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Title:
BENDING MACHINE HAVING A WORKING AREA IMAGE CAPTURING APPARATUS AND METHOD FOR IMPROVING THE OPERATIONAL SAFETY OF A BENDING MACHINE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/039696
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a bending machine (1) having a working area image capturing apparatus, wherein the bending machine (1) comprises a machine frame (34), a longitudinally extended, fixed machine table (2) and a longitudinally extended press beam (3). The press beam (3) is guided in the machine frame (34) and is moved by a drive means (4) relative to said machine frame. The longitudinal extension and the direction of movement (8) of the press beam (3) define a working plane (9) which delimits a front working and manipulation space (10) and a rear machine space (11) delimited therefrom. An image capturing apparatus (12) is arranged in the machine space (11) above the machine table (2), wherein a capturing area (13) of the image capturing apparatus (12) is aligned in the direction of the machine space (11). The image capturing apparatus (12) is connected to a display means (17) which is designed to represent the captured image of the capturing area (13). The image capturing apparatus (12) is connected to the display means (17) by means of an image processor (16), wherein the image processor (16) has a coordinate transformation module (18) which is designed to correct the perspective of the captured image. The coordinate transformation module (18) is connected to a wireless position determination system (19) which is designed to determine the position of a machine operator (20) in the working and manipulation space (10).

Inventors:
ANGERER, Gerhard (Oberbairing 11, 4203 Altenberg, 4203, AT)
FREUDENTHALER, Klemens (Europastraße 51, 4020 Linz, 4020, AT)
HAUSMANN, Florian (Buchenweg 10, 4050 Traun, 4050, AT)
HÖRL, Matthias (Weingartshof 37-39, 4020 Linz, 4020, AT)
KOVJENIC, Nenad (Harruckerstraße 25/2/6, 4040 Linz, 4040, AT)
MAIER, Florian (Staudach 32, 4060 Leonding, 4060, AT)
STEININGER, Verena (Beethovenstraße 16/2/5, 4020 Linz, 4020, AT)
THEIS, Helmut (Schilfweg 10, 4540 Pfarrkirchen, 4540, AT)
WALDHERR, Manfred (Ackerlweg 23, 4040 Linz, 4040, AT)
Application Number:
AT2017/060212
Publication Date:
March 08, 2018
Filing Date:
August 30, 2017
Export Citation:
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Assignee:
TRUMPF MASCHINEN AUSTRIA GMBH & CO. KG. (Industriepark 24, 4061 Pasching, 4061, AT)
International Classes:
B21D5/00; B21D5/02; B21D55/00; G06T1/00; G06T7/00
Foreign References:
JP2004017072A2004-01-22
JP2006297469A2006-11-02
DE102010016646A12010-11-25
Attorney, Agent or Firm:
ANWÄLTE BURGER UND PARTNER RECHTSANWALT GMBH (Rosenauerweg 16, 4580 Windischgarsten, 4580, AT)
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Claims:
P a t e n t a n s p r ü c h e

1. Biegemaschine (1) mit einer Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung, wobei die Biegemaschine (1) einen Maschinenrahmen (34),

einen längserstreckten, feststehenden Maschinentisch (2)

und einen längserstreckten Pressbalken (3) aufweist, welcher Pressbalken (3) im Maschinenrahmen (34) geführt und von einem Antriebsmittel (4) relativ zu diesem beweglich aufgenommen ist, welches Antriebsmittel (4) von einer Maschinensteuerung (5) angesteuert wird, und wobei der Maschinenrahmen (34) ferner zwei Seitenteile (32) aufweist, welche in Rich- tung der Längserstreckung des Maschinentisches (2) durch eine Maschinenbreite (33) voneinander distanziert sind,

und wobei die Längserstreckung und die Bewegungsrichtung (8) des Pressbalkens (3) eine Arbeitsebene (9) aufspannen,

und die Arbeitsebene (9) einen vorderen Arbeits- und Manipulationsraum (10) und einen da- von abgegrenzten, und insbesondere abgeschlossenen, hinteren Maschinenraum (11) festlegt, und wobei im Maschinenraum (11) oberhalb des Maschinentisches (2) eine Bilderfassungsvorrichtung (12) angeordnet ist, wobei ein Erfassungsbereich (13) der Bilderfassungsvorrichtung (12) in Richtung des Maschinenraums (11) ausgerichtet ist,

und wobei die Bilderfassungsvorrichtung (12) mit einem Anzeigemittel (17) verbunden ist, welches zur Darstellung des erfassten Abbilds des Erfassungsbereichs (13) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass

die Bilderfassungsvorrichtung (12) über einen Bildverarbeitungsprozessor (16) mit dem Anzeigemittel (17) verbunden ist, und dass

der Bildverarbeitungsprozessor (16) ein Koordinatentransformations-Modul (18) aufweist, welches zur Korrektur der Perspektive des erfassten Abbilds ausgebildet ist, und

dass das Koordinatentransformations-Modul (18) mit einem drahtlosen Positionsermittlungs- system (19) verbunden ist, welches dazu ausgebildet ist, die Position eines Maschinenbedie- ners (20) im Arbeits- und Manipulationsraum (10) zu ermitteln. 2. Biegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsvorrichtung (12) durch zumindest eine 2D- oder eine 3D-Kamera gebildet ist.

3. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Positionsermittlungssystem (19) einen vom Maschinenbediener (20) mitgeführten Mobilteil (21) und eine an der Biegemaschine (1) angeordnete erste Gegenstelle (22) aufweist, wobei zwischen dem Mobilteil (21) und der ersten Gegenstelle (22) eine drahtlose Hochfrequenz -Kommunikationsverbindung (24) besteht

und dass die Biegemaschine (1) zumindest eine zweite Gegenstelle (23) aufweist, wobei zwischen dem Mobilteil (21) und der zumindest einen zweiten Gegenstelle eine drahtlose Ultraschall-Signalverbindung (25) besteht. 4. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsvorrichtung (12) in einem Mittenabschnitt der Längserstreckung des Pressbalkens (3), oder im Bereich zumindest eines der Seitenteile (32) angeordnet ist.

5. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Speichermittel des Bildverarbeitungsprozessors (16), oder in einem, mit dem Bildverarbeitungsprozessor (16) verbundenem externen Speichermittel, ein grafisches Modell der Biegemaschine (1) hinterlegt ist, welches der Bildverarbeitungsprozessor (16) am Anzeigemittel (17) dem erfassten Abbild überlagert darstellt. 6. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Arbeits- und Manipulationsraum (10) eine, mit dem Bildverarbeitungsprozessor (16) verbundene, weitere Bilderfassungsvorrichtung (27) angeordnet ist, welche einen Erfassungsbereich (28) aufweist, der auf den Bereich der Kopfhöhe eines Maschinenbedieners (20) ausgerichtet ist,

und wobei die weitere Bilderfassungsvorrichtung (27) mit einem Gesichtsfindungsmodul (29) des Bildverarbeitungsprozessors (16) verbunden ist.

7. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (17) durch einen Projektor gebildet ist, wobei der Projektionsbereich auf eine Vorderseite (36) der Biegemaschine (1) ausgerichtet ist, insbesondere auf den Pressbalken (3) bzw. eine Verkleidung des Pressbalkens (3), oder/oder dass der Projektionsbereich auf einen Abschnitt der Oberfläche (37) des umzuformenden Bleches (7) ausgerichtet ist.

8. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (17) durch eine Datenbrille gebildet ist.

9. Biegemaschine nach den Ansprüchen 3 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Mobilteil (21) durch die Datenbrille gebildet ist.

10. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsvorrichtung (12) auf einer Manipulationsvorrichtung (38) angeordnet ist, welche zur Veränderung der Position der Bilderfassungsvorrichtung (12) parallel zur Längser- Streckung ausgebildet ist und/oder

zur Verschwenkung der Bilderfassungsvorrichtung (12) um eine vertikale und/oder horizontale Achse ausgebildet ist.

11. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das drahtlose Positionsermittlungssystem (19) einen Beschleunigungssensor, oder eine kontaktlos auslesbare Erkennungsmarke aufweist.

12. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (17) durch einen Flachbildschirm gebildet ist, welcher am Pressbalken (3) angeordnet ist, insbesondere an der Vorderseite (36).

13. Biegemaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Flachbildschirm in einer Montagevorrichtung angeordnet ist, welche Montagevorrichtung eine Positionierung des Flachbildschirms entlang der Längserstreckung des Pressbalkens (3) ermöglicht.

14. Verfahren zur Verbesserung der Bediensicherheit einer Biegemaschine (1), ausgeführt auf einer Biegemaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass

• in Echtzeit;

· von der Bilderfassungsvorrichtung (12) ein hinteres Abbild des Maschinenraums (11) erfasst wird; und dass

• vom Positionsermittlungssystem (19) die Koordinaten eines Maschinenbedieners (20) im Arbeits- und Manipulationsraum (10) ermittelt werden; und dass • vom Koordinatentransformations-Modul (18) ein Transformationsvektor zwischen der Bilderfassungsvorrichtung (12) und den Koordinaten des Maschinenbedieners (20) ermittelt wird; und dass

vom Bildverarbeitungsprozessor (16) das erfasste Abbild unter Anwendung des Transformationsvektors perspektivisch transformiert wird; und dass

das transformierte Bild am Anzeigemittel (17) dargestellt wird.

Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass von der weiteren

Bilderfassungsvorrichtung ein vorderes Abbild erfasst wird, in welchem vorderen Abbild vom Gesichtsfindungsmodul (29) das Gesicht des Bedieners ermittelt wird, insbesondere die Position der Augen.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass vom Koordinaten- transformations-Modul (18) aus der Position der Augen ein Blickrichtungsvektor ermittelt wird, welcher vom Bildverarbeitungsprozessor (16) zusammen mit dem Transformationsvektor zur perspektivischen Transformation verwendet wird.

17. Verfahren nach den Ansprüchen 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass vom Koordinatentransformations-Modul (18) aus der Position der Augen und einer Anordnungs- position des weiteren Bilderfassungsmittels, ein Vertikal ab stand (30) zwischen Boden (31) und Augenposition ermittelt wird, welcher vom Bildverarbeitungsprozessor (16) zusammen mit dem Transformationsvektor zur perspektivischen Transformation verwendet wird.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildverarbeitungsprozessor (16) eine im Speichermittel oder im externen Speichermittel hinterlegte Soll-Ausrichtung am Anzeigemittel (17) darstellt und/oder auf einem in der Biegemaschine (1) eingelegten Blech (7) darstellt.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildverarbeitungsprozessor (16) ein Mustererkennungs-Modul aufweist, welches im vorderen und/oder im hinteren Abbild die Ausrichtung eines eingelegten Bleches (7) als Ist-Ausrichtung erfasst, insbesondere die Umrisse des Bleches (7), und durch Vergleich mit einer, im Speichermittel oder im externen Speichermittel hinterlegten Soll-Ausrichtung, einen Ausrich- tungs-Abweichungsvektor ermittelt, und diesen als Korrekturdarstellung am Anzeigemittel (17) und/oder am eingelegten Blech (7) darstellt.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturdarstellung vom Bildverarbeitungsprozessor (16) als Animation erzeugt wird.

Description:
BIEGEMASCHINE MIT EINER ARBEITSBEREICHBILDERFASSUNGSVORRICHTUNG UND

VERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER BEDIENERSICHERHEIT EINER

BIEGEMASCHINE

Die Erfindung betrifft eine Biegemaschine mit einer Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrich- tung.

Der Arbeits- bzw. Sichtbereich eines Maschinenbedieners einer Biegemaschine, im Speziellen einer Freibiegemaschine, wird konstruktionsbedingt vom Maschinentisch und vor allem vom Pressbalken dominiert. Insbesondere schränkt der Pressbalken, mit den darin angeordneten Biegewerkzeugen, den Blick in das Maschineninnere, wo sich die Hinteranschlagvorrichtung mit den Anschlagfingern befindet, zumeist stark ein. Ferner ist es üblich, am Pressbalken mehrere unterschiedliche Arten von Biegewerkzeugen anzuordnen, um somit längs des Pressbalkens unterschiedliche Biegeumformungen durchführen zu können. Dazu muss der Maschi- nenbediener das umzuformende Werkstück in der richtigen Reihenfolge und jeweils korrekt ausgerichtet, den Biegewerkzeugen zuführen.

Wird eine Biegemaschine zur Serienproduktion einer größeren Stückzahl gleich zu bearbeitender Werkstücke verwendet, ist der Maschinenbediener mit den einzelnen Arbeits schritten bereits gut vertraut und wird somit die Bedienhandlungen, insbesondere das korrekt ausge- richtete Zuführen des Werkstücks, zuverlässig ausführen. Bei kleineren in Serie zu fertigenden Stückzahlen, insbesondere bei einer Stückzahl die gegen eins geht, fehlt einem Maschinenbediener die nötige Routine, was die Gefahr birgt, dass insbesondere bei komplexen Biegeteilen, ein Werkstück fehlerhaft gebogen wird. Da ein Maschinenbediener teilweise beinahe gleichzeitig, verschiedenste Aktionen koordinieren und überwachen muss, insbesondere eine korrekte Ausrichtung an der richtigen Biegestation und ein korrektes Anliegen des Werkstücks am Hinteranschlag, wird dadurch ein unnötiger hoher Stresspegel hervorgerufen. Da insbesondere der Hinteranschlag aufgrund konstruktiver Gegebenheiten der Biegemaschine zumeist nicht direkt einsehbar ist, muss sich der Maschinenbediener bücken, um beim Einlegen des Werkstücks das Anliegen am Hinteranschlag prüfen zu können, was neben einer kör- perlichen Mehrbelastung, aufgrund der scharfkantigen metallischen Blechteile ein Verletzungsrisiko birgt. Vom Maschinenbediener werden bei der bestimmungsgemäßen Bedienung einer Biegemaschine Kontroll- und Überwachungsaufgaben gefordert, die eine weitestgehend zeitgleiche Aufmerksamkeit an teilweise räumlich weit voneinander distanzierten Orten erforderlich macht. Gleichzeitig ist es erforderlich, dass teilweise komplexe Ausrichtvorgänge des umzu- formenden Werkstücks beachtet werden müssen.

Beispielsweise offenbart die EP 2 590 040 Bl eine Biegemaschine, bei der am Pressbalken zwei Kameras angeordnet sind, welche den vorderen Arbeitsbereich der Biegemaschine erfassen, insbesondere ein eingelegtes umzuformendes Werkstück, und wobei nach Ermitteln der Ausrichtung des Werkstücks, von einem Projektor eine Ausrichtinformation auf das Werkstück projiziert wird. Die beiden Kameras sind dabei in den Endbereichen des Pressbalkens und vor dem Pressbalken angeordnet. Eine Anordnung von Elementen wie einer Kamera bzw. eines Projektors vor dem Pressbalken hat jedoch noch einen weiteren entscheidenden Nachteil, dass für derart angeordnete Objekte ein großes Beschädigungsrisiko besteht. Blechteile werden oftmals mittels eines Hallenkrans zur Biegemaschine zugeführt, was leicht zu Beschädigungen von vor dem Pressbalken angeordneten Vorrichtungen führen kann. Auch kann das sich aufbiegende Blech am Pressbalken anschlagen und dort angebrachte Vorrichtungen beschädigen. Aus der JP 5856860 B2 ist eine Blech-Einleghilfe bekannt, bei der eine Kamera im Maschinenraum auf den Hinteranschlag und das eingelegte Blech gerichtet ist. Im erfassten Abbild wird eine Blechkante oder ein markanter Punkt des Bleches ermittelt und mit einer Sollposition verglichen. Bei einer Abweichung wird von einem Projektor eine Markierung auf das Blech projiziert, auf die das Blech in Bezug zum Hinteranschlag ausgerichtet werden muss. Die Kamera und der Projektor sind an einer Vorrichtung angebracht, welche parallel zum Pressbalken bewegbar ist.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, den Bereich vor einer Biegemaschine, und auch den Bereich hinter dem Pressbalken mit einem Bilderfassungsmittel aufzunehmen. Es ist offen- bart, dass das erfasste Abbild an einem Anzeigemittel dargestellt wird, wobei eine Korrektur der Darstellung aufgrund sich ändernder Positionsverhältnisse zwischen Bediener, Biegemaschine, umzuformendem Werkstück und Arbeitsposition nicht erfolgt. Der Maschinenbediener bekommt also unabhängig von seiner aktuellen Position stets dieselbe perspektivische Darstellung angezeigt. Dies steigert wiederum das Fehlerrisiko, da der Benutzer wieder seine Position mit seiner Blickrichtung und dem dargestellten Abbild abstimmen muss um die dargestellte Situation korrekt erfassen zu können. Gerade bei breiten Biegemaschinen (einige Meter langer Pressbalken) können deutliche perspektivische Verzerrungen entstehen.

Die Aufgabe der Erfindung liegt also darin, die Nachteile des Standes der Technik zu verbessern und eine Biegemaschine zu schaffen, bei dem einen Maschinenbediener im Arbeitsbereich vor der Biegemaschine stets ein quasi ungehinderter Durchblick auf den hinteren Maschinenraum bereitgestellt wird, ohne dass der Maschinenbediener selbst die Darstellung er- neut interpretieren muss.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Biegemaschine mit einer Arbeitsbereich- Bilderfassungsvorrichtung. Die Biegemaschine weist einen Maschinenrahmen, einen längserstreckten, feststehenden Maschinentisch und einen längserstreckten Pressbalken auf, welcher Pressbalken im Maschinenrahmen geführt und von einem Antriebsmittel relativ zu diesem beweglich aufgenommen ist, und wobei das Antriebsmittel von einer Maschinensteuerung angesteuert wird. Der Maschinenrahmen weist ferner zwei Seitenteile auf, welche in Richtung der Längserstreckung des Maschinentisches durch eine Maschinenbreite voneinander distanziert sind, und wobei die Längserstreckung und die Bewegungsrichtung des Pressbalkens eine Ar- beitsebene aufspannen. Die Arbeitsebene legt einen vorderen Arbeits- und Manipulationsraum und einen davon abgegrenzten, und insbesondere abgeschlossenen, hinteren Maschinenraum fest. Im Maschinenraum oberhalb des Maschinentisches ist eine Bilderfassungsvorrichtung angeordnet, wobei ein Erfassungsbereich der Bilderfassungsvorrichtung in Richtung des Maschineninnenraums ausgerichtet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung ist mit einem Anzeige- mittel verbunden, welches zur Darstellung des erfassten Abbilds des Erfassungsbereichs ausgebildet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung ist über einen Bildverarbeitungsprozessor mit dem Anzeigemittel verbunden, ferner weist der Bildverarbeitungsprozessor ein Koordinatentrans- formations-Modul auf, welches zur Korrektur der Perspektive des erfassten Abbilds ausgebildet ist. Das Koordinatentransformations-Modul ist mit einem drahtlosen Positionsermittlungs- System verbunden, welches dazu ausgebildet ist, die Position eines Maschinenbedieners im Arbeits- und Manipulationsraum zu ermitteln. Der Vorteil der gegenständlichen Ausführung liegt darin, dass der Maschinenbediener ohne körperliche Verrenkungen den hinteren, abgeschlossenen Maschinenraum einsehen kann, wobei die Darstellung an die aktuelle Position des Maschinenbedieners angepasst wird. Somit hat der Maschinenbediener von jeder Position im Bereich vor der Maschine einen perspekti- visch korrekten Blick auf den auch auf den Maschineninnenraum

Eine Weiterbildung besteht darin, dass die Bilderfassungsvorrichtung durch zumindest eine 2D- oder eine 3D-Kamera gebildet ist, beispielsweise durch eine CCD-Kamera. Dies ist von Vorteil, da solche Kameras gut und kostengünstig verfügbar sind.

Nach einer Weiterbildung ist auch vorgesehen, dass das Positionsermittlungssystem einen vom Maschinenbediener mitgeführten Mobilteil und eine an der Biegemaschine angeordnete erste Gegenstelle aufweist, wobei zwischen dem Mobilteil und der ersten Gegenstelle eine drahtlose Hochfrequenz-Kommunikationsverbindung besteht, und dass die Biegemaschine zumindest eine zweite Gegenstelle aufweist, wobei zwischen dem Mobilteil und der zumindest einen weiten Gegenstelle eine drahtlose Ultraschall-Signalverbindung besteht. Die Position des Maschinenbedieners in Relation zur Biegemaschine ist somit jederzeit ermittelbar, sodass auch die perspektivische Korrektur der Anzeige im Wesentlichen in Echtzeit erfolgen kann. Ein Beispiel für ein anspruchsgemäßes Positionsortungssystem ist aus der AT 510 950 A2 bekannt.

Eine Weiterbildung besteht darin, dass die Bilderfassungsvorrichtung in einem Mittenabschnitt der Längserstreckung des Pressbalkens, oder im Bereich zumindest eines der Seitenteile angeordnet ist. Im Mittenabschnitt des Pressbalkens ist aufgrund der zentralen Position, ein besonders guter Blick auf den Maschineninnenraum gegeben. Im Bereich der Seitenteile kann die Bilderfassungsvorrichtung besonders gut geschützt angeordnet werden.

Möglich ist auch eine Weiterbildung, nach der in einem Speichermittel des Bildverarbeitungsprozessors, oder in einem, mit dem Bildverarbeitungsprozessor verbundenem externen Spei- chermittel, ein grafisches Modell der Biegemaschine hinterlegt ist, welches der Bildverarbeitungsprozessor am Anzeigemittel dem erfassten Abbild überlagert darstellt. Somit ist es möglich, relevante Komponenten der Biegemaschine in der Darstellung am Anzeigemittel darzu- stellen, ohne dass dafür im von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Abbild eine Bildanalyse durchgeführt werden müsste. Durch Kenntnis der Anordnung der Bilderfassungsvorrichtung in Bezug zur Biegemaschine, und der optischen Kenndaten der Bilderfassungsvorrichtung, können mittels einer Koordinatentransformation Elemente aus dem hinterlegten Modell der Biegemaschine, in die Darstellung am Anzeigemittel eingeblendet werden. Der externe Speicher kann bspw. durch eine zentrale Datenbank gebildet sein.

Nach einer Weiterbildung kann auch vorgesehen sein, dass im Arbeits- und Manipulationsraum eine, mit dem Bildverarbeitungsprozessor verbundene, weitere Bilderfassungsvorrich- tung angeordnet ist, welche einen Erfassungsbereich aufweist, der auf den Bereich der Kopfhöhe eines Maschinenbedieners ausgerichtet ist, und wobei die weitere Bilderfassungsvorrichtung mit einem Gesichtsfindungsmodul des Bildverarbeitungsprozessors verbunden ist.

Dadurch kann die genaue Höhe der Augen des Bedieners ermittelt werden und somit die perspektivische Darstellung am Anzeigemittel sehr genau an das tatsächliche Sehfeld des Bedie- ners angepasst werden. Für den Bediener ergibt sich somit eine Darstellung, als ob die Biegemaschine, insbesondere der Pressbalken, transparent wäre.

Eine Weiterbildung besteht auch darin, dass das Anzeigemittel durch einen Projektor gebildet ist, wobei der Projektionsbereich auf eine Vorderseite der Biegemaschine ausgerichtet ist, ins- besondere auf den Pressbalken bzw. eine Verkleidung des Pressbalkens. Diese Weiterbildung nutzt in vorteilhafter Weise vorhandene Flächen der Biegemaschine als Projektionsfläche. Da diese meistens weitestgehend vertikal ausgerichtet sind, und der Blick des Bedieners zumeist auch auf die Biegemaschine ausgerichtet ist, befindet sich das Anzeigemittel somit recht gut im direkten Blickfeld des Bedieners. In einer alternativen Ausführung ist es auch möglich, dass der Projektionsbereich auf einen Abschnitt der Oberfläche des umzuformenden Bleches ausgerichtet ist. Diese Ausführung hat den Vorteil, dass sich der Projektionsbereich im Bereich der Hauptaufmerksamkeit des Maschinenbedieners befindet. Beim Biegen wird der Ma- schinenbediener zumeist das umzuformende Blech und die Biegelinie bzw. die herunterfahrenden Biegewerkzeuge im Aufmerksamkeitsbereich haben. Da sich nun die Projektionsflä- che in diesem Bereich befindet, wird der Bediener durch betrachten der projizierten Information von seiner Arbeite nicht oder nur sehr gering abgelenkt. Eine vorteilhafte Weiterbildung besteht auch darin, dass das Anzeigemittel durch eine Datenbrille gebildet ist. Aufgrund der Anordnung der Brille am Kopf und genau im Sehfeld des Trägers, ist gewährleistet, dass der Maschinenbediener relevante Information genau in sein Blickfeld eingeblendet bekommt, unabhängig von der aktuellen Blickrichtung.

Dahingehend ist eine weitere mögliche Ausführung von Vorteil, nach der der Mobilteil durch die Datenbrille gebildet ist. Da mittels der Datenbrille nun die Position des Bedieners ermittelt wird, kann die Darstellung sehr gut perspektivisch korrigiert werden. In einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die Datenbrille nur auch eine Ausrichtung des Kopfes ermittelt, sodass nur dann eine Darstellung eingeblendet wird, wenn der Bediener seinen Blick auf die Biegemaschine richtet.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, dass die Bilderfassungsvorrichtung auf einer Manipulationsvorrichtung angeordnet ist, welche zur Veränderung der Position der Bil- derfassungsvorrichtung parallel zur Längserstreckung ausgebildet ist und/oder zur Ver- schwenkung der Bilderfassungsvorrichtung um eine vertikale und/oder horizontale Achse ausgebildet ist. Somit wird es möglich, die Bilderfassungsvorrichtung näher zu dem Bereich der Biegemaschine zu bewegen, von dem ein Abbild erfasst werden soll. Beispielsweise kann eine Biegemaschine eine Breite von mehreren Metern aufweisen, wodurch die relative Auflö- sung in den von der Bilderfassungsvorrichtung am weitesten entfernten Abschnitten sinkt.

Durch eine Veränderung der Anordnung der Bilderfassungsvorrichtung kann eine ungünstige Aufnahmesituation verbessert werden.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das drahtlose Positionsermittlungssystem ei- nen Beschleunigungssensor, oder eine kontaktlos auslesbare Erkennungsmarke aufweist. Mit einem Beschleunigungssensor können Ortsveränderungen und Bewegungen gut erfasst werden, insbesondere auch mit einer hohen Auflösung. Mit einem Beschleunigungssensor können jedoch nur Differenzbewegungen und damit nur relative Positionsveränderungen ermittelt werden, daher sind regelmäßige Kalibrierungen zur Festlegung eines Referenzpunkts erfor- derlich. Eine Erkennungsmarke, bspw. ein RFID-Tag, kann durch Auslegung der Impulsantwort des Tags derart ausgestaltet sein, dass über eine Laufzeitmessung der Antwort des Tags, eine sehr genaue Positionsermittlung erreichbar ist. Eine Weiterbildung sieht auch vor, dass das Anzeigemittel durch einen Flachbildschirm gebildet ist, welcher am Pressbalken angeordnet ist, insbesondere an der Vorderseite. Aufgrund der geringen Tiefe und des geringen Gewichts, kann ein Flachbildschirm leicht im Sichtbereich des Bedieners angebracht werden. Auch erreicht ein Flachbildschirm eine Helligkeit des dar- gestellten Bildes, dass dieses auch bei Tageslicht in einer Produktionshalle gut zu erkennen ist. Diese Weiterbildung schließt ausdrücklich eine Ausführungsvariante mit ein, bei der das Anzeigemittel auch durch mehr als einen Flachbildschirm gebildet ist. Abhängig von der Maschinenbreite sind Ausführungen denkbar, bei denen entlang des Pressbalkens, mehrere Flachbildschirme angeordnet sind und insgesamt das Anzeigemittel bilden.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht auch darin, dass der der Flachbildschirm in einer Montagevorrichtung angeordnet ist, welche Montagevorrichtung eine Positionierung des Flachbildschirms entlang der Längserstreckung des Pressbalkens ermöglicht. Eine Biegepresse weist zumeist eine große Längserstreckung auf, sodass eine zentrale Positionierung der Anzeige nur für Biegearbeiten im Mittenbereich der Biegepresse vorteilhaft ist. Mit dieser Weiterbildung kann der Flachbildschirm entlang der Biegepresse bewegt werden und insbesondere im unmittelbaren Nahbereich der durchzuführenden Biegeumformung positioniert werden. Eine weitere Ausführung kann auch darin bestehen, dass die Positionierung mittels eines Stellmittels erfolgt, sodass vom Maschinenbediener keine Handlung erforderlich ist. Die Anzeige wird dann von der Maschinensteuerung an den Ort der jeweils nächsten Biegeumformung bewegt.

Unter Flachbildschirm wird bevorzugt eine aktive, selbstleuchtende Anzeige verstanden, bspw. ein TFT-Display oder ein OLED-Display. Es können jedoch auch passive Anzeigen verwendet werden, bspw. ein ePaper-Display. Dieses hat den Vorteil, dass auch bei sehr hellem Umgebungslicht, ein Ablesen problemlos möglich ist.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch durch ein Verfahren zur Verbesserung der Bediensicherheit einer Biegemaschine gelöst, welches Verfahren auf einer Biegemaschine ausgeführt wird. In Echtzeit wird von der Bilderfassungsvorrichtung ein hinteres Abbild des Maschinenraums erfasst, und vom Positionsermittlungssystem die Koordinaten eines Maschinenbedie- ners im Arbeits- und Manipulationsraum ermittelt. Vom Koordinatentransformations-Modul wird ein Transformationsvektor zwischen der Bilderfassungsvorrichtung und den Koordinaten des Maschinenbedieners ermittelt wird, und vom Bildverarbeitungsprozessor das erfasste Abbild unter Anwendung des Transformationsvektors perspektivisch transformiert, und das transformierte Bild am Anzeigemittel dargestellt. Der besondere Vorteil dieses Verfahrens liegt darin, dass der Bediener in Echtzeit eine perspektivisch richtige Darstellung des nur unter körperlichen Verrenkungen einsehbaren Maschinenraums dargestellt bekommt.

Nach einer Weiterbildung wird von der weiteren Bilderfassungsvorrichtung vorderes Abbild erfasst wird, in welchem vorderen Abbild vom Gesichtsfindungsmodul das Gesicht des Be- dieners ermittelt wird, insbesondere die Position der Augen. Durch Kenntnis der Position der Augen kann die Position des Bedieners vor der Biegemaschine genauer ermittelt werden und somit auch die perspektivische Korrektur der Abstand der Augen vom Boden ermittelt werden, und so eine deutliche Verbesserung der perspektivischen Korrektur erreicht werden.

Eine mögliche Weiterbildung besteht auch darin, dass vom Koordinatentransformations-Mo- dul aus der Position der Augen ein Blickrichtungsvektor ermittelt wird, welcher vom Bildverarbeitungsprozessor zusammen mit dem Transformationsvektor zur perspektivischen Transformation verwendet wird. Aufgrund der Kenntnis der Position des Bedieners vor der Biege- maschine und der Kenntnis der Augen, kann mithilfe des Blickrichtungsvektor die Darstellung am Anzeigemittel an die genaue Blickperspektive des Bedieners angepasst werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausbildung besteht darin, dass vom Koordinatentransformations- Modul aus der Position der Augen und einer Anordnungsposition des weiteren Bilderfas- sungsmittels, ein Vertikalabstand zwischen Boden und Augenposition ermittelt wird, welcher vom Bildverarbeitungsprozessor zusammen mit dem Transformationsvektor zur perspektivischen Transformation verwendet wird.

Je genauer die Blickrichtung und damit der Sehbereich des Bedieners ermittelt werden kann, desto genauer kann auch die perspektivische Korrektur durchgeführt werden. Für ein genaues Hantieren des umzuformenden Werkstücks, insbesondere das Anlegen an den Hinteranschlägen, ist es von Bedeutung, den nicht einsehbaren Bereich der Biegemaschine am Anzeigemittel möglichst mit der korrekten Perspektive darzustellen Eine vorteilhafte weitere Ausführung besteht darin, dass der Bildverarbeitungsprozessor eine im Speichermittel oder im externen Speichermittel hinterlegte Soll-Ausrichtung am Anzeigemittel darstellt und/oder auf einem in der Biegemaschine eingelegten Blech darstellt. Somit kann dem Bediener eine deutliche Hilfe gegeben werden, wie das umzuformende Blech für den nächsten Arbeits schritt in die Biegemaschine eingelegt werden muss. Gerade bei geringen Stückzahlen kann somit eine deutliche Steigerung des Durchsatzes erreicht werden, da der Bediener nicht mit Überlegungen zur korrekten Ausrichtung des Bleches belastet ist. Insbesondere kann dadurch auch eine Reduktion fehlerhaft gebogener Werkstücke erreicht werden.

Nach einer weiteren Ausbildung ist vorgesehen, dass der Bildverarbeitungsprozessor ein Mus- tererkennungs-Modul aufweist, welches im vorderen und/oder im hinteren Abbild die Ausrichtung eines eingelegten Bleches als Ist-Ausrichtung erfasst, insbesondere die Umrisse des Bleches, und durch Vergleich mit einer, im Speichermittel oder im externen Speichermittel hinterlegten Soll-Ausrichtung, einen Ausrichtungs-Abweichungsvektor ermittelt, und diesen als Korrekturdarstellung am Anzeigemittel und/oder am eingelegten Blech darstellt. Neben einer reinen Projektion einer Sollausrichtung ist es auch möglich, eine fehlerhafte Ausrichtung des eingelegten Bleches zu erkennen und den Bediener aktiv darauf hinzuweisen. Es könnte bspw. vorgesehen sein, dass eine fehlerhafte Ausrichtung mittels einer Signalfarbe dargestellt wird und mittels grafischer Symbole (Pfeile, Drehrichtungen, ...) eine Angabe von Manipulationsschritten erfolgt, um das Werkstück in die korrekte Ausrichtposition zu bringen.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, dass die Korrekturdarstellung vom Bild- Verarbeitungsprozessor als Animation erzeugt wird. Gerade bei geringen Stückzahlen bzw. beim Start eines neuen Biegeteils steht der Maschinenbediener vor der Herausforderung, das Werkstück zwischen den einzelnen Bearbeitungsschritten entsprechend korrekt auszurichten. Mit dieser Weiterbildung kann der Maschinenbediener im Arbeitsablauf deutlich unterstützt werden, und somit die Gefahr von fehlerhaften Biegeteilen deutlich reduziert werden.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 die gegenständliche Biegemaschine mit einer ersten Ausführung der gegenständlichen Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung;

Fig. 2 die gegenständliche Biegemaschine mit einer weiteren möglichen Ausführung der gegenständlichen Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung;

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung;

Fig. 4 eine Darstellung einer Manipulationsanweisung gemäß einer weiteren möglichen

Ausführung.

Fig. 1 zeigt die gegenständliche Biegemaschine 1 mit einer Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung in einer Schnittdarstellung. Die Biegemaschine 1 umfasst einen Maschinenrahmen, welcher einen längserstreckten, feststehenden Maschinentisch 2 und einen ebenfalls längserstreckten Pressbalken 3 aufweist. Der Pressbalken ist im Maschinenrahmen geführt und wird von Antriebsmitteln 4 relativ zu diesem bewegt. Das Antriebsmittel 4 wird dabei von einer Maschinensteuerung 5 angesteuert, welche Maschinensteuerung 5 den Pressbalken 3 soweit in Richtung des am Maschinentisch 2 angeordneten Unterwerkzeugs 6 bewegt, bis dass das am Unterwerkzeug 6 aufgelegte Blech 7 um den gewünschten Winkel gebogen wurde.

Die Längserstreckung des Pressbalkens 3 und die Bewegungsrichtung 8 des Pressbalkens 3 spannen eine Arbeitsebene 9 auf, welche einen vorderen Arbeits- und Manipulationsraum 10 und einen davon abgegrenzten hinteren Maschinenraum 11 festlegt. Bedingt durch die konstruktiven Elemente der Biegemaschine 1, insbesondere durch den Pressbalken 3, ist der Maschinenraum 11 nicht, oder nur schwer einsehbar. Insbesondere muss sich der Maschinenbe- diener bücken, um den Maschinenraum 11 einsehen zu können, was aufgrund von scharfen Kanten des eingelegten Blechs 7, ein deutliches Verletzungsrisiko birgt. Im Maschinenraum 11 und oberhalb des Maschinentisches 2 ist eine Bilderfassungsvorrichtung 12 angeordnet, welche einen Erfassungsbereich 13 aufweist, der in Richtung des Maschinenraums 11 ausgerichtet ist, insbesondere auf die Anschlagfinger 14 eines im Maschinenraum 11 angeordneten Hinteranschlag 15.

Die Bilderfassungsvorrichtung 12 ist über einen Bildverarbeitungsprozessor 16 mit einem Anzeigemittel 17 verbunden, welches Anzeigemittel 17 zur Darstellung des erfassten Abbilds des Erfassungsbereichs 13 ausgebildet ist. Bevorzugt ist der Bildverarbeitungsprozessor 16 in der Maschinensteuerung 5 angeordnet und weist ferner ein Koordinatentransformations-Mo- dul 18 auf, welches zur Korrektur der Perspektive des erfassten Abbilds des Erfassungsbereichs 13 ausgebildet ist, bevor das erfassten Abbilds am Anzeigemittel 17 dargestellt wird.

Ferner ist vorgesehen, dass das Koordinatentransformations-Modul 18 mit einem drahtlosen Positionsermittlungssystem 19 verbunden ist. Dieses ist dazu ausgebildet ist, die Position ei- nes Maschinenbedieners 20 im vorderen Arbeits- und Manipulationsraum 10 zu bestimmen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante weist das Positionsermittlungssystem 19 einen vom Maschinenbediener 20 mitgeführten Mobilteil 21 und eine an der Biegemaschine 1, bevorzugt am Maschinentisch 2 angeordnete erste Gegenstelle 22 auf. Bevorzugt ist ferner an der Biegemaschine 1 bzw. am Maschinentisch 2 eine zweite Gegenstelle 23 angeordnet, wo- bei zwischen dem Mobilteil 21 und der ersten Gegenstelle 22 eine drahtlose Hochfrequenz- Kommunikationsverbindung 24 besteht und ferner zwischen dem Mobilteil 21 und der zweiten Gegenstelle 23 eine drahtlose Ultraschall-Signalverbindung 25 besteht. Gemäß einer Ausführungsvariante ist der Mobilteil durch einen Schuh gebildet, welcher neben einer Positionsortung durch das Positionsermittlungssystem 19, auch eine Steuerung der Biegemaschine 1 durch die Maschinensteuerung 5 ermöglicht, insbesondere die Steuerung der Bewegung des Pressbalkens 3.

Durch den herunterfahrenden Pressbalken 3 ist der Sichtbereich 26 des Maschinenbedieners 20 auf den Maschinenraum 11, insbesondere auf die Anschlagfinger 14 eingeschränkt. Mit der gegenständlichen Ausführung wird der Maschinenraum 11 von der Bilderfassungsvorrichtung 12 erfasst und vom bzw. am Anzeigemittel 17 dargestellt. Der Anzeige erfolgt jedoch unter Berücksichtigung der ermittelten Position des Maschinenbedieners 20 perspektivisch korrigiert, sodass dem Maschinenbediener 20 im Wesentlichen von jeder Position im Arbeits- und Manipulationsraum 10, eine perspektivisch korrekte Darstellung des Maschinenraums 11 angezeigt wird. Für den Maschinenbediener 20 ergibt sich somit der Eindruck, dass der herunterfahrende Pressbalken 3 nicht vorhanden bzw. transparent ist, und den Blick in den Maschinenraum 11 nicht beeinträchtigt.

Fig. 2 zeigt die gegenständlichen Biegemaschine 1 mit einer weiteren möglichen Ausführungsvariante der Arbeitsbereichs-Bilderfassungsvorrichtung. Zusätzlich ist hier im Arbeitsund Manipulationsraum 10 eine weitere Bilderfassungsvorrichtung 27 angeordnet, welche einen Erfassungsbereich 28 aufweist, der auf den Kopf des Maschinenbedieners 20 ausgerichtet ist. Der Erfassungsbereich 28 ist dabei so groß gewählt, dass die Kopfposition durchschnittlich großer Maschinenbediener 20 im Bereich liegen. Zur Ermittlung der Augenposition ist vorgesehen, dass die weitere Bilderfassungsvorrichtung 27 mit einem Gesichtsfindungsmodul 29 des Bildverarbeitungsprozessors 16 verbunden ist. Mit dieser Ausführung kann die perspektivische Korrektur der Darstellung am bzw. durch das Anzeigemittel 17 deutlich verbes- sert werden, da neben der Position des Maschinenbedieners 20 im Arbeits- und Manipulationsraum 10, auch noch die Position der Augen bestimmt werden kann. Durch Kenntnis der Position der weiteren Bilderfassungsvorrichtung 27 in Relation zur Biegemaschine 1, kann der Vertikalabstand 30 der Augen des Maschinenbedieners 20 in Bezug zur Grundfläche 31 ermittelt werden und in der perspektivischen Korrektur berücksichtigt werden.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung kann zusätzlich noch aus der Kenntnis der Augenposition und des Vertikalabstandes 30, ein Blickrichtungsvektor ermittelt werden, um somit die perspektivische Korrektur noch besser bzw. noch genauer an den tatsächlichen reellen Sichtbereich 26 des Maschinenbedieners 20 anzupassen.

Fig. 3 zeigt eine Draufsicht auf die gegenständliche Biegemaschine 1. Zwei Seitenteile 32 sind durch die Maschinenbreite 33 voneinander distanziert, zwischen diesen ist in Richtung der Längserstreckung der Maschinenbreite 33, der Maschinentisch 2 und der Pressbalken 3 angeordnet, wobei der Pressbalken 3 vom Antriebsmittel 4 relativ zum Maschinenrahmen 34 bewegbar ist. Die Längserstreckung und Bewegungsrichtung des Pressbalkens 3 spannen eine Arbeitsebene 9 auf, welche einen vorderen Arbeits- und Manipulationsraum 10 und einen hinteren, zumeist nicht oder nur schwer einsehbaren Maschinenraum 11 festlegt. Im Maschinenraum 11 ist ein Hinteranschlag 15 mit einem Anschlagfinger 14 angeordnet, an welchem das umzuformende Blech 7 angelegt und somit für die durchzuführende Biegung korrekt ausgerichtet wird. Da der hintere Maschinenraum 11, insbesondere die Anschlagfinger 14 vom vor der Biegemaschine 1 stehenden Maschinenbediener 20 zumeist nicht oder nur schwer einsehbar ist (insbesondere durch bücken), ist vorgesehen, dass im Maschinenraum 11 und oberhalb des Maschinentisches 2 eine Bilderfassungsvorrichtung 12 angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung 12 weist dabei einen Erfassungsbereich 13 auf, der zumindest die Anschlagfinger 14 umfasst, insbesondere das das Blech kontaktierende vordere Ende der Anschlagfinger 14.

Von dem Anzeigemittel 17 wird das von der Bilderfassungsvorrichtung 12 erfasste und mittels des Bildverarbeitungsprozessors 16 perspektivisch korrigierte Abbild des Erfassungsbereichs 13, in einem Anzeigebereich 35 dargestellt. Dieser Anzeigebereich 35 ist bevorzugt derart gewählt, dass er die Vorderseite 36 des Pressbalkens und/oder einen Abschnitt der Oberfläche 37 des umzuformenden Bleches 7 umfasst. Ferner ist es auch möglich, dass der Anzeigebereich 35 zum Teil durch den Boden vor der Biegemaschine 1 gebildet wird.

Nach einer Ausführung ist vorgesehen, dass die Bilderfassungsvorrichtung 12 im Maschinen- räum 11 und oberhalb des Maschinentisches 2, bevorzugt in etwa in der Mitte der Längserstreckung der Maschinenbreite 33 angeordnet ist. Nach einer weiteren Ausführung ist auch vorgesehen, dass die Bilderfassungsvorrichtung 12 auf einer Manipulationsvorrichtung 38 angeordnet ist, welche Manipulationsvorrichtung 38 zur Bewegung der Bilderfassungsvorrichtung 12 parallel zur Längserstreckung des Pressbalkens 3 und/oder zur Verschwenkung der Bilderfassungsvorrichtung 12 um eine horizontale und/oder vertikale Achse bezüglich des Bodens ausgebildet ist.

Ebenso kann auch das Anzeigemittel 17 auf einer nicht dargestellten Manipulationsvorrichtung angeordnet sein, um ebenfalls parallel zur Längserstreckung des Pressbalkens 3 beweg- lieh bzw. um eine horizontale und/oder vertikale Achse bezüglich des Bodens verschwenkbar zu sein. Fig. 4 zeigt einen Abschnitt des Anzeigebereichs 35, insbesondere in Draufsicht auf das umzuformende Blechstück 7, wie sich die Ansicht im Wesentlichen auch für den Maschinenbe- diener darstellen würde. Dargestellt ist das Blech 7, welches in einer ersten Bearbeitungsposition 39 in der Biegemaschine eingelegt ist, insbesondere am Unterwerkzeug 6 aufgelegt ist, und wie es für den nachfolgenden Bearbeitungsschritt in der zweiten Bearbeitungsposition 40 eingelegt sein soll. Dargestellt ist ferner die Biegelinie 42, um welche das Blech 7 in der ersten Bearbeitungsposition 39 gebogen wurde, und in der zweiten Bearbeitungsposition 40 gebogen werden soll. Vom Bildverarbeitungsprozessor wird die korrekte Soll-Ausrichtung 41 des Bleches in der zweiten Bearbeitungsposition 40 ermittelt und vom Anzeigemittel darge- stellt. Nach einer weiteren Ausführung ist es auch möglich, dass die Manipulationshandlungen zum Bewegen des Bleches 7 von der ersten Bearbeitungsposition 39 in die zweite Bearbeitungsposition 40 als Animation dargestellt werden, um die Manipulationsschritte deutlich darstellen zu können. Im dargestellten Fall handelt es sich bei den Manipulationshandlungen um eine simple 90° Drehung nach links. Bei komplexen Biegewerkstücken wird es jedoch auch vorkommen, dass neben Drehungen auch Verschwenkungen erforderlich sind, was insbesondere im Fall einer geringen Stückzahl, bis hin zur Stückzahl 1, das Risiko einer fehlerhaften Manipulation und damit eines fehlerhaft gebogenen Blechstücks birgt. Mit dieser animierten schrittweisen Darstellung kann dem Maschinenbediener eine bedeutende Unterstützung bei der korrekten Zuführung des Blechs zum nächsten Bearbeitungsschritt gegeben wer- den.

Abschließend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf glei- che Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. In den Fig. 2-4 sind weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform der Biegemaschine mit einer Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in der vorangegangenen Fig. 1 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Figuren hingewiesen bzw. Bezug genommen. Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Biegemaschine mit einer Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.

Des Weiteren können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderi- sehe oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8, 1, oder 5,5 bis 10.

Vor allem können die einzelnen in den Fig. 2-4 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Biegemaschine mit einer Arbeitsbereich-Bilderfassungsvorrichtung diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.

Bezugszeichenaufstellung

Biegemaschine 29 Gesi chtsfindungsmodul

Maschinentisch 30 Vertikalabstand

Pressbalken 31 Boden, Grundfläche

Antriebsmittel 32 Seitenteile

Maschinensteuerung 33 Maschinenbreite

Unterwerkzeug 34 Maschinenrahmen

Blech 35 Anzeigebereich

Bewegungsrichtung 36 Vorderseite

Arbeitsebene 37 Oberfläche, Flachseite

Arbeits- und Manipulationsraum 38 Manipulationsvorrichtung

Maschinenraum 39 erste Bearbeitungsposition

Bilderfassungsvorrichtung 40 zweite Bearbeitungsposition

Erfassungsbereich 41 Soll-Ausrichtung

Anschlagfinger 42 Biegelinie

Hinteranschlag

B il dverarb eitungsprozes sor

Anzeigemittel

Koordinatentransformations-Mo- dul

Positionsermittlungssystem

Maschinenbediener

Mobilteil

erste Gegenstelle

zweite Gegenstelle

Hochfrequenz -Kommunikationsverbindung

Ultraschall-Signalverbindung

Sichtbereich

weitere Bilderfassungsvorrichtung

Erfassungsbereich