BESCHREIBUNG

Riementrieb mit Spanneinrichtung

Die Erfindung betrifft einen Riementrieb mit einer

Spanneinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs .

Ein solcher Riementrieb ist aus der Praxis bekannt. Er weist zwei Riemenscheiben, einen endlosen Treibriemen und eine Spanneinrichtung für den Treibriemen auf. Die

Spanneinrichtung ist als federbelasteter Schwenkarm mit einer Spannrolle ausgebildet, der eines der Riementrume spannt .

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen

Riementrieb mit einer verbesserten Spanneinrichtung aufzuzeigen . Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch .

Der beanspruchte Riementrieb mit seiner Spanntechnik, d.h. der Spanneinrichtung und dem Spannverfahren, hat verschiedene Vorteile. Die Spannwirkung kann verbessert und verstärkt werden. Außerdem lässt sich die

Spannwirkung besser und zielgerichteter einstellen. Ein weiterer Vorteil liegt in der Vergrößerung des

Umschlingungswinkels des Treibriemens an einer Riemenscheibe. Die Treibwirkung und Übertragungspräzision des Riementriebs können optimiert werden.

Ferner können mit einer der Spanneinrichtung zugeordneten Erfassungseinrichtung am Riementrieb wirkende Kräfte und Momente sowie Riemenspannungen und auch Riemendehnungen detektiert, ausgewertet und zu Steuerungszwecken

eingesetzt werden. Die Erfassung kann im Stand und auch im Betrieb des Riementriebs erfolgen. Der Riementrieb, seine Performance und die zugehörige Antriebstechnik können überwacht und optimiert werden.

Die Spanneinrichtung weist z.B. zwei Spanneinheiten auf, wobei jeder Riemenscheibe jeweils eine Spanneinheit zugeordnet ist. Hierdurch lässt sich der Riemen gezielt an der zugeordneten Riemenscheibe spannen. Die Zahl der Riemenscheiben und zugeordneten Spanneinheiten kann auch größer als zwei sein.

Die Mehrfachanordnung der Spanneinheiten hat verschiedene Effekte und Vorteile. Die Spanntechnik liefert einen sehr großen Spannweg. Dieser kann in hohem Maß Toleranzen im Riemen ausgleichen. Ferner wird ein einfaches Einlegen eines Riemens auch über mehrere Riemenscheiben

ermöglicht. Durch die besagte Mehrfachanordnung kann die Spannwirkung am Riemen insgesamt vergrößert werden. Dabei können auch große Spannkräfte aufgebracht werden. Die Leistungsfähigkeit und Schlupffreiheit des Riementriebs lassen sich verbessern. Die genannten Vorteile ergeben sich für einen

glattwandigen Riemen und auch für einen profilierten Riemen, insbesondere einen Zahnriemen. Dieser kann einseitig oder beidseitig profiliert, insbesondere verzahnt sein. Unter einem Riemen werden im Sinne der Erfindung sowohl Flachriemen, als auch Riemen mit einem runden Querschnitt verstanden.

Die jeweilige Spanneinheit kann die beiden von der zugeordneten Riemenscheibe ausgehenden Riementrume beaufschlagen und unter Verringerung ihres Abstands zusammenspannen. Sie kann dabei von außen gegen beide Riementrume mit Spannmitteln, z.B. frei drehbaren

Spannrollen, spannend einwirken.

Die Ausbildung der Spanneinrichtung, insbesondere ihrer Spanneinheit, hat eine eigenständige erfinderische

Bedeutung. Die Spanneinheit kann auch einzeln und nur an einer Riemenscheibe eines Riementriebs eingesetzt werden. Die Spanneinrichtung kann an einem vorhandenen

Riementrieb angebaut, z.B. umgerüstet oder nachgerüstet, werden.

Die Spannmittel sind an einem gemeinsamen Träger gelagert und abgestützt. Sie können einen definierten und

bevorzugt konstanten seitlichen Abstand voneinander aufweisen. Die seitlich beabstandeten Spannmittel und der verbindende Träger sowie ggf. eine zusätzliche Stütze zwischen den Spannmitteln können einen festen Spannkäfig bilden, der die Reaktionskräfte aufnimmt und abstützt. Dies bietet kurze, geschlossene Kraftführungen und ermöglicht eine leichtgewichtige und kostengünstige

Konstruktion z.B. als KunstStoffkonstruktion .

Durch die bevorzugt enge Nachbarschaft zu der

zugeordneten Riemenscheibe kann der Umschlingungswinkel des Treibriemens an der Riemenscheibe signifikant

vergrößert werden. Im Bereich der Riemenscheibe besteht auch hinreichend Platz für die Unterbringung der

Spanneinheit und für deren ungestörte Funktion. Durch die beidseitige und bevorzugt zentrische

Spannbeaufschlagung kann ferner der Riementrieb im

Bereich zwischen den zwei Riemenscheiben und den

zugeordneten Spanneinheiten verschlankt werden. Die beiden Riementrume können im Bereich zwischen den

Spanneinheiten mit geringem Abstand nebeneinander laufen. Hierdurch kann seitlich Platz für weitere Komponenten in der Einbauumgebung des Riementriebs geschaffen werden.

Die Spanneinheit ist beweglich angeordnet und kann in ihrem Abstand relativ zu der zugeordneten Riemenscheibe verstellt werden. Sie kann dabei insbesondere entlang des Treibriemens verschoben werden. Diese Verstellung kann vorzugsweise entlang der Verbindungslinie zwischen den Achsen der beiden Riemenscheiben erfolgen. Die

Riementrume können sich parallel zu der besagten

Verbindungslinie erstrecken. Durch eine einfache

Verschiebebewegung und die damit verbundene Abstandsänderung kann der Treibriemen signifikant

gespannt werden.

Der konstante bzw. definierte seitliche Abstand den die beiden Spannmittel voneinander aufweisen ist bevorzugt derart definiert, dass Lagerungen, Abstützungen,

Drehpunkte, Befestigungen, Befestigungspunkte oder

Drehachsen der beiden Spannmittel hinsichtlich der eine Achse bildenden Verbindungslinie auf einer senkrecht hierzu verlaufenden gedachten Geraden und hinsichtlich dieser Gerade in einem konstante bzw. definierte Abstand, dem seitlichen Abstand angeordnet sind. Bevorzugt sind die Spannmittel bezüglich der Verbindungslinie, bzw. der entsprechend gebildeten Achse der Verbindungslinie, nebeneinander angeordnet. Hierbei kann sich der Spannbereich in zwei Abschnitte gliedern. In einem ersten Abschnitt mit einem relativ großen Abstand von der zugeordneten Riemenscheibe wird der Verstellung der Spanneinheit vom Treibriemen relativ wenig Widerstand entgegengesetzt. Dieser Bereich kann z.B. zur Montage genutzt werden.

Ab einer gewissen Nähe zur Riemenscheibe bzw. ab einem gewissen Umschlingungswinkel an der Riemenscheibe steigt der Riemenwiderstand gegen die Verspannung deutlich an. Dieser Bereich kann zum Spannen des Riemens benutzt werden. Hierbei führen bereits kurze Verstellwege zu einer deutlich ansteigenden Verspannungswirkung. Der Treibriemen lässt sich dadurch über relativ kurze Verstellwege spannen und entspannen. Der Platzbedarf und Bewegungsbereich der Spanneinheit ist für den erzielbaren Verstellbereich der Riemenspannung sehr klein. Er ist wesentlich geringer als bei vorbekannten

Spanneinrichtungen.

Die Spanneinrichtung kann eine Positioniereinrichtung für die Einstellung und Fixierung der Position und des

Abstands der Spanneinheit relativ zur zugeordneten

Riemenscheibe aufweisen. Mit der Positioniereinrichtung kann die Spanneinheit exakt positioniert und die

gewünschte Spannkraft genau eingestellt werden. In der eingenommenen Position kann die Spanneinheit gegen die Rückstellkräfte des Treibriemens und für die Abstützung der Spannkraft fixiert werden. Dies kann an einem Support erfolgen. Dieser Support kann auch die Riemenscheiben bzw. deren Achse abstützen. Der Support kann ein

Bestandteil der Spanneinrichtung bzw. des Riementriebs sein. Er kann alternativ anderweitig zugehörig und an einem Gerät, z.B. einem Roboterarm, vorhanden sein. Die Positioniereinrichtung kann eine Führung für die zugehörige Spanneinheit aufweisen. Diese kann sich entlang der Bewegungsrichtung der Riementrume bzw.

entlang der Verbindungslinie zwischen den

Riemenscheibenachsen erstrecken. Die Führung kann

ineinander greifende Führungselemente an der Spanneinheit und am Support aufweisen. Die Spanneinheit kann

zusätzlich direkt am Support abgestützt und ggf. geführt ein . Die Positioniereinrichtung kann eine Stell- und

Fixiereinrichtung für die Spanneinheit aufweisen. Diese erleichtert und vereinfacht die Handhabung der

Spanneinrichtung und die Einstellung des gewünschten Abstands von der zugeordneten Riemenscheibe und der dadurch erzielen Spannwirkung.

Die Positioniereinrichtung und ihre Komponenten,

insbesondere ihre Führung und Stell- und

Fixiereinrichtung können konstruktiv in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein.

In einer besonders günstigen Ausführungsform weist die Stell- und Fixiereinrichtung eine formschlüssige

Rasteinrichtung auf. Diese kann formschlüssig ineinander greifende Rastmittel aufweisen, die wechselweise an der beweglichen Spanneinheit und am Support angeordnet sind. In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die

Rasteinrichtung federnd zusammenwirkende Rastmittel auf.

Die Rasteinrichtung kann ferner ein Blockiermittel zur lösbaren Blockade des Rastmitteleingriffs aufweisen. Der bei der Verstellung gefundene und eingenommene

Rastmitteleingriff kann dadurch gegen die Rückstellkräfte gesichert werden. Eine formschlüssige Rasteinrichtung ist besonders vorteilhaft zur Abstützung der Reaktionskräfte und zur Fixierung der gewünschten Stell- und

Spannposition der Spanneinheit. In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Rastmittel von einer Gabel mit federnden Gabelarmen und einer Armaufnahme gebildet werden, die jeweils

Rastelemente, insbesondere eine Verzahnung, aufweisen. Über die Zahnteilung einer Verzahnung kann der

Verstellweg in Schritte von geeigneter Größe unterteilt werden. Hierdurch können der besagte Abstand zur

Riemenscheibe und die Spannwirkung feinfühlig eingestellt werden . Die als z.B. Gabel und Armaufnahme ausgebildeten

Rastmittel können in geeigneter Weise an der

Spanneinheit, insbesondere an einem Träger der

Spanneinheit, und am Support angeordnet und in ihrer Zuordnung bedarfsweise auch vertauscht werden. Bei der Ausbildung eines Rastmittels als Gabel kann das

Blockiermittel als Keilstück ausgebildet sein, das in den Freiraum zwischen die Gabelarme eingeführt werden kann und diese spreizt sowie den Rasteingriff sichert. Das Keilstück kann mit einer Arretierung an der Gabel lösbar befestigt werden und lässt sich bei Bedarf zum Verstellen der Spanneinheit auch wieder lösen.

In einer vorteilhaften Ausführungsform sind beide

Spanneinheiten gleichartig ausgebildet. Es ist alternativ möglich, nur eine der Spanneinheiten in der

vorbeschriebenen Weise auszugestalten.

Der Riementrieb ist in einer vorteilhaften

Ausführungsform als Synchrontrieb ausgebildet und besitzt gleich große Riemenscheiben für eine 1 : 1-Übersetzung . Ein solcher Riementrieb kann z.B. in einem Roboterarm

eingebaut sein. Er kann alternativ an anderer Stelle eingesetzt werden. Der Riementrieb kann außerdem eine oder mehrere weitere Riemenscheiben aufweisen. In

weiterer Abwandlung können die Riemenscheiben

unterschiedliche Durchmesser aufweisen und eine von 1:1 abweichende Übersetzung oder Untersetzung aufweisen.

In den Unteransprüchen sind weitere Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:

Figur 1 : einen Riementrieb mit einer

Spanneinrichtung in einer perspektivischen Ansicht;

Figur 2 und 3 : den Riementrieb von Figur 1 in

Draufsicht und in Seitenansicht;

Figur 4 : eine abgebrochene und vergrößerte

perspektivische Ansicht einer

Spanneinheit der Spanneinrichtung;

Figur 5 : eine Draufsicht der Spanneinheit von

Figur 4;

Figur 6 : eine andere und geschnittene

perspektivische Ansicht der Spanneinheit von Figur 4 und 5 ,

Figur 7 : eine Gabel mit Rastelemente und einem

Blockiermittel ,

Figur 8 : ein Gerät mit einem Riementrieb und

einer Spanneinrichtung, Figur 9 bis 12: eine Variante des Riementriebs und der

Spanneinrichtung in verschiedenen perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht,

Figur 13 bis 14: einen Träger der Spanneinrichtung von

Figur 9 bis 12 in verschiedenen

Ansichten,

Figur 18 bis 20: eine Erfassungseinrichtung und deren

Messstellen an der Spanneinrichtung,

Figur 21 und 22: Kräftedarstellungen der Riemen- und

Spannkräfte in Vorspannstellung und unter Last und

Figur 23 und 24: Kräftedarstellungen der resultierenden und detektierten Stützkräfte an den Messstellen in Vorspannstellung und unter Last . Figur 25 und 26 eine Variante des Riementriebs und/oder der Spanneinrichtung in zwei

verschiedenen perspektivischen Ansichten

Die Erfindung betrifft einen Riementrieb (1) mit einer Spanneinrichtung (2) und einem Spannverfahren. Die

Erfindung betrifft auch die Spanneinrichtung (2) an sich. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Gerät (36) mit einem solchen Riementrieb (1) . Figur 8 zeigt ein Gerät (36) mit einem Riementrieb (1) und mit einer Spanneinrichtung (2) . Das gezeigte Gerät

(36) ist z.B. als einachsiger oder mehrachsiger Roboter ausgebildet, der einen oder mehrere Roboterarme (37) aufweist. Der Roboter kann z.B. als der gezeigte Reha- Roboter, als Industrieroboter oder als andere Roboterart ausgebildet sein. Der Riementrieb (1) und die

Spanneinrichtung (2) sind z.B. in dem hohlen Roboterarm

(37) angeordnet. Der Reha-Roboter dient z.B. zum

gesteuerten und reproduzierbaren Bewegen eines

Körperglieds eines Patienten, z.B. eines Arms. Der

Roboterarm (37) ist am einen Ende schwenkbar an einem Gestell gelagert und ist am anderen Ende mit einem schwenkbaren Ausleger verbunden, der das Körperglied bewegt und hierfür z.B. eine Armauflage mit Armfixierung aufweist. Der Riementrieb (1) wird gestellseitig

angetrieben und ist abtriebseitig mit dem Ausleger gekoppelt. Der Riementrieb (1) kann z.B. mit einem

Achsantrieb des Roboterarms (37) direkt oder mittelbar verbunden sein.

Figur 1 bis 3 zeigen den Riementrieb (1) und die

Spanneinrichtung (2) in einer ersten Ausführungsform und in verschiedenen Ansichten. Der Riementrieb (1) weist in der gezeigten Ausführungsform zwei Riemenscheiben (8,9) auf, die um parallele Achsen (10) drehen können. Die Riemenscheiben (8,9) sind durch einen endlosen,

umlaufenden und biegeelastischen Treibriemen (3) miteinander verbunden. Der Treibriemen (3) umschlingt die Scheiben (8,9) und weist zwei zwischen den Riemenscheiben (8,9) befindliche Riementrume (4,5) auf, die parallel zueinander und entlang einer Verbindungslinie zwischen den Achsen (10) verlaufen. Der Treibriemen (3) weist eine innenliegende und zu den Riemenscheiben (8,9) weisende Treibseite (6) und einen außenliegenden Rücken (7) auf. In der gezeigten Ausführungsform ist der Treibriemen (3) als Zahnriemen ausgebildet, wobei an seiner Treibseite (6) und am Mantel der Riemenscheiben (8,9) adaptierte Verzahnungen

angeordnet sind. Der Rücken (7) kann eben oder

längsprofiliert ausgebildet sein.

Der Treibriemen (3) ist z.B. als Flachriemen ausgebildet, dessen Breite größer als die Dicke ist. Er kann aus einem Kunststoff mit einer eingebetteten Zugfesten Seele, z.B. aus Metall-Cords, bestehen.

Der Riementrieb (1) weist eine Spanneinrichtung (2) für den Treibriemen (3) auf. Diese beinhaltet zwei

Spanneinheiten (12,13), wobei jeder Riemenscheibe (8,9) jeweils eine Spanneinheit (12,13) zugeordnet ist. Die

Spanneinheiten (12,13) beaufschlagen jeweils die von der zugeordneten Riemenscheibe (8,9) ausgehenden Riementrume (4,5) und spannen sie unter Verringerung ihres Abstands zusammen. Figur 4 bis 6 zeigen Einzelheiten einer

Spanneinheit (12) . Diese sind entsprechend auch bei der anderen Spanneinheit (13) zu finden. Die Spanneinrichtung (2) kann einen Support (11)

aufweisen, an dem die Spanneinheiten (12,13) z.B.

gemeinsam angeordnet sind. Der Support (11) kann

alternativ Bestandteil eines Geräts (36), z.B. eines Roboterarms, sein.

Der Support (11) erstreckt sich entlang der

Verbindungslinie zwischen den Achsen (10) der

Riemenscheiben (8,9) . Am Support (11) sind im gezeigten Ausführungsbeispiel auch die Riemenscheiben (8,9) angeordnet und gelagert. Die Lagerung und Abstützung am Support (11) sind nicht dargestellt.

Der Support (11) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. In der gezeigten Ausführungsform ist er als gerades, hohles und dünnwandiges Rohr mit einem bevorzugt kreisrunden Querschnitt ausgebildet. An den Rohrenden sind Ansätze außenseitig am Rohrmantel

angeordnet. Der Support (11) kann zugleich auch der

Support des Riementriebs (1) sein.

Der Riementrieb (1) ist im dargestellten

Ausführungsbeispiel als Synchrontrieb ausgebildet. Die beiden Riemenscheiben (8,9) haben einen gleichen

Durchmesser. Eine der Riemenscheiben (8,9) wird von einem Antrieb beaufschlagt. Die andere Riemenscheibe (8,9) bildet die Abtriebsseite und weist eine Treibwelle auf. Die Spanneinheiten (12,13) sind beweglich angeordnet und können in ihrem Abstand relativ zu der jeweils zugeordneten Riemenscheibe (8,9) verstellt werden. Sie können dabei entlang der Riementrume (4,5) bewegt, insbesondere bevorzugt linear verschoben werden. Die Spanneinrichtung (2) weist eine Positioniereinrichtung (19) für die Einstellung und Fixierung der Position und des Abstandes der jeweiligen Spanneinheit (12,13) relativ zur jeweils zugeordneten Riemenscheibe (8,9) auf.

Nachfolgend wird die eine Spanneinheit (12) beschrieben. Die Merkmale gelten entsprechend auch für die andere Spanneinheit (13) .

Die Spanneinheit (12) weist einen Träger (17) mit einer Paarung von frei drehbaren Spannrollen (14,15) auf. Deren Achsen können parallel zu den Achsen (10) der

Riemenscheiben (10) ausgerichtet sein und in einer nicht dargestellten Achsaufnahme am Träger (17) befestigt sein. Die Spannrollen (14,15) sind an der vom Support (11) wegweisenden Oberseite des Trägers (17) angeordnet. Die Spannrollen (14,15) sind z.B. beidseits und

mittensymmetrisch zur Verbindungslinie zwischen den

Achsen (10) angeordnet. Alternativ können statt

Spannrollen andere reibungsarme Spannmittel vorgesehen sein .

Die Spannrollen (14,15) sind mit einem gegenseitigen seitlichen Abstand gemeinsam auf dem Träger (17)

angeordnet und drehbar gelagert. Sie bilden zwischen sich einen Führungsspalt (16), durch den die Riementrume (4,5) geführt sind. Der Abstand bzw. die Spaltweite kann definierbar sein. Er kann fest eingestellt und vorgegeben sein. Er kann alternativ einstellbar sein.

Die Achsen der beiden Spannrollen (14,15) sind an ihren freien Enden durch eine Stütze (18), z.B. den gezeigten Stützbügel, miteinander verbunden. Der Führungsspalt (16) ist dadurch an der Außenseite rundum geschlossen. Die Stütze (18) nimmt die Zugkräfte zwischen den Achsen der Spannrollen (14,15) auf und stabilisiert die Achsen und die Spannrollenlage. Der Träger (17), die Spannrollen (14,15) und die Stütze (18) können in der Verbindung miteinander einen um die Riementrume (4,5) geschlossenen Stützkäfig bilden. Die Stütze (18) kann lösbar mit den Rollenachsen verbunden sein. Sie kann zum Einlegen der Riementrume (4,5) temporär entfernt werden. Die Weite des in Figur 4 gezeigten Führungsspalts (16) ist wesentlich kleiner als der Durchmesser der

zugeordneten Riemenscheibe (8). Die Spannrollen (14,15) wirken jeweils von außen und auf den Rücken (7) des zugeordneten Riementrums (4,5) ein. Die Spannrollen

(14,15) können eine profilierte Mantelform zur Führung des Riementrums (4,5) aufweisen.

Die Positioniereinrichtung (19) weist eine Führung (20) und eine Stell- und Fixiereinrichtung (21) für die

Spanneinheit (12) auf. Die Spanneinheit (12) kann z.B. längs der besagten Verbindungslinie zwischen den Achsen (10) verstellt und positioniert werden. Die Führung (20) kann mehrteilig sein und kann mehrere Führungsmittel (22,23,24) aufweisen. Die Führungsmittel (22,23,24) können sich entlang der Verbindungslinie der Riemenscheibenachsen (10) bzw. entlang der Rohrachse erstrecken.

Ein Führungsmittel (22) ist z.B. als Führungsleiste ausgebildet, die relativ ortsfest am Support (11) angeordnet ist. Sie wirkt mit einem Führungsmittel (23) an der Spanneinheit (12) zusammen. Dieses ist z.B. als schlitzförmige Führungsaufnahme am Träger (17)

ausgebildet. Figur 6 zeigt diese Ausbildung.

Ein anderes Führungsmittel (24) kann als Führungssockel ausgebildet sein, welcher an der Unterseite des Trägers (17) angeordnet ist und an die Außenkontur des Supports (11) angepasst ist. Der Führungssockel weist an der

Unterseite z.B. eine zylindrisch gebogene Schalenform auf. Der Träger (17) der Spanneinheit (12) kann an der Führungsleiste (22) und direkt an bzw. auf dem Support (11) geführt und abgestützt sein. Die Führungsmittel (22,23,24) befinden sich unterhalb der Spannrollen

(14,15) und sind am Korpus des Trägers (17) angeordnet.

Die Stell- und Fixiereinrichtung (21) dient der

Verstellung und Fixierung der Spanneinheit (12) in der gewünschten Position. Sie weist z.B. eine formschlüssige Rasteinrichtung (25) auf. Diese beinhaltet formschlüssig ineinander greifende Rastmittel (26,27) an der

beweglichen Spanneinheit (12) und am Support (11) . Die Rastmittel (26,27) wirken vorzugsweise federnd zusammen. Sie weisen formschlüssig ineinander greifende

Rastelemente (31) auf, die z.B. als Verzahnung

ausgebildet sind. Die Rasteinrichtung (25) kann ferner ein Blockiermittel (32) zur lösbaren Blockade des

Rastmitteleingriffs aufweisen. Das Blockiermittel (32) verhindert dabei ein federndes Ausweichen der

zusammenwirkenden Rastmittel (26,27).

Die Spanneinheit (12) kann längs der besagten

Verbindungslinie der Riemenscheibenachsen (10) verstellt werden. Die Verstellung erfolgt z.B. mittels einer

Schiebebewegung des z.B. schlittenartig ausgebildeten Trägers (17) am Support (11), wobei der Abstand der

Spanneinheit (12), insbesondere ihrer Spannrollen (14,15) von der zugeordneten Riemenscheibe (8) verkleinert oder vergrößert wird. Bei einer Verkleinerung des Abstands wird der Treibriemen (3) gespannt und bei einer

Abstandsvergrößerung entspannt. Die Rasteinrichtung (25) ermöglicht eine Verstellung in Schritten entsprechend der Teilung der Rastelemente (31) .

Bei der Stell- und Verschiebebewegung können sich die zusammenwirkenden Rastmittel (26,27) dank der federnden Ausweichfähigkeit relativ zueinander in Stellrichtung bewegen. Das Blockiermittel (32) ist dabei deaktiviert, z.B. entfernt. Bei Einnahme der gewünschten Stell- und Spannposition wird das Blockiermittel (32) aktiviert, z.B. eingesetzt. Es blockiert dann die federnde Ausweichbewegung der Rastmittel (26,27) und sichert den formschlüssigen Eingriff der Rastelemente (31).

In der gezeigten Ausführungsform werden die Rastmittel (26,27) von einer Gabel (28) mit zwei federnden

Gabelarmen (29) und einer Armaufnahme (30) gebildet, die jeweils Rastelemente (31), insbesondere eine Verzahnung, aufweisen. Die federnden Gabelarme (29) erstrecken sich durch die z.B. kanalartige Armaufnahme (30) . Die

Gabelarme (29) erstrecken sich entlang der besagten

Verbindungslinie der Riemenscheibenachsen (10). Sie sind seitlich beabstandet und können parallel zueinander verlaufen oder eine leichte V-förmige AufSpreizung haben. Figur 7 zeigt beispielhaft eine solche Gabel (28) .

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Gabel (28) relativ ortsfest am Support (11), z.B. an dem erwähnten Aufsatz am Rohrende, angeordnet, wobei sich die

kanalartige Armaufnahme (30) an der Spanneinheit (12) bzw. an ihrem Träger (17) befindet. Die Führungsmittel (22,23) und die Armaufnahme (30) sind unterhalb der

Spannrollen (14,15) und unterhalb des Treibriemens (3) angeordnet. Die Zuordnung von Gabel (28) und Armaufnahme (30) zu Support (11) und Spanneinheit (12) kann auch umgekehrt sein.

Die Rastelemente (11) sind an der Außenseite der

Gabelarme (29) und an den seitlichen Innenwänden der

Armaufnahme (30) angeordnet. Zwischen den Gabelarmen (29) befindet sich ein Freiraum, in den das Blockiermittel (32) eingesetzt werden kann. Dieses besteht z.B. gern. Figur 7 aus einem Keilstück (33), welches in die

Gabelöffnung eingeführt und mittels einer Arretierung (34) in der Gabelöffnung lösbar festgelegt werden kann. Das Keilstück (33) drückt die Gabelarme (29) nach außen und gegen die Armaufnahme (30) . Die Arretierung (34) ist z.B. federelastisch und kann zur Entnahme des Keilstücks

(33) auf Zug geöffnet werden.

Figur 9 bis 17 zeigen eine zweite Ausführungsform der Spanneinrichtung (2) . Diese kann weitgehend mit dem ersten Ausführungsbeispiel übereinstimmen. Änderungen können die Ausbildung des Trägers (17) und der Führung (20) sowie der Stell- und Fixiereinrichtung (21) betreffen . Der Träger (17) ist auch bei der zweiten Ausführungsform schlittenartig ausgebildet und ist mittels der Führung (20) auf dem Support (11) längsbeweglich, insbesondere verschiebbar, gelagert. Der Träger (17) weist auch ein als Führungssockel ausgebildetes Führungsmittel (24) an der Trägerunterseite auf. Der Träger (17) liegt mit diesem z.B. schalenförmigen Führungsmittel auf dem

Support (11), insbesondere dem Rohrmantel, in

formschlüssiger Anpassung, auf. Über das Führungsmittel (24) kann eine Abstützung und Längsführung auf dem

Support (11) bewirkt werden.

Die Änderungen betreffen die im jeweiligen

Führungseingriff miteinander stehenden Führungsmittel (22,23) am Support (11) und am Träger (17) . Die

Eingriffstellen der Führungsmittel (22,23) sind bei der zweiten Variante mit Abstand unterhalb des Rohrscheitels und der Mitte des Führungsmittels (24) angeordnet. Die Führungsmittel (22,23) sind beidseits am Support (11) angeordnet .

Die am Support (11) befestigten, leistenförmigen

Führungsmittel (22) sind jeweils als Stützschienen ausgeführt, die an der Verbindungsstelle am

trägerseitigen Führungsmittel (23) einen hakenförmigen Querschnitt aufweisen. Die hierdurch gebildete

Hakenleiste ist hinterschnitten und seitlich vom Support (11) distanziert. Die Hakenöffnung weist in Richtung zum Support (11) und schräg nach unten. Die Führungsmittel (23) sind an den beiden seitlichen Endbereichen des Trägers (17) angeordnet. Sie sind ebenfalls leistenförmig ausgebildet und haben eine

Hakenform, wobei sie mit der jeweiligen Hakenleiste am zugeordneten Supportseitigen Führungsmittel (22) in einen formschlüssigen Eingriff treten. Die hinterschnittene

Hakenleiste am trägerseitigen Führungsmittel (23) weist mit der Hakenöffnung schräg nach oben. Figur 13 bis 17 verdeutlichen diese Ausbildung.

Durch die ineinandergreifenden Hakenformen bzw.

Hakenleisten und deren Längserstreckung entlang des Supports (11) kann der Träger (17) bei seiner

Verschiebebewegung formschlüssig geführt und gegen ein Abheben vom Support (11) durch Formschluss gehalten und gesichert werden. An den im Eingriff stehenden

Führungsmitteln (22,23) können auch die bei der

Riemenverspannung auftretenden Kräfte aufgenommen und am Support (11) abgestützt werden.

Bei der zweiten Ausführungsform sind die Führung (20) und die Stell- und Fixiereinrichtung (21) örtlich und

funktional voneinander getrennt.

Wie Figur 13 bis 17 verdeutlichen, weist der Träger (17) ein joch- oder sattelartiges Trägerteil auf, welches innenseitig das schalenförmige Führungsmittel (24) und außenseitig die Führungsmittel (23) in Form der

Hakenleisten trägt. An der Oberseite sind die

Achsaufnahmen (35) für die Achsen der Laufrollen (14,15) angeordnet.

Die Stell- und Fixiereinrichtung (21) weist wie in der ersten Ausführungsform eine Rasteinrichtung (25) mit formschlüssig ineinandergreifenden Rastmitteln (26,27) an der beweglichen Spanneinheit (12,13) und am Support (11) auf. Ein Blockiermittel (32) kann ebenfalls vorhanden sein. Es kann alternativ fehlen.

Das Rastmittel (26) wird von einer Armaufnahme (30) gebildet, die Rastelemente (31), insbesondere eine

Verzahnung, aufweist. Die Armaufnahme (30) ist mittig an dem joch- oder sattelartigen Trägerteil angeordnet. Sie ist als axiale und nach unten offene Ausnehmung gestaltet, in welche das andere Rastmittel (27)

formschlüssig eingreifen kann. Das andere, Supportseitige Rastmittel (27) kann wie im ersten Ausführungsbeispiel als Gabel (28) mit Rastelementen (31) an den federnden Gabelarmen ausgebildet sein.

Der Träger (17) weist bei der zweiten Ausführungsform ein bügelartiges Trägerteil auf, welches vom joch- oder sattelartigen Trägerteil ausgeht und sich in

Längsrichtung des Supports (11) erstreckt. Das

schalenförmige Führungsmittel (24) ist auch an der

Unterseite dieses bügelartigen Trägerteils angeordnet. In die Öffnung des bügelartigen Trägerteils kann das supportseitige Rastelement (26), insbesondere die

federnde Gabel (28), eintauchen. Durch diese joch- und bügelartige Ausbildung hat das Trägerteil (17) eine lange und breite Stützfläche am Support (11), welche zugleich das Führungsmittel (24) bilden kann. Die Spannkräfte und die im Umlaufbetrieb entstehenden Riemenkräfte können dadurch wirksam und sicher am Support (11) abgestützt werden.

Die Spanneinrichtung (1), insbesondere ihre ein oder mehreren Spanneinheiten (12,13) kann bzw. können eine Erfassungseinrichtung (38) aufweisen. Diese ist dazu vorgesehen und ausgebildet, die am Riementrieb (1) wirkenden Kräfte und Momente sowie die Spannungen und auch Dehnungen im Treibriemen (3) bzw. seinen

Riementrumen (4,5) zu detektieren. Die

Erfassungseinrichtung (38), deren Anordnung und die Kräfte sind in Figur 18 bis 24 dargestellt. Die zweite Ausführungsform der Spanneinrichtung (2) und der

Spanneinheiten (12,13) ist für die Erfassungseinrichtung

(38) und das Erfassungsverfahren besonders gut geeignet. Die besagte Erfassungstechnik lässt sich auch bei der ersten Ausführungsform oder bei anderen Ausgestaltungen der beanspruchten Spanneinrichtung (1) einsetzen . Die Erfassungseinrichtung (38) weist eine Sensoranordnung

(39) mit mehreren Sensoren (40,41) auf, die an geeigneter Stelle zwischen einer Spanneinheit (12) und dem Support

(11), insbesondere an der Führung (20), angeordnet sind. Hierbei empfiehlt sich die Anordnung von Sensoren (40) an Messstellen (P1,P2,P3), die an Führungselementen

(22,23,24) und deren Eingriffstellen angeordnet sind. Bei der zweiten Ausführungsform der Spanneinrichtung (2) sind die Messstellen räumlich voneinander getrennt und spannen miteinander ein Dreieck auf, was für die Messgenauigkeit besonders vorteilhaft ist.

Die eine Messstelle (PI) befindet sich am Scheitel des Führungsmittels (24) und der dortigen Auflagestelle am Scheitel des Supports (11) . Zumindest eine weitere

Messstelle (P2) ist an einer Eingriffsstelle zwischen einem Führungsmittel (22) am Support (11) und einem

Führungsmittel (23) an der Spanneinheit (12,13),

insbesondere am Träger (17), angeordnet. In der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform ist eine weitere

Messstelle (P3) an der gegenüberliegenden Seite des

Supports (11) zwischen den Führungsmitteln (22,23) angeordnet. Eine der beiden Messstellen (P2,P3) genügt für die besagte Detektion der Kräfte und Momente etc. Die gezeigte Dreiecksanordnung mit zwei Messstellen (P2,P3) ist von Vorteil. Wie Figur 19 und 20 verdeutlichen, sind an den besagten Messstellen (P1,P2,P3) jeweils ein oder mehrere Sensoren (40) angeordnet. Dies können z.B. Kraft aufnehmende

Sensoren, insbesondere Druckmesser sein. Die Sensoren (40) können am Träger (17) und/oder am Support (11) angeordnet sein. Vorzugsweise befinden sie sich an den Führungselementen (23,24) des Trägers (17). Bei den hakenförmigen Führungselementen (23) kann eine

Mehrfachanordnung, insbesondere Doppelanordnung, von Sensoren (40) an den gegenüberliegenden Hakenseiten, vorhanden sein.

Zusätzlich oder alternativ können auch ein oder mehrere andere Sensoren (41) vorhanden und ggf. auch an anderen Stellen angeordnet sein. Figur 19 zeigt diese Variante. Die Sensoren (41) sind z.B. am bügelförmigen Trägerteil angeordnet und messen dort auftretende Kräfte, die auch entlang des Supports (11) gerichtet sein können. Die Sensoren (41) können z.B. Dehnungen detektieren und hierüber Kräfte erfassen. Sie können z.B. als

aufgebrachte oder integrierte, z.B. laserstrukturierte, Dehnmessstreifen ausgebildet sein. Die Sensoren (41) können z.B. an Übergangsstellen zwischen den seitlichen Bügelarmen und dem vorderen Bügelende angeordnet sein. Das Messprinzip baut auf dem vorbeschriebenen Konzept der Riemenspannung auf, mit dem über die starr verbundenen Paare von Stützmitteln (14,15) und deren Verschiebung entlang des Supports (11) und der Arretierung der

Treibriemen (3) gespannt wird. Dabei wirken auf die

Spanneinheit (12,13), insbesondere den schlittenartigen Träger (17) diverse Kräfte, die sich aus der

Vorspannkraft des Riemens (F_V) und der Lasttrumkraft (F_Last) und der Leertrumkraft (F_Leer) sowie den daraus resultierenden Abstützkräften an den Abstütz- und

Verbindungsstellen der Führungsmittel (22,23,24) bzw. an den Messstellen (P1,P2,P3) ergeben.

Dabei wird die resultierende Kraft aus beiden Trumseiten bzw. Riementrumen (4,5) berechnet. Entlastung und

Belastung der Riementrume (4,5) werden gemeinsam erfasst. Dies vergrößert die gemessene Größe der Kraft und

verbessert die Genauigkeit.

Figur 21 verdeutlicht die am Riementrieb (1) auftretenden Kräfte bei gespanntem, aber nicht umlaufend bewegten Treibriemen. An den beiden Spannrollen wirkt eine jeweils schräg nach außen gerichtete Spannkraft (F_Spann_l) bzw. (F_Spann_2). Hieraus ergibt sich eine resultierende

Spannkraft (F_Spann_res . ) , die in Längsrichtung der

Riementrume bzw. in Richtung des Supports und der

Verbindungslinie zwischen den Riemenscheibenachsen gerichtet ist. In den Riementrumen wirken gleichgroße Vorspannkräfte (F_V) . Figur 22 verdeutlicht die auftretenden Kräfte unter Einwirkung einer Belastung durch ein Moment (M) an der Riemenscheibe. An dem auf Zug beanspruchten und höher belasteten Riementrum wirkt eine hohe Lasttrumkraft (F_Last) . An dem weniger belasteten Leertrum wirkt eine deutlich geringere Leertrumkraft (F_Leer) . Zudem ergeben sich an den Spannmitteln bzw. Spannrollen unterschiedlich große Spannkräfte (F_Spann + Last) im Bereich des belasteten Riementrums und (F_Spann + Leer) im Bereich des geringer belasteten Riementrums bzw. Leertrums. Durch die unterschiedlichen Kräfte ergibt sich eine

resultierende Spannkraft zwischen den Spannmitteln bzw. Spannrollen (F_res. ) , die schräg zur Längsrichtung der Riementrume und zu dem höher belasteten Riementrum hin gerichtet ist.

Diese Änderungen an den auf die Spanneinrichtung, insbesondere die Spannmittel und den Träger (17)

einwirkenden Spannkräften und der resultierenden

Spannkraft können mit der Erfassungseinrichtung (38), insbesondere deren Sensoranordnung (39) aufgenommen und detektiert werden. Figur 23 und 24 verdeutlichen, wie an den Messstellen (P1,P2 und P3) je nach Belastungszustand unterschiedliche Kräfte auftreten. Aus den

Kraftänderungen, die sich aus dem Übergang des neutralen Vorspannungszustands auf den Belastungszustand ergeben, können die am Treibriemen (3) wirkenden Spannkräfte und auch das Moment (M) berechnet werden. Außerdem können hieraus die in Längsrichtung der Riementrume (4,5) jeweils wirkenden Riemenspannungen ermittelt werden. Auch die hieraus sich ergebenden eventuellen Riemendehnungen lassen sich ermitteln.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind u.a. folgende Konfigurationen beispielhaft möglich:

Fall 1: Kraftsensor (40) an Messstelle PI:

Der einfach zu platzierender Sensor (40) auf

Symmetrieebene des Trägers (17) misst Riemenvorspannung sowie den Betrag des Gelenkmoments an der Riemenscheibe ohne Informationen zur Momentenrichtung geben zu können.

Fall 2: Kraftsensor (40) an Messstelle P2 oder P3 :

Bei einem unsymmetrischen bzw. einseitigen Aufbau misst der Sensor (40) Riemenspannung (allerdings nicht so genau wie bei Fall 1) und die Verschiebung der res. Kraft. Die einseitige Erfassung der Querkraft ist ausreichend um das Gelenkmoment in Bezug auf Betrag und Richtung eindeutig zu bestimmen.

Fall 3: Kraftsensoren (40) in Bereichen P2 und P3 :

Vergleichbar mit Fall 2, aber als symmetrischer Aufbau. Durch die Doppelmessung des Moments kann die Genauigkeit verbessert und/oder ein eine zwei-kanalige Messung aufgebaut werden. Fall 4: Druckkraftsensoren an Messstellen PI, P2 und P3 :

Durch die Kombination aller Varianten wird die

Messgenauigkeit deutlich erhöht. Sowohl das Gelenkmoment als auch die Riemenvorspannung kann präzise über drei einfache Druckkraftsensoren (40) gemessen werden. Die redundanten Informationen können zudem genutzt werden, um ein als sicher zertifiziertes Messsystem aufzubauen

Die kontinuierliche Messung der Riemenspannung kann sowohl der Überwachung des Verschleißes (= Riemenlängung, Nachlassen der Vorspannkraft) dienen, als auch

ermöglichen, dass Zahnüberspringen (Peak im Kraftverlauf) oder Riemenriss (Reduzierung der Kraft auf Null) schnell detektiert wird.

Die Ausführung der kraft- bzw. momentenaufnehmenden

Schienen (Leisten) seitlich des Strukturteils bietet eine optimale Abstützung und eine hohe Steifigkeit gegen ein Verwinden des Schlittens und erhöhen die Belastbarkeit der Spannvorrichtung und damit des Riementriebs deutlich.

Für diese Erfassung und Auswertung von Kräften etc. weist die Erfassungseinrichtung (38) eine Auswerteeinrichtung auf, die in die Sensoranordnung (39) integriert sein kann oder die separat angeordnet sein kann. Die

Auswerteeinrichtung kann mit einer Steuerung des

Riementriebs (1) oder des Geräts (36) verbunden sein. Die besagten Erfassungen können im Stand oder im

Umlaufbetrieb des Riementriebs (1) vorgenommen werden. Die Detektionsergebnisse können zu unterschiedlichen Zwecken benutzt werden. Zum einen kann festgestellt werden, ob der Treibriemen (3) noch intakt ist oder gerissen bzw. überdehnt ist. Andererseits kann ein durch Riemendehnung hervorgerufener Winkelversatz der

Winkelscheiben bei ihrer Drehung und damit eine

eventuelle Synchronabweichung festgestellt werden. Das Maß für diese Abweichung kann bei der Steuerung des Riementriebs (1) bzw. des Geräts (36) zu Korrekturzwecken benutzt werden.

Abwandlungen der gezeigten Ausführungsform sind in verschiedener Weise möglich.

Jede Spanneinheit (12,13) kann ihren eigenen Support aufweisen. Dieser kann an einem geeigneten Unterbau montiert und befestigt sein. Ferner können die

Riemenscheiben (8,9) getrennt vom Support (11) und an anderer Stelle eigenständig gelagert sein. Der Support (11) kann auch eine andere Formgebung, insbesondere

Querschnittsform, aufweisen. Er kann massiv oder hohl ausgebildet sein.

Der Riementrieb (1) kann eine andere Übersetzung als die gezeigte 1 : 1-Übersetzung und ungleich große

Riemenscheiben (8,9) aufweisen. Der Riementrieb (1) kann ferner eine oder mehrere weitere Riemenscheiben

aufweisen. Bei einer Anordnung von drei oder mehr

Riemenscheiben kann auch die Zahl der Spanneinheiten (12,13) entsprechend größer sein. Ferner kann die Achsausrichtung der Riemenscheiben variieren und von der Parallellage abweichen. Der Treibriemen (3) kann eine andere Form haben und aus einem anderen Material

bestehen. Er kann auch ein Seil sein. Die Ausbildung und Anordnung der Rasteinrichtung (25) und ihrer Rastmittel (26,27) kann ebenfalls variiert werden. Bei einer Gabel (28) können die Rastelemente (31) alternativ an der Innenseite der Gabelarme (29)

angeordnet sein, wobei die Armaufnahme (30) in die

Gabelöffnung greift und leistenartig ausgebildet sein kann. Das Blockiermittel (32) umgreift dann die Gabelarme (29) außenseitig und drückt sie von außen gegen die

Armaufnahme (30) . Darüber hinaus können die Rastmittel (26,27) und die Rastelemente (31) auch eine beliebige andere geeignete konstruktive Ausbildung und Anordnung haben .

Figuren 25 und 26 zeigen eine dritte Variante der

Spanneinrichtung (2), die sich im Wesentlichen an der zweiten Ausführungsform orientiert bzw. entsprechend dieser ausgeführt und/oder ausgestaltet ist. Diese kann somit weitgehend mit dem ersten und/oder zweiten

Ausführungsbeispiel übereinstimmen. Änderungen können die Ausbildung des Trägers (17) und der Führungen (20,22,23) betreffen . Der Träger (17) ist auch bei der dritten Variante

schlittenartig ausgebildet und ist mittels der Führung (20) auf dem Support (11) längsbeweglich, insbesondere verschiebbar, gelagert. Der Träger (17) weist auch ein als Führungssockel ausgebildetes Führungsmittel (24) an der Trägerunterseite auf. Der Träger (17) liegt mit diesem z.B. schalenförmigen Führungsmittel auf dem

Support (11), insbesondere dem Rohrmantel, in

formschlüssiger Anpassung, auf. Über das Führungsmittel (24) kann eine Abstützung und Längsführung auf dem

Support (11) bewirkt werden.

Die Änderungen betreffen die im jeweiligen

Führungseingriff miteinander stehenden Führungsmittel (22,23 bzw. 22.1,23.1) am Support (11) und am bzw. den Träger (17).

Die Positioniereinrichtung (19) weist weiterhin eine Führung (20) auf. Die Führung (20) ist nunmehr einteilig sowie einteilig mit dem Träger ausgebildet und weist mehrere

Führungsmittel (22.1,23.1,24) auf. Die Führungsmittel (22.1,23.1,24) erstrecken sich weiterhin entlang der Verbindungslinie der Riemenscheibenachsen (10) bzw.

entlang der Rohrachse.

Im Vergleich zur zweiten Ausführungsform ist die Führung (20) und der Träger (17) derart ausgestaltet, dass diese den Support (11) bevorzugt vollständig umschließen.

Hierbei sind diese in der Art einer Schelle mit einem Kniehebelmechanismus (50) ausgestaltet. Bei geöffnetem Kniehebel lässt sich die gesamte Spanneinheit (12 bzw. 13) am Support verschieben und bei geschlossenem

Kniehebelmechanismus (50) wird die Spanneinheit (12 bzw. 13) fest um den Support (11) verspannt, sodass durch Reibungskräfte eine Verschiebung nicht mehr möglich ist. Um eine Beweglichkeit bzw. Klappbarkeit der in der dritten Variante verwendeten schellenartigen

Ausgestaltung, also eine Beweglichkeit des

Führungsmittels 22.1 oder zumindest eines Teils des Führungsmittels 22.1 gegenüber dem Träger (17) ist bevorzugt gegenüber des Kniehebelmechanismus eine

Gelenkanordnung (52) aufgewiesen. In der Figur 25 ist diese als Festkörpergelenk (52), insbesondere Einkerbung (52) ausgestaltet. Es wäre jedoch auch jegliche andere Ausgestaltung verwendbar, die eine Bewegbarkeit bzw.

Gelenkigkeit um wenigstens eine, bevorzugt genau eine Drehachse ermöglicht. Demnach wird über das

Führungsmittel (24) in Verbindung mit dem Führungsmittel 22.1 eine Abstützung und Längsführung auf dem Support (11) bewirkt. Weiterhin ist auf der den Spannrollen (14,15) zugewandten Seite bzw. Fläche des Trägers (17) eine bevorzugt

partielle Verstärkung (53) vorgesehen, um die durch die Spannrollen (14,15) übertragenen Kräfte optimal auf/über den Träger zu verteilen. BEZUGSZEICHENLISTE

1 Riementrieb

2 Spanneinrichtung

3 Treibriemen

4 Riementrum

5 Riementrum

6 Treibseite

7 Rücken

8 Scheibe, Riemenscheibe

9 Scheibe, Riemenscheibe

10 Achse

11 Support

12 Spanneinheit

13 Spanneinheit

1 4 Spannmittel, Spannrolle

15 Spannmittel, Spannrolle

16 Spalt, Führungsspalt

1 7 Träger

1 8 Stütze, Stützbügel

1 9 Positioniereinrichtung

20 Führung

21 Stell- und Fixiereinrichtung 22 Führungsmittel, Führungsleiste 23 Führungsmittel, Führungsaufnahme 2 4 Führungsmittel, Führungssockel

25 Rasteinrichtung

26 Rastmittel, Aufnahme

2 7 Rastmittel, Rastarm 28 Gabel

29 Arm, Gabelarm

30 Armaufnahme

31 Rastelement, Verzahnung

32 Blockiermittel

33 Keilstück

34 Arretierung

35 Achsaufnahme

36 Gerät, Roboter

37 Roboterarm

38 Erfassungseinrichtung

39 Sensoranordnung

40 Sensor, Druckmesser

41 Sensor, Dehnungsmesser

50 Kniehebelmechanismus

51 Hebel

52 Gelenkanordnung, Festkörpergelenk, Einkerbung

53 Verstärkung

22.1 Führungsmittel, Führungsleiste

23.1 Führungsmittel, Führungsaufnahme

PI Messstelle

P2 Messstelle

P3 Messstelle

F Kraft