist. Bevorzugt ist die Servereinheit 32 als ein Cloud- Server ausgebildet. Vorzugsweise werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, zumindest teilweise von der Servereinheit 32, insbesondere in Abhängigkeit von erfassten Lasten der Antriebseinheit 16, ermittelt. Vorzugsweise werden die von der Sensoreinheit 18 erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 der Servereinheit 32 von dem autonomen Arbeitsgerät 10 bereitgestellt. Vor- zugsweise werden sämtliche Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von der Servereinheit 32 ermittelt. Alternativ ist denkbar, dass zumindest ein Teil der Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere von der Navigationseinheit 20, ermittelt werden oder dass die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, von der Navigationseinheit 20 ermittelt werden und von der Servereinheit 32 optimiert werden. Insbesondere können das autonome Arbeitsgerät 10 und die Servereinheit 32 ein System bilden.

Insbesondere kann das autonome Arbeitsgerät 10 zu einer Datenübertragung mit der Servereinheit 32 zumindest eine Kommunikationseinheit 56 aufweisen. Die Kommunikationseinheit 56 ist bevorzugt als eine drahtlose Kommunikationseinheit ausgebildet. Insbesondere kann die Kommunikationseinheit 56 als ein WLAN-Modul, als ein Mobilfunkmodul, insbesondere als ein LTE-Modul, als ein Bluetooth-Modul, als ein Funkmodul oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kommunikationseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Kommunikationseinheit 56 kabelgebunden ausgebildet ist, beispielsweise ein Datenübertragungskabel, Datenübertragungskontakte o. dgl. umfasst. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit 56 signalübertragungstechnisch, insbesondere über ein Signalübertragungselement 58, mit der Navigationseinheit 20 zu einer Bereitstellung empfangener Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, verbunden. Vorzugsweise umfasst die Servereinheit 32 zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu der Kommunikationseinheit 56 des autonomen Arbeitsgeräts 10 ausgebildete, Kommunikationseinheit 60 zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, an das autonome Arbeitsgerät 10, insbesondere an die Kommunikationseinheit 56 des autonomen Arbeitsgeräts 10. Insbesondere kann die Servereinheit 32 zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, über ein Internet eingerichtet sein. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Servereinheit 32 dazu eingerichtet ist, die ermittelten Steuerdaten einer externen, insbesondere in der Basisstation für das autonome Arbeitsgerät 10 angeordneten, Kommunikationseinheit bereitzustellen, die insbesondere dazu eingerichtet ist, die empfangenen Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere der Kommunikationseinheit 56 des autonomen Arbeitsgeräts 10, bereitzustellen. Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens zur Steuerung, insbeson dere zur Navigation, des autonomen Arbeitsgeräts 10 darf auf die vorhergehende Beschreibung des autonomen Arbeitsgeräts 10 verwiesen werden, da diese Be- Schreibung analog auch auf das Verfahren zu lesen ist und somit alle Merkmale hinsichtlich des autonomen Arbeitsgeräts 10 auch in Bezug auf das Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, des autonomen Arbeitsgeräts 10 als offenbart gelten.